本发明涉及车辆制动，具体涉及一种多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、车辆存在多种制动源，传统燃油车有脚刹、手刹制动、辅助制动，辅助制动又包含排气制动、发动机缸内制动、缓速器制动；针对新能源车辆，又有基于电机回馈制动的辅助制动、行车制动。混合制动是不同制动模式的叠加，包括：不同辅助制动系统叠加制动、辅助制动与行车制动叠加制动、回馈制动与辅助制动或行车制动叠加制动。
2、现有技术中多个制动源协调控制方案为：当制动力不满足要求时，以其他制动源对制动力进行补偿，以使制动力满足要求。其存在的问题是：不同制动系统的制动响应速率各有差异，且其与驾驶员请求的响应速率也有差异，导致补偿后的制动力存在制动响应速率与驾驶员请求的响应速率不一致的问题，进而导致制动减速度不稳定或是不能良好地跟随驾驶员预期，制动平顺性差。
3、因此，亟需提供一种多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质，提高多制动源协调制动时的制动平顺性。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质，用以解决现有技术中存在的在多制动源协调控制过程中，仅考虑制动力，未考虑制动响应速率，导致制动响应速率与请求的响应速率不一致，进而导致制动平顺性较差的技术问题。
2、一方面，为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多制动源协调控制方法，包括：
3、获取制动请求，所述制动请求包括需求制动力和需求响应速率；
4、获取多制动源中各所述制动源的制动特性，所述制动特性包括最大制动力和制动响应速率；
5、当所述制动请求和所述制动特性不匹配时，基于所述制动请求和所述制动特性对所述多制动源进行协调组合，获得制动组合方案，使所述制动组合方案提供的综合制动力和综合制动速率分别与所述需求制动力和所述需求响应速率一致。
6、在一种可能的实现方式中，所述多制动源包括回馈制动、辅助制动和行车制动，所述多制动源的预设优先级为回馈制动高于辅助制动，辅助制动高于行车制动，所述制动特性包括所述回馈制动的第一制动特性和所述辅助制动的第二制动特性；
7、则所述基于所述制动请求和所述制动特性对所述多制动源进行协调组合，获得制动组合方案，包括：
8、基于所述第一制动特性和所述第二制动特性确定所述回馈制动和所述辅助制动组合制动时的组合制动特性；
9、当所述制动请求位于所述第一制动特性的范围内时，基于所述回馈制动对所述制动请求进行响应；
10、当所述制动请求超出所述第一制动特性的范围，且位于所述组合制动特性的范围内时，基于所述辅助制动对所述回馈制动进行差额补偿，通过所述回馈制动和所述辅助制动对所述制动请求进行响应；
11、当所述制动请求超出所述组合制动特性的范围时，基于所述行车制动对所述回馈制动和所述辅助制动的组合制动进行差额补偿，通过所述回馈制动、所述辅助制动和所述行车制动对所述制动请求进行响应。
12、在一种可能的实现方式中，所述第一制动特性包括第一最大制动力和第一制动响应速率，所述第二制动特性包括第二最大制动力和第二制动响应速率；
13、则基于所述第一制动特性、所述第二制动特性和所述第三制动特性确定所述回馈制动和所述辅助制动组合制动时的组合制动特性，包括：
14、将所述第一最大制动力和所述第二最大制动力的和作为组合最大制动力；
15、将所述第一制动响应速率和所述第二制动响应速率的和作为组合制动响应速率；
16、其中，所述组合制动特性包括所述组合最大制动力和所述组合制动响应速率。
17、在一种可能的实现方式中，所述基于所述辅助制动对所述回馈制动进行差额补偿，包括：
18、确定所述需求制动力和所述第一最大制动力的制动力差值以及所述需求响应速率与所述第一制动响应速率的响应速率差值；
19、基于所述第二最大制动力对所述制动力差值进行补偿，并基于所述第二制动响应速率对所述响应速率差值进行补偿。
20、在一种可能的实现方式中，所述多制动源包括回馈制动、辅助制动和行车制动，所述制动特性还包括制动响应精度，所述制动响应精度包括所述回馈制动的第一制动响应精度、所述辅助制动的第二制动响应精度以及所述行车制动的第三制动响应精度；
21、则所述多制动源协调控制方法还包括：
22、基于所述第一制动响应精度、所述第二制动响应精度、所述第三制动响应精度和所述最大制动力对所述需求制动力进行分配，获得所述多制动源的制动力分配方案；
23、基于所述制动力分配方案对所述制动请求进行制动响应。
