本发明涉及汽车，尤其涉及一种报文检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、控制器局域网(controller area network，can)总线是智能网联汽车重要的通信网络，其连接着车辆的各个设备(也可以称为can装置，例如控制器、传感器)，也是重要的车载诊断端口。can总线连接的各个设备均可以发送和接收can报文，且在某一设备接收到某一can报文时，无法确认该can报文的发送方，因此，can总线极易受到第三方设备(也可以称为入侵设备)接入并入侵。
2、当前可以预先训练ai模型，并在can总线的各个设备上部署训练好的ai模型，以通过ai模型识别设备接收的can报文的数据特征，从而确定can报文是否为第三方设备发送的异常报文(也可以称为伪冒报文、恶意报文)。
3、但是，在通过ai模型检测can总线上的can报文是否为异常报文时，由于can总线上传输的can报文的数据特征较多，需要大量can报文训练ai模型，耗时较长，从而导致检测报文的效率较低。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种报文检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决通过ai模型检测can总线上的can报文是否为异常报文时耗时较长的问题。
2、为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
3、第一方面，提供一种报文检测方法，方法包括：接收can报文；在识别到can报文的can标识为第一列表中的标识的情况下，基于can装置是否发送过can报文的记录，检测can报文是否为异常报文；第一列表中的标识为允许can装置发送的can报文的can标识。
4、在一些实施例中，在识别到can报文的can标识为第一列表中的标识的情况下，基于can装置是否发送过can报文的记录，检测can报文是否为异常报文，包括：在检测到can报文的can标识为第一列表中的标识，且can装置未发送过can报文的情况下，确定can报文为异常报文；或者，在检测到can报文的can标识为第一列表中的标识，且can装置发送过can报文的情况下，确定can报文为正常报文。
5、在一些实施例中，方法还包括：在识别到can报文的can标识为第二列表中的标识的情况下，通过检测can报文的can标识是否为第三列表中的标识，确定can报文是否为异常报文；第二列表中的标识为允许can装置接收的can报文的can标识；第三列表中的标识为异常报文的can标识。
6、在一些实施例中，在识别到can报文的can标识为第二列表中的标识的情况下，通过检测can报文的can标识是否为第三列表中的标识，确定can报文是否为异常报文，包括：在检测到can报文的can标识为第二列表中的标识，且can报文的can标识为第三列表中的标识的情况下，确定can报文为异常报文，并丢弃can报文；或者，在检测到can报文的can标识为第二列表中的标识，且can报文的can标识不为第三列表中的标识的情况下，确定can报文为正常报文；第三列表中的标识为异常报文的can标识。
7、在一些实施例中，方法还包括：在确定can报文为异常报文的情况下，将can报文的can标识添加至第三列表。
8、在一些实施例中，接收告警信息；告警信息用于通知异常报文的can标识；告警信息本身的can标识的优先级高于目标标识的优先级，目标标识为can总线系统包括的多个can装置中每个can装置对应的第一列表和第二列表中除告警信息本身的can标识以外的标识，can总线系统为can装置所在的can总线系统。
9、在一些实施例中，方法还包括：在检测到can报文的can标识不为第一列表和第二列表中的标识的情况下，丢弃can报文；第二列表中的标识为允许can装置接收的can报文的can标识。
10、在一些实施例中，方法还包括：在确定can报文为异常报文的情况下，发送告警信息；告警信息用于通知异常报文的can标识。
11、在一些实施例中，告警信息本身的can标识的优先级高于目标标识的优先级，目标标识为can总线系统包括的多个can装置中每个can装置对应的第一列表和第二列表中除告警信息本身的can标识以外的标识，can总线系统为can装置所在的can总线系统，第二列表中的标识为允许第二列表对应的can装置接收的can报文的can标识。
12、第二方面，提供了一种报文检测装置，装置包括：传输模块和处理模块；传输模块，用于接收can报文；处理模块，用于在识别到can报文的can标识为第一列表中的标识的情况下，基于can装置是否发送过can报文的记录，检测can报文是否为异常报文；第一列表中的标识为允许can装置发送的can报文的can标识。
