本发明之鸡小胸自动摘取装置及方法属于肉类拣选。
背景技术：
1、在大规模禽类饲养屠宰过程中，胴体需要进行一次分割，得到半胴体或胸盖，需要对半胴体或胸盖做二次分割，包括摘取大胸、小胸、叉骨。其中，小胸的摘取，现有技术自动摘取小胸的装置结构过于简单，无法对小胸进行精细加工处理，造成去除后的小胸品质差且外观不规则，需要后期进行二次修剪，现有技术的装置在运输方式上为垂直输送，此输送模式在切割分离小胸肉时会影响小胸分离后的品质，另外现有技术装置的加工产量不足、工作效率低，需配置多台设备才能满足产量需求，导致成本过高。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中无法对小胸进行精细加工处理，造成去除后的小胸品质差且外观不规则、加工产量不足、工作效率低和成本过高等问题，为此，我们提出了一项名为“鸡小胸自动摘取装置及方法”的技术方案。
2、本发明之鸡小胸自动摘取装置，如图1所示，其特征在于，该装置包括：按工序排列的小胸切筋模块、小胸分离模块，胸盖传送模块的运行轨迹覆盖所述的小胸切筋模块、小胸分离模块；
3、如图2～4所示，小胸切筋模块包括切筋固定杆1、切筋支架2和切筋机构，切筋支架2包括两个立柱201和旋转杆202，旋转杆202旋转配合连接在两个立柱201上端内侧，切筋固定杆1设置有两个，另一组切筋支架2对称分布在切筋固定杆1另一侧，两个切筋固定杆1分别贯穿于两组切筋支架2中同一侧的两个立柱201下端的圆孔内，切筋机构包括圆切筋刀3、连接轴4、切筋电机5和切筋气缸6，旋转杆202上端设有固定环7，所述的连接轴4设于固定环7内，圆切筋刀3和切筋电机5分别设于连接轴4两侧，旋转杆202上远离固定环7的一端设有连接架8，切筋气缸6一端铰接在连接架8上，其另一端与立柱201下侧旋转配合连接；
4、如图5～8所示，小胸分离模块包括分离固定杆9、分离支架10、支撑柱11、旋转切刀机构、斜切刀机构、水平切刀机构和刮刀12，分离支架10包括两个圆立柱101和支撑板102，支撑板102通过螺栓固定连接在两个圆立柱101上方，分离固定杆9设置有两个，另一组分离支架10对称分布在分离固定杆9另一侧，两组分离支架10上分别设有三个所述的支撑柱11，两个分离固定杆9通过螺栓分别固定连接在两组分离支架10中同一侧的两个圆立柱101下方；
5、如图9～10所示，旋转切刀机构包括驱动减速电机13、驱动支架14和旋转切刀15，驱动支架14通过螺栓固定连接在驱动减速电机13上侧，驱动支架14上设有分离气缸16，所述的分离气缸16两端分别与驱动支架14和分离固定杆9连接，驱动支架14下方为圆通道结构，分离固定杆9贯穿于所述的圆通道结构中，驱动减速电机13上方具有通孔，所述的通孔中设有驱动轴17，所述的旋转切刀15设于驱动轴17上远离驱动减速电机13的一侧；
6、如图11所示，斜切刀机构包括第一固定板18和斜切刀19，第一固定板18倾斜放置并固定连接在靠近旋转切刀机构一侧的支撑柱11上方，斜切刀19通过第一转轴20连接在第一固定板18上，第一转轴20上设有第一扭簧21，斜切刀机构设置有两组且对称分布在两组分离支架10上；
7、如图12所示，水平切刀机构包括第二固定板22和水平切刀23，第二固定板22水平放置并固定连接在支撑板102上偏中间位置的支撑柱11上方，水平切刀23通过第二转轴24连接在第二固定板22上，第二转轴24上设有第二扭簧25，水平切刀机构设置有两组且对称分布在两组分离支架10上；
