本发明涉及机械手束线固定装置，具体为一种机器人机械手的束线固定装置。
背景技术：
1、随着我国机械制造业的持续繁荣，机器人焊接技术正逐步成为行业变革的核心驱动力。在这一进程中，机器人设备的电力供应与信号传输依赖于复杂的电缆束线系统。这些电缆束线需从机器人基座后方延伸至其上部，以确保能源与信号的畅通无阻。然而，当电缆束线到达机器人上部后，需要对电缆束线固定。
2、目前，广泛采用的束线固定方法是使用绑带进行固定，但这种传统方式存在显著弊端；一方面，绑带固定容易使线缆相互缠绕，不仅增加了维护难度，还降低了线束的整体稳定性与美观性；另一方面，当机械手执行复杂动作，尤其是快速转动或大幅度移动时，绑带固定的线束容易受到拉扯力作用，容易出现脱落或断裂的现象，影响机械手的正常作业流程，进而对生产效率与质量造成不利影响。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种机器人机械手的束线固定装置，以解决上述背景技术中提出的现有技术中绑带固定容易使线缆相互缠绕，增加维护难度的同时，还容易在机械手动作时，束线受到拉扯力作用，容易出现脱落或断裂的现象，影响机械手正常作业流程的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人机械手的束线固定装置，包括安装主体，所述安装主体的端部活动安装有机械手主体，还包括：固定安装在安装主体表面的定位环，所述定位环的内壁对称开设有两组导向槽，所述定位环的内壁活动连接有圆环，所述圆环的内壁活动安装有开设有圆盘，所述圆盘的表面贯穿开设有多组穿线孔，所述圆盘的内部开设有腔体，所述穿线孔通过圆筒相连通；
3、还包括用于对线束进行固定的固定机构，所述固定机构包括转动安装在腔体内壁的圆齿，所述圆齿的内壁等距倾斜开设有多组第一限位槽，所述第一限位槽的内部设有滑块，所述滑块靠近圆齿圆心的一端活动连接有夹杆，多组所述圆齿的表面啮合连接有从动齿，多组所述圆齿的表面啮合连接有驱动齿环，所述驱动齿环的表面对称开设有两组第三限位槽，所述第三限位槽的内部滑动配合有圆杆。
4、进一步地，所述导向槽的内壁固定安装有复位弹簧，所述导向槽的内壁开设有两组对称设置的斜槽，两组所述斜槽之间开设有卡槽，所述卡槽与靠近后侧的位置的斜槽平滑连接。
5、进一步地，所述圆环的表面对称安装有两组限位块，且限位块设于导向槽的内部并与其滑动配合。
6、进一步地，所述圆筒固定安装在腔体的内壁，所述圆筒的表面等距环绕开设有多组通孔。
7、进一步地，所述滑块初始状态下设于第一限位槽远离圆齿圆心的一端，所述滑块与第一限位槽内壁相接触的一端为弧形，且滑块与第一限位槽滑动配合。
8、进一步地，所述夹杆的末端为球形结构，且夹杆弹性伸缩在滑块的内部，所述夹杆的末端设于通孔的内部。
9、进一步地，所述从动齿设于腔体的中心，所述从动齿和所述圆齿均套设在圆筒的表面，所述从动齿的内壁等距开设有多组第二限位槽，且第二限位槽的开设方向与第一限位槽相反。
10、进一步地，所述驱动齿环的一端与腔体的内壁转动连接，且驱动齿环的另一端通过扭簧与腔体的内壁弹性连接。
11、进一步地，所述圆杆穿透过圆环和限位块的内部并延伸至斜槽的内部，所述圆杆的一端为球形结构，且初始状态下设于前侧斜槽的内部，所述圆杆通过连接弹簧与限位块弹性连接。
12、本发明提供的技术方案，与已知的现有技术相比，具有如下有益效果：
13、一、本发明通过设置的定位环、腔体和穿线孔，进而能够将电缆束线分开的同时还能够对电缆束线进行限位，并且在电缆束线从穿线孔内穿过后，推动圆环和圆盘，使得圆环和圆盘沿着导向槽向后侧移动，同时会在前侧斜槽的作用下，圆杆会向圆环中心位置移动并与第三限位槽挤压，并带动驱动齿环发生转动，使得啮合连接的圆齿和从动齿同步转动并挤压滑块，进而带动夹杆伸出对电缆束线进行夹持，保证电缆束线在工作过程中不会发生缠绕，不仅降低了维护难度，还增加了线束的整体稳定性与美观性。
14、二、本发明通过设置的圆齿、夹杆和圆杆等相互配合的零部件，当电缆束线安装经过固定后，随着机械手的动作，电缆束线受到机械手动作产生的拉扯力时，会先带动圆盘和圆环沿着导向槽发生横向移动，同时位于卡槽内部的圆杆会进入到后侧的斜槽内部，并在扭簧形变产生的反作用力下，驱动齿环会反向转动并复位，使得圆齿和从动齿同步复位，解除对电缆束线的夹持，使得电缆束线在拉力的作用下被拉伸并发生移动，避免电缆束线出现断裂的同时，电缆束线还不会发生脱落，保证机械手的正常工作。
1.一种机器人机械手的束线固定装置，包括安装主体（1），所述安装主体（1）的端部活动安装有机械手主体（2），其特征在于，还包括：固定安装在安装主体（1）表面的定位环（3），所述定位环（3）的内壁对称开设有两组导向槽（301），所述定位环（3）的内壁活动连接有圆环（4），所述圆环（4）的内壁活动安装有开设有圆盘（5），所述圆盘（5）的表面贯穿开设有多组穿线孔，且穿线孔通过圆筒（502）相连通，所述圆盘（5）的内部开设有腔体（501）；
2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述导向槽（301）的内壁固定安装有复位弹簧，所述导向槽（301）的内壁开设有两组对称设置的斜槽（302），两组所述斜槽（302）之间开设有卡槽（303），所述卡槽（303）与靠近后侧的位置的斜槽（302）平滑连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述圆环（4）的表面对称安装有两组限位块（401），且限位块（401）设于导向槽（301）的内部并与其滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述圆筒（502）固定安装在腔体（501）的内壁，所述圆筒（502）的表面等距环绕开设有多组通孔（503）。
5.根据权利要求1所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述滑块（603）初始状态下设于第一限位槽（602）远离圆齿（601）圆心的一端，所述滑块（603）与第一限位槽（602）内壁相接触的一端为弧形，且滑块（603）与第一限位槽（602）滑动配合。
6.根据权利要求5所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述夹杆（604）的末端为球形结构，且夹杆（604）弹性伸缩在滑块（603）的内部，所述夹杆（604）的末端设于通孔（503）的内部。
7.根据权利要求4所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述从动齿（605）设于腔体（501）的中心，所述从动齿（605）和所述圆齿（601）均套设在圆筒（502）的表面，所述从动齿（605）的内壁等距开设有多组第二限位槽（606），且第二限位槽（606）的开设方向与第一限位槽（602）相反。
8.根据权利要求7所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述驱动齿环（607）的一端与腔体（501）的内壁转动连接，且驱动齿环（607）的另一端通过扭簧与腔体（501）的内壁弹性连接。
9.根据权利要求3所述的一种机器人机械手的束线固定装置，其特征在于：所述圆杆（609）穿透过圆环（4）和限位块（401）的内部并延伸至斜槽（302）的内部，所述圆杆（609）的一端为球形结构，且初始状态下设于前侧斜槽（302）的内部，所述圆杆（609）通过连接弹簧（610）与限位块（401）弹性连接。