24、在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一制动响应精度、所述第二制动响应精度、所述第三制动响应精度和所述最大制动力对所述需求制动力进行分配，获得所述多制动源的制动力分配方案，包括：
25、确定所述第一制动响应精度、所述第二制动响应精度和所述第三制动响应精度中响应精度最高的第一目标响应精度、响应精度最低的第二目标响应精度以及响应精度位于中间的第三目标响应精度；
26、基于所述需求制动力、所述最大制动力和所述第二目标响应精度确定与所述第二目标响应精度对应的制动源的第一制动分配力以及剩余制动力；
27、基于所述剩余制动力、所述最大制动力、所述第三目标响应精度和所述第一目标响应精度确定与所述第三目标响应精度对应的制动源的第二分配制动力以及与所述第一目标响应精度对应的制动源的第三分配制动力。
28、在一种可能的实现方式中，所述获取制动请求，包括：
29、获取制动开度信号，并获取所述制动开度信号中的特征点信号；
30、基于所述特征点信号确定所述制动请求；
31、其中，所述特征点信号为所述制动开度信号的最大值、最小值或中位值。
32、另一方面，本发明还提供了一种多制动源协调控制装置，包括：
33、制动请求获取单元，用于获取制动请求，所述制动请求包括需求制动力和需求响应速率；
34、制动特性获取单元，用于获取多制动源中各所述制动源的制动特性，所述制动特性包括最大制动力和制动响应速率；
35、制动源协调控制单元，用于当所述制动请求和所述制动特性不匹配时，基于所述制动请求和所述制动特性对所述多制动源进行协调组合，获得制动组合方案，使所述制动组合方案提供的综合制动力和综合制动速率分别与所述需求制动力和所述需求响应速率一致。
36、另一方面，本发明还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，其中，
37、所述存储器，用于存储程序；
38、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以实现上述任意一种可能的实现方式中所述的多制动源协调控制方法中的步骤。
39、另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时以实现上述任意一种可能的实现方式中所述的多制动源协调控制方法中的步骤。
40、本发明的有益效果是：本发明提供的多制动源协调控制方法，通过设置制动请求包括需求制动力和需求响应速率，并获取多制动源包括最大制动力和制动响应速率的制动特性，在对多制动源协调组合时，以多制动源的综合制动力和综合制动速率分别与需求制动力和需求响应速率一致为目标进行多制动源控制，实现了多制动源响应特性的一致性，消除了现有技术中仅考虑单一维度的制动力，未考虑制动响应速率而导致的制动减速度不稳定或是不能良好地跟随驾驶员预期，制动平顺性差的技术问题，提高了制动平顺性。
1.一种多制动源协调控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多制动源协调控制方法，其特征在于，所述多制动源包括回馈制动、辅助制动和行车制动；所述多制动源的预设优先级为回馈制动高于辅助制动，辅助制动高于行车制动；所述制动特性包括所述回馈制动的第一制动特性和所述辅助制动的第二制动特性；
3.根据权利要求2所述的多制动源协调控制方法，其特征在于，所述第一制动特性包括第一最大制动力和第一制动响应速率，所述第二制动特性包括第二最大制动力和第二制动响应速率；
4.根据权利要求3所述的多制动源协调控制方法，其特征在于，所述基于所述辅助制动对所述回馈制动进行差额补偿，包括：
5.根据权利要求1所述的多制动源协调控制方法，其特征在于，所述多制动源包括回馈制动、辅助制动和行车制动；所述制动特性还包括制动响应精度，所述制动响应精度包括所述回馈制动的第一制动响应精度、所述辅助制动的第二制动响应精度以及所述行车制动的第三制动响应精度；
6.根据权利要求5所述的多制动源协调控制方法，其特征在于，所述基于所述第一制动响应精度、所述第二制动响应精度、所述第三制动响应精度和所述最大制动力对所述需求制动力进行分配，获得所述多制动源的制动力分配方案，包括：
7.根据权利要求1所述的多制动源协调控制方法，其特征在于，所述获取制动请求，包括：
8.一种多制动源协调控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述权利要求1至7中任意一项所述的多制动源协调控制方法中的步骤。
