本发明涉及机器人，尤其涉及一种用于地下道疏通的水下清洗机器人。
背景技术：
1、随着我国城市建设不断发展，城镇化程度越来越高，城市下水道经常堵塞，特别是二三线城市的老城区，堵塞的现象非常普遍，堵塞原因很多:如餐厨废弃油脂、生活垃圾、枯枝树叶等等。下水道堵塞轻者造成污水横流道路积水，重者引起管涌，冲走井盖，造成人身财产安全事故。下水道需定时疏通和维护。由于下水道环境恶劣，传统的疏通作业需要人工掏挖等强力劳动，需要耗费大量的人力物力。
技术实现思路
1、本发明的主要目的在于提供一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，旨在解决现有的因下水道堵塞的事故环境而难以快速有效开展清洗工作的技术问题。
2、为实现上述目的，本发明提供了一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，包括，
3、启动单元；
4、传动单元，与启动单元连接，用于提供移动的动力；
5、执行单元，与传动单元连接，用于对地下道污染源的打捞；
6、照明装置，安装于所述执行单元上，用于对地下道进行照明；
7、其中，所述启动单元包括触发箱，所述触发箱表面具有均匀棱状凸起的力矩控制按钮、与力矩电机按钮处于一个平面的信号触发器以及呈矩形结构的触发箱，所述力矩电机箱设于触发箱右侧；
8、其中，所述力矩电机箱包括力矩电机孔、设置于所述力矩电机孔底部的力矩电机底座、设置于所述力矩电机孔内的力矩电机转子以及力矩电机滚子、设于力矩电机滚子左右两侧的力矩电机机座。
9、作为一种可选的实施方式，所述启动单元还包括力矩电机垫板，所述力矩电机垫板位于力矩电机箱底部。
10、作为一种可选的实施方式，所述传动单元包括履带、设置于履带两端的滚动轴以及与滚动轴连接的摩擦挡板，所述履带设置有两个分设于机器人两侧，且所述履带与滚动轴连接。
11、作为一种可选的实施方式，所述传动单元还包括启用连接杆、控制箱衍架、与控制箱衍架四端连接的角架、与所述控制箱衍架垂直设置的控制箱、与控制箱连接的制动源以及制动环、安装于控制箱衍架内部的单片机，用于对整个水下清洗机器人在位置环境下能源的传动。
12、作为一种可选的实施方式，所述执行单元包括设置于履带上的定子齿轮，一个处于履带中央的前推进器和上下推进器，两个处于单片机正下方的清洗喷头以及与控制箱衍架连接的推杆以及处于履带外侧的四个旋转帽和支撑照明装置的支撑杆。
13、作为一种可选的实施方式，所述清洗喷头包括多个喷洒键()环顾四周，多个出水口和进孔口，一个喷洒触发盖与单片机相连，喷洒触发器与喷洒触发盖连接，进孔口位于清洗喷头底部，整个清洗装置用于机器人对于地下道未知地面的清洗。
14、本发明的有益效果体现在：
15、本发明通过单片机控制水下机器人推进器实现制动，推进器启动时实现机器人在多个自由度进行上升、下降、前进和后退；通过自身搭载的auv摄像机的视觉识别从而能把在暴雨来袭地下道堵塞的情况，确定堵塞排水的位置，在排水情况下遇到突发情况能够灵活应变，从而方便机器人将污染源和一些杂物除清，接触雨水不能流畅排水等一系列问题。
1.一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，其特征在于：所述启动单元(100)还包括力矩电机垫板(110)，所述力矩电机垫板(110)位于力矩电机箱(104)底部。
3.如权利要求2所述的一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，其特征在于：所述传动单元(200)包括履带(201)、设置于履带(201)两端的滚动轴(202)以及与滚动轴(202)连接的摩擦挡板(203)，所述履带(201)设置有两个分设于机器人两侧，且所述履带(201)与滚动轴(202)连接。
4.如权利要求1所述的一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，其特征在于：所述传动单元(200)还包括启用连接杆(204)、控制箱衍架(206)、与控制箱衍架(206)四端连接的角架(207)、与所述控制箱衍架(206)垂直设置的控制箱(208)、与控制箱(208)连接的制动源(209)以及制动环(210)、安装于控制箱衍架(206)内部的单片机(205)，用于对整个水下清洗机器人在位置环境下能源的传动。
5.如权利要求4所述的一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，其特征在于：所述执行单元(300)包括设置于履带(201)上的定子齿轮(301)，一个处于履带(201)中央的前推进器(302)和上下推进器(303)，两个处于单片机(205)正下方的清洗喷头(304)以及与控制箱衍架(206)连接的推杆(305)以及处于履带(201)外侧的四个旋转帽(306)和支撑照明装置(400)的支撑杆(307)。
6.如权利要求1所述的一种用于地下道疏通的水下清洗机器人，其特征在于：所述清洗喷头(304)包括多个喷洒键(3041)环顾四周，多个出水口(3044)和进孔口(3045)，一个喷洒触发盖(3042)与单片机(205)相连，喷洒触发器(3043)与喷洒触发盖(3042)连接，进孔口位于清洗喷头(304)底部，整个清洗装置用于机器人对于地下道未知地面的清洗。