8、刮刀12设于距离旋转切刀机构最远支撑柱11的上方，刮刀12设置有两个且对称分布在两组分离支架10上；
9、如图1所示，胸盖传送模块包括胸盖装载部件26和传送链条27，胸盖装载部件26设有若干个且等距分布安装在传送链条27上，胸盖装载部件26能够实现胸盖朝向的方向转换。
10、所述的旋转切刀15包括两个刀片28和一个垫片29，垫片29设于两个刀片28中间。
11、所述的驱动轴17上设有刀片限位器30。
12、所述的驱动轴17上靠近驱动支架14的一侧设有固定套31。
13、所述的支撑柱11上均设有限位套32。
14、所述的第一转轴20和第二转轴24侧面均设有定位螺栓33。
15、本发明之采用鸡小胸自动摘取装置的鸡小胸自动摘取方法，定义胸盖的上下前后，如图13所示，小胸肉宽侧朝前、骨架贴合处朝上固定于胸盖装载部件26上，其特征在于，包括如下步骤：
16、步骤1：传送链条27逆时针间歇行进，胸盖朝前经过小胸切筋模块预定位置时，胸盖装载部件26旋转90度，切筋电机5带动圆切筋刀3旋转，将小胸与骨架间连接的筋切断，骨架与小胸此时处于贴合状态；
17、步骤2：胸盖在胸盖装载部件26的带动下旋转90度使胸盖继续朝前，传送链条27逆时针间歇行进经过小胸分离模块中旋转切刀机构时，驱动减速电机13带动旋转切刀15旋转，将小胸与骨架竖直结合面位置划开使小胸与骨架在此贴合位置分离开；
18、步骤3：传送链条27逆时针间歇行进经过小胸分离模块中无动力的斜切刀机构时，斜切刀19将小胸与骨架斜贴合面位置划开使小胸与骨架此贴合位置分离开；
19、步骤4：传送链条27逆时针间歇行进经过小胸分离模块中无动力的水平切刀机构时，水平切刀23将小胸与骨架水平贴合面位置划开使小胸与骨架此贴合位置分离开；
20、步骤5：此时的小胸与骨架间的状态基本呈分离的状态，传送链条27逆时针间歇行进最后经过刮刀12时，刮刀12将骨架上呈对称分布的小胸分离脱落，完成小胸与骨架的分离。
21、对本发明的有益效果归纳如下：
22、1、本发明装置工作中剖切精确，减少了骨架带肉率，在加工速度快的同时也提高了产品质量。
23、2、本发明装置能够实现智能控制自动剖切，减少了人工接触，极大程度降低了人员操作失误导致受伤等风险，同时有利于实现生产自动化，大量节省人力，降低了劳动强度且提高了产品综合附加值和原料的利用率。
24、3、本发明装置的最高速度可达8000只/小时，极大程度的提高了生产效率。
1.鸡小胸自动摘取装置，其特征在于，该装置包括：按工序排列的小胸切筋模块、小胸分离模块，胸盖传送模块的运行轨迹覆盖所述的小胸切筋模块、小胸分离模块；
2.根据权利要求1所述的鸡小胸自动摘取装置，其特征在于，所述的旋转切刀(15)包括两个刀片(28)和一个垫片(29)，垫片(29)设于两个刀片(28)中间。
3.根据权利要求1所述的鸡小胸自动摘取装置，其特征在于，所述的驱动轴(17)上设有刀片限位器(30)。
4.根据权利要求1所述的鸡小胸自动摘取装置，其特征在于，所述的驱动轴(17)上靠近驱动支架(14)的一侧设有固定套(31)。
5.根据权利要求1所述的鸡小胸自动摘取装置，其特征在于，所述的支撑柱(11)上均设有限位套(32)。
6.根据权利要求1所述的鸡小胸自动摘取装置，其特征在于，所述的第一转轴(20)和第二转轴(24)侧面均设有定位螺栓(33)。
7.采用鸡小胸自动摘取装置的鸡小胸自动摘取方法，包括权利要求1-6任意一项所述的鸡小胸自动摘取装置，定义胸盖的上下前后，小胸肉宽侧朝前、骨架贴合处朝上固定于胸盖装载部件(26)上，其特征在于，包括如下步骤：
