本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种圆形焊缝检测方法、装置及终端设备。
背景技术：
1、圆形焊缝检测主要应用于自动焊缝和焊缝跟踪等领域，用于识别和定位圆形焊缝的位置。目前一般通过如下方式检测出圆形焊缝：首先利用3d相机拍摄点云图像，然后通过对点云图像进行检测，获得平面方程及圆柱面方程，进而根据平面方程及圆柱面方程计算得到一个为标准圆的圆形交线，并将圆形交线作为检测出的圆形焊缝。但是，上述识别方式中获得的圆形交线并不一定是需要的圆形焊缝，也即会出现圆形焊缝检测错误的情况。
技术实现思路
1、本申请的目的包括，提供了一种圆形焊缝检测方法、装置、终端设备及可读存储介质，其能够根据圆柱面与平面的圆形交线的凹凸性，确定该交线是否为圆形焊缝，从而避免由于忽略圆形交线凹凸性导致圆形焊缝识别错误的情况，提高圆形焊缝检测的准确率。
2、本申请的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本申请实施例提供一种圆形焊缝检测方法，所述方法包括：
4、计算得到第一平面与目标圆柱面的圆形交线，其中，所述第一平面及目标圆柱面为通过对目标点云进行检测得到的采用方程表示的面；
5、分析得到所述圆形交线的交线类型，其中，所述交线类型为凹线或凸线；
6、根据所述交线类型，判断所述圆形交线是否为圆形焊缝。
7、第二方面，本申请实施例提供一种圆形焊缝检测装置，所述装置包括：
8、计算模块，用于计算得到第一平面与目标圆柱面的圆形交线，其中，所述第一平面及目标圆柱面为通过对目标点云进行检测得到的采用方程表示的面；
9、类型确定模块，用于分析得到所述圆形交线的交线类型，其中，所述交线类型为凹线或凸线；
10、识别模块，用于根据所述交线类型，判断所述圆形交线是否为圆形焊缝。
11、第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的圆形焊缝检测方法。
12、第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的圆形焊缝检测方法。
13、本申请实施例提供的圆形焊缝检测方法、装置、终端设备及可读存储介质，首先计算得到第一平面与目标圆柱面的圆形交线，之后分析确定该圆形交线为凹线还是凸线，最后根据确定出的交线类型判断该圆形交线是否为圆形焊缝。其中，第一平面及目标圆柱面均为通过对目标点云进行检测得到的采用方程表示的面。如此，通过根据圆柱面与平面的圆形交线的凹凸性，确定该交线是否为圆形焊缝，可避免由于忽略圆形交线凹凸性导致圆形焊缝检测错误的情况，提高圆形焊缝检测的准确率。
1.一种圆形焊缝检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析得到所述圆形交线的交线类型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第二平面与所述第三平面的第二平面交线上确定出一个点作为第二点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据圆柱面点云分布情况、所述第一初始点及第二初始点，从所述第一初始点及第二初始点中确定出一个点作为所述第二点，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一平面与所述第三平面的第三平面交线上确定出一个点作为第三点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二点与所述第一点之间的距离等于所述第三点与所述第一点之间的距离；和/或，所述根据平面点云分布情况、所述第三初始点及第四初始点，从所述第三初始点及第四初始点中确定出一个点作为所述第三点，包括：
7.根据权利要求2-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述通过计算夹角角度的方式，根据所述第二平面法向量及目标向量计算得到第一角度，根据所述第一平面的第一平面法向量及目标向量计算得到第二角度，并根据所述第一角度及第二角度获得所述交线类型，包括：
8.根据权利要求2-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述在所述圆形交线上确定一个点作为第一点，包括：
9.一种圆形焊缝检测装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-8中任意一项所述的圆形焊缝检测方法。
