本发明涉及车辆，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
背景技术：
1、现阶段在高速和城区已实现的基于导航设置目的高阶智能驾驶领航辅助功能，实现了导航换道、上下匝道、汇入汇出、超车、城区的左右转等多场景下的运用，这对感知系统的目标检测、道路拓扑结构识别的准确性和可用性提出了巨大挑战。感知系统里面的传感器包含了能提供点云数据的激光，以及追踪动态目标较好的毫米波雷达，以及视觉的摄像头。
2、激光雷达作为多传感器感知系统中的主要感知部件，由于布置区域限制或外界气候环境干扰，导致传感器外部视窗界面会被遮挡(比如存在泥污覆盖、高温高湿气候遇冷空气时内部视窗会凝露雾气)，当遇到这些场景会影响智驾感知系统输出目标的准确性和完整性，增加车辆发生事故的风险。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，解决激光雷达外部视窗界面被遮挡影响智驾感知系统输出目标的准确性和完整性，增加车辆发生事故的风险的问题，具体技术方案如下：
2、依据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
3、预先为处于不同范围的点云数量设置不同程度的遮挡报警等级，其中，所述遮挡报警等级包括轻度遮挡报警等级，中度遮挡报警等级和重度遮挡报警等级；
4、获取车辆的驾驶模式和遮挡报警等级；
5、若所述驾驶模式为驾驶员驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则控制智能驾驶模式处于禁用模式，并发送第一预警提示；
6、若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为中度遮挡报警等级，则发送第二预警提示；
7、若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则将目标传感器的感知信息作为补充信息进行补充识别，以此保证智能驾驶模式的正常运行，同时发送驾驶员接管提示。
8、可选的，所述预先为处于不同范围的点云数量设置不同程度的遮挡报警等级，包括：
9、获取目标激光雷达在无遮挡下监测的第一点云数量；
10、获取所述第一点云数量中第一百分比对应的第一目标数量和第二百分比对应的第二目标数量，其中，第二百分比小于第一百分比；
11、通过所述第一目标数量和所述第一点云数量确定第一目标范围；
12、通过所述第一目标数量和所述第二目标数量确定第二目标范围；
13、将小于或等于所述第二目标数量的范围确定为第三目标范围；
14、若监测到的点云数量处于第一目标范围，则确定属于轻度遮挡报警等级，若监测到的点云数量处于第二目标范围，则确定属于中度遮挡报警等级，若监测到的点云数量处于第三目标范围，则确定属于重度遮挡报警等级。
15、可选的，所述若所述驾驶模式为驾驶员驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则控制智能驾驶模式处于禁用模式，并发送第一预警提示，包括：
16、若所述驾驶模式为驾驶员驾驶模式且所述遮挡报警等级为轻度/中度遮挡报警等级，则允许车辆的主动安全功能和智能领航功能正常激活；
17、若所述驾驶模式为驾驶员驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则控制智能驾驶模式处于禁用模式，同时在车辆仪表上点亮主动安全功能的故障灯，并将智能领航功能处于禁用模式，并发送第一预警提示。
18、可选的，所述若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为中度遮挡报警等级，则发送第二预警提示，还包括：
19、若所述驾驶模式为智能驾驶模式，获取目标激光雷达视窗内外的温差值和空气湿度差值；
20、若所述温差值大于第一预设值且所述空气湿度差值大于第二预设值，则触发目标激光雷达内部的视窗加热机制；
21、在所述视窗加热机制下实时监测目标激光雷达的第二点云数量；
22、若所述第二点云数量处于中度遮挡报警等级，则在车辆仪表上发送第二预警提示。
23、可选的，在所述若所述第二点云数量处于中度遮挡报警等级，则在车辆仪表上发送第二预警提示之后，还包括：
24、继续实时监测目标激光雷达的第三点云数量；
25、将所述第三点云数量与第二点云数量进行比对；
26、若所述第三点云数量小于所述第二点云数量，则控制降低车辆的车速，以提示用户。
27、可选的，所述若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则将目标传感器的感知信息作为补充信息进行补充识别，以此保证智能驾驶模式的正常运行，同时发送驾驶员接管提示之后，还包括：
28、获取车辆当前的目标车速；
29、若所述目标车速大于第三预设值，则控制所述车辆减速至低于所述第三预设值；
30、若所述目标车速小于第三预设值，则控制所述车辆减速退出所述智能驾驶模式。
31、依据本发明的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
32、第一设置模块，用于预先为处于不同范围的点云数量设置不同程度的遮挡报警等级，其中，所述遮挡报警等级包括轻度遮挡报警等级，中度遮挡报警等级和重度遮挡报警等级；
33、第一获取模块，用于获取车辆的驾驶模式和遮挡报警等级；
34、第一控制模块，用于若所述驾驶模式为驾驶员驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则控制智能驾驶模式处于禁用模式，并发送第一预警提示；
35、第一发送模块，用于若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为中度遮挡报警等级，则发送第二预警提示；
36、第二发送模块，用于若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则将目标传感器的感知信息作为补充信息进行补充识别，以此保证智能驾驶模式的正常运行，同时发送驾驶员接管提示。
37、依据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，包括：：
38、处理器；
39、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
40、其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上所述的车辆控制方法。
41、依据本发明的又一方面，还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
42、依据本发明的又一方面，还提供一种车辆，包括：上述车辆控制装置。
43、本发明实施例提供的车辆控制方法，通过预先为处于不同范围的点云数量设置不同程度的遮挡报警等级，其中，遮挡报警等级包括轻度遮挡报警等级，中度遮挡报警等级和重度遮挡报警等级，便于后续根据不同的遮挡报警等级针对性的采取不同的措施；获取车辆的驾驶模式和遮挡报警等级，若驾驶模式为驾驶员驾驶模式且遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则控制智能驾驶模式处于禁用模式，并发送第一预警提示，以此保证车辆驾驶的安全性，若驾驶模式为智能驾驶模式且遮挡报警等级为中度遮挡报警等级，则发送第二预警提示，提示用户及时处理问题，避免遮挡问题的严重性增加，若驾驶模式为智能驾驶模式且遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，，则将目标传感器的感知信息作为补充信息进行补充识别，以此保证智能驾驶模式的正常运行，同时发送驾驶员接管提示，使用其他传感器进行冗余感知，进一步保证了当前驾驶的安全性。本发明实施例通过对车辆不同驾驶模式下遮挡报警等级的判定，并选择不同的操作，使得激光雷达在输出目标的准确性和完整性受损时，尽可能的保证车辆驾驶的安全性，同时依赖目标传感器对感知信息进行补充，也保证了车辆的驾驶安全性。
44、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先为处于不同范围的点云数量设置不同程度的遮挡报警等级，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述驾驶模式为驾驶员驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则控制智能驾驶模式处于禁用模式，并发送第一预警提示，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为中度遮挡报警等级，则发送第二预警提示，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若所述第二点云数量处于中度遮挡报警等级，则在车辆仪表上发送第二预警提示之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述驾驶模式为智能驾驶模式且所述遮挡报警等级为重度遮挡报警等级，则将目标传感器的感知信息作为补充信息进行补充识别，以此保证智能驾驶模式的正常运行，同时发送驾驶员接管提示之后，还包括：
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求7所述的车辆控制装置。
