本发明涉及人工智能，具体为一种机械仿生手臂的关节机构。
背景技术：
1、模仿人类手臂功能的机械臂目前在各个领域都获得了一定的应用，其不仅可以代替人类在危险的环境下进行作业，亦可以帮助残障人士完成日常的行为动作。
2、在化学实验调配中由于部分化学调配存在一定危险性，操作不当容易导致爆炸，进而会炸伤手以及手臂，因此部分实验室内同样配置有机械仿生手臂，通过机械仿生手臂代替人手拿取化学药品进行调配。
3、传统的机械臂，传动、关节机构复杂导致机械臂重量大，不利于机器人的量化生产，由于零件过多导致关节部位灵活度有限，且整个机械臂包括关节机构由精密零件组成，整体受冲击能力弱。若化学实验过程中发生小型爆炸，冲击力作用于整个机械臂，机械臂零部件容易发生损坏，使得整个机械仿生手臂一次性报废，无法通过更换配件重复利用。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种机械仿生手臂的关节机构，解决了上述背景技术中提出的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机械仿生手臂的关节机构，包括躯干连接件、锥形块、关节连接件、连接块，所述关节连接件安置在躯干连接件后端，躯干连接件下端铰接有两个粗电推杆，粗电推杆下端与关节连接件连接，锥形块前端连接有多个细电推杆，细电推杆前端与连接块连接，连接块前端安装有机械手模块。
5、所述关节连接件由螺纹柱、l型基板、两个环圈组成，l型基板上端开设有环形孔，螺纹柱其中一端穿过l型基板环形孔，l型基板下端与锥形块后端连接，螺纹柱另一端穿过两个环圈，两个环圈与两个粗电推杆一一对应，粗电推杆下端与环圈连接，所述环圈朝向锥形块一侧设有驱动部，锥形块后端连接有与环圈相对应的卡扣片，卡扣片能够与驱动部连接在一起。
6、两个环圈无法同时和两个卡扣片扣合在一起，同一组粗电推杆、环圈、驱动部、卡扣片组成传动机构，当其中一个粗电推杆损坏时另一个粗电推杆代替进行工作，此时损坏的传动机构的驱动部与卡扣片断开连接，完整的传动机构的驱动部与卡扣片连接在一起。
7、所述连接块前端安置有感知模块，感知模块用于感知化学调配过程中的环境状况，并在化学调配发生爆炸前令机械手与连接块分离，避免爆炸产生的冲击力传递至整个手臂。
8、所述感知模块用于感知实验室内气压、热量、光线的变化。
9、优选的，所述驱动部为凸块，凸块与环圈焊接，凸块内开设有压力腔，压力腔内滑动配合有插柱，插柱与压力腔内壁之间连接有弹簧，插柱远离弹簧一端能够延伸至关节连接件外，所述压力腔对接连通有软管，软管延伸至关节连接件外，并对接连通有液压器。
10、优选的，所述关节连接件外侧设有铰接块，铰接块铰接有固定套，粗电推杆活动端插入固定套内。
11、优选的，所述连接块内开设有腔室，腔室内设有单片机、电池组、控制开关，腔室内壁底部安置有竖直的铁柱，感知模块、单片机、电池组以及控制开关电性连接在一起，电线缠绕在铁柱外。
12、优选的，所述连接块背面设有铁片，感知模块工作时铁柱与电线配合产生磁力，磁力吸附住铁片。
13、优选的，所述铁片背面设有多个球型铰接器，多个球型铰接器与多个细电推杆一一对应，细电推杆活动端连接有球体，球体与球型铰接器铰接。
14、优选的，所述锥形块、细电推杆与连接块组成前臂，前臂外包裹有皮套一，关节连接件外包裹有皮套二。
15、优选的，所述躯干连接件下端连接有基柱，基柱下端与螺纹柱杆身连接，螺纹柱两端均螺纹连接有螺母。
16、(三)有益效果
17、本发明提供了一种机械仿生手臂的关节机构。具备以下有益效果：
18、1、该机械仿生手臂的关节机构，由多个电推杆、躯干连接件、关节连接件和连接块组成整个机械臂，减轻了机械臂整体重量。关节连接件由螺纹柱、l型基板、环圈、铰接块和螺母组成，结构简洁明了，方便更换零部件，进一步降低机械臂关节处的复杂程度。
19、2、该机械仿生手臂的关节机构，连接块前端设有感知模块，连接块内设有铁柱，铁柱外缠绕有电线，电流经过铁柱产生磁场，以此令连接块背面吸附住铁片，铁片与细电推杆铰接。利用感知模块用于监测实验过程中的环境变化，并在环境状况异常时连接块内部断电，失去磁力吸附令机械手模块与机械臂分离，从而避免化学爆炸的冲击力对整个机械手臂造成影响。
1.一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：包括躯干连接件(1)、锥形块(2)、关节连接件(3)、连接块(4)，所述关节连接件(3)安置在躯干连接件(1)后端，躯干连接件(1)下端铰接有两个粗电推杆(12)，粗电推杆(12)下端与关节连接件(3)连接，锥形块(2)前端连接有多个细电推杆(21)，细电推杆(21)前端与连接块(4)连接，连接块(4)前端安装有机械手模块；
2.根据权利要求1所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述驱动部为凸块(36)，凸块(36)与环圈(33)焊接，凸块(36)内开设有压力腔(361)，压力腔(361)内滑动配合有插柱(5)，插柱(5)与压力腔(361)内壁之间连接有弹簧(51)，插柱(5)远离弹簧(51)一端能够延伸至关节连接件(3)外，所述压力腔(361)对接连通有软管(362)，软管(362)延伸至关节连接件(3)外，并对接连通有液压器。
3.根据权利要求2所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述关节连接件(3)外侧设有铰接块(34)，铰接块(34)铰接有固定套(35)，粗电推杆(12)活动端插入固定套(35)内。
4.根据权利要求3所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述连接块(4)内开设有腔室，腔室内设有单片机(42)、电池组(43)、控制开关，腔室内壁底部安置有竖直的铁柱(44)，感知模块(41)、单片机(42)、电池组(43)以及控制开关电性连接在一起，电线缠绕在铁柱(44)外。
5.根据权利要求4所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述连接块(4)背面设有铁片(6)，感知模块(41)工作时铁柱(44)与电线配合产生磁力，磁力吸附住铁片(6)。
6.根据权利要求5所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述铁片(6)背面设有多个球型铰接器(61)，多个球型铰接器(61)与多个细电推杆(21)一一对应，细电推杆(21)活动端连接有球体，球体与球型铰接器(61)铰接。
7.根据权利要求6所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述锥形块(2)、细电推杆(21)与连接块(4)组成前臂，前臂外包裹有皮套一(7)，关节连接件(3)外包裹有皮套二(8)。
8.根据权利要求7所述的一种机械仿生手臂的关节机构，其特征在于：所述躯干连接件(1)下端连接有基柱(11)，基柱(11)下端与螺纹柱(31)杆身连接，螺纹柱(31)两端均螺纹连接有螺母(37)。
