本发明实施例涉及机器人控制，尤其涉及一种机器人控制指令确定方法、装置、设备、介质及产品。
背景技术：
1、双目视觉是机器视觉的一种重要形式，可以模拟人类的双眼视觉机制，为机器人提供空间感知能力。现有技术中基于双目视觉控制机器人的方法，在动作指令转化方面存在局限，尤其是在复杂或变化的环境下，转化得到的指令无法精确控制机器人动作。因此，提高控制机器人的准确度是目前亟待解决的关键技术挑战。
技术实现思路
1、本发明提供了一种机器人控制指令确定方法、装置、设备、介质及产品，可以提高确定对机器人控制的目标控制指令的准确度，进而提高控制机器人的准确度。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制指令确定方法，包括：
3、确定待分析图像中的环境信息和目标物体信息，所述待分析图像包括对机器人的双目视觉传感器采集的双目图像进行预处理得到的图像；
4、对所述环境信息的特征和所述目标物体信息的特征进行整合得到特征融合向量；
5、通过动作映射算法，将动作输入设备的多个操作与所述特征融合向量相结合映射为所述机器人的候选控制指令；
6、通过指令优化算法，在所述候选控制指令的基础上，增加对所述多个操作中各操作所对应目标位姿和当前位姿的差异进行权重和非线性调整的部分，得到目标控制指令。
7、第二方面，本发明实施例提供了一种机器人控制指令确定装置，包括：
8、确定模块，用于确定待分析图像中的环境信息和目标物体信息，所述待分析图像包括对机器人的双目视觉传感器采集的双目图像进行预处理得到的图像；
9、整合模块，用于对所述环境信息的特征和所述目标物体信息的特征进行整合得到特征融合向量；
10、映射模块，用于通过动作映射算法，将动作输入设备的多个操作与所述特征融合向量相结合映射为所述机器人的候选控制指令；
11、优化模块，用于通过指令优化算法，在所述候选控制指令的基础上，增加对所述多个操作中各操作所对应目标位姿和当前位姿的差异进行权重和非线性调整的部分，得到目标控制指令。
12、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
16、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
17、第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
18、本发明实施例的技术方案，将待分析图像中环境信息的特征和目标物体信息的特征进行整合得到特征融合向量，通过动作映射算法将动作输入设备的多个操作与特征融合向量相结合映射为机器人的候选控制指令，通过指令优化算法在候选控制指令的基础上增加位姿差异调整的部分得到目标控制指令。在确定对机器人控制的目标控制指令时，将动作输入设备的多个操作与环境信息的特征和目标物体信息的特征相结合，并进行了位姿差异调整的优化，使得到的目标控制指令更加准确，进而提高控制机器人的准确度。
19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种机器人控制指令确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述环境信息的特征和所述目标物体信息的特征进行整合得到特征融合向量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待分析图像的数量为多个，每个待分析图像有对应的特征融合向量，相应的，通过动作映射算法，将动作输入设备的多个操作与所述特征融合向量相结合映射为所述机器人的候选控制指令，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过指令优化算法，在所述候选控制指令的基础上，增加对所述多个操作中各操作所对应目标位姿和当前位姿的差异进行权重和非线性调整的部分，得到目标控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待分析图像中的环境信息和目标物体信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预处理的操作包括：
7.一种机器人控制指令确定装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