13、在一些实施例中，处理模块，还用于在检测到can报文的can标识为第一列表中的标识，且can装置未发送过can报文的情况下，确定can报文为异常报文；处理模块，还用于在检测到can报文的can标识为第一列表中的标识，且can装置发送过can报文的情况下，确定can报文为正常报文。
14、在一些实施例中，处理模块，还用于在识别到can报文的can标识为第二列表中的标识的情况下，通过检测can报文的can标识是否为第三列表中的标识，确定can报文是否为异常报文；第二列表中的标识为允许can装置接收的can报文的can标识；第三列表中的标识为异常报文的can标识。
15、在一些实施例中，处理模块，还用于在检测到can报文的can标识为第二列表中的标识，且can报文的can标识为第三列表中的标识的情况下，确定can报文为异常报文，并丢弃can报文；处理模块，还用于在检测到can报文的can标识为第二列表中的标识，且can报文的can标识不为第三列表中的标识的情况下，确定can报文为正常报文。
16、在一些实施例中，处理模块，还用于在确定can报文为异常报文的情况下，将can报文的can标识添加至第三列表；第三列表中的标识为异常报文的can标识。
17、在一些实施例中，传输模块，还用于接收告警信息；告警信息用于通知异常报文的can标识；告警信息本身的can标识的优先级高于目标标识的优先级，目标标识为can总线系统包括的多个can装置中每个can装置对应的第一列表和第二列表中除告警信息本身的can标识以外的标识，can总线系统为can装置所在的can总线系统；处理模块，还用于将告警信息通知的异常报文的can标识添加至第三列表。
18、在一些实施例中，处理模块，还用于在检测到can报文的can标识不为第一列表和第二列表中的标识的情况下，丢弃can报文；第二列表中的标识为允许can装置接收的can报文的can标识。
19、在一些实施例中，传输模块，还用于在确定can报文为异常报文的情况下，发送告警信息；告警信息用于通知异常报文的can标识。
20、在一些实施例中，告警信息本身的can标识的优先级高于目标标识的优先级，目标标识为can总线系统包括的多个can装置中每个can装置对应的第一列表和第二列表中除告警信息本身的can标识以外的标识，can总线系统为can装置所在的can总线系统，第二列表中的标识为允许第二列表对应的can装置接收的can报文的can标识。
21、第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
22、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
23、第五方面，提供了一种车辆，包括：报文检测装置，用于实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。
24、本技术提供了一种报文检测方法，通过can装置接收can报文，进一步的，在识别到该can报文的can标识为允许can装置发送的can报文的can标识的情况下，基于can装置是否发送过该can报文的记录，检测该can报文是否为异常报文。即通常情况下，在同一个can总线系统内，允许不同的can装置发送的报文的标识不同，因此，如果can装置接收的报文为允许本can装置发送的报文，则该报文应是本can装置发送过的报文，那么根据本can装置是否发送过该报文，可以直接判断该报文是否异常，无需训练ai模型。解决了通过训练ai模型实现报文检测时，耗时较长的技术问题，从而提升检测报文的效率。
1.一种报文检测方法，其特征在于，应用于控制器局域网can装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在识别到所述can报文的can标识为第一列表中的标识的情况下，基于所述can装置是否发送过所述can报文的记录，检测所述can报文是否为异常报文，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在识别到所述can报文的can标识为第二列表中的标识的情况下，通过检测所述can报文的can标识是否为第三列表中的标识，确定所述can报文是否为异常报文，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述告警信息本身的can标识的优先级高于目标标识的优先级，所述目标标识为can总线系统包括的多个can装置中每个can装置对应的第一列表和第二列表中除所述告警信息本身的can标识以外的标识，所述can总线系统为所述can装置所在的can总线系统，所述第二列表中的标识为允许所述第二列表对应的can装置接收的can报文的can标识。
10.一种报文检测装置，其特征在于，所述装置包括传输模块和处理模块；
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的装置，所述车辆用于实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。
