本发明实施例涉及车载影像系统，尤其涉及一种车载全景影像生成及存储方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、目前，为实现智能辅助驾驶，机动车上通常搭载有车载全景影像系统。现有一种车载全景影像系统不但能实时显示全景视频影像，还能将利用全景影像系统将车身周围的视频影像录制并保存，供后期进行事故追溯。
2、现有一种车载全景影像生成及存储方法主要包括：获取安装于机动车的车身周围的各个车载摄像头分别采集并传来的单路原始图像；将同一时刻的所述单路原始图像依次按照田字格形状进行拼接以生成一张合成原始图像，然后利用所述合成原始图像分别进行两方面处理，一方面，对合成原始图像进行图像校正和图像渲染以生成全景实时图像，另一方面，以对合成原始图像进行编码和封装以生成录制视频文件；当两方面的合成原始图像处理完成后再进行下一时刻的图像数据处理。
3、发明人在具体实施时发现，上述方法由于先实施图像的拼接，并完成图像的校正和渲染，以及图像的编码和封装后，再进行后续图像的处理；但是，图像渲染、图像的编码和封装的效率通常都相对较低，导致全景视频影像在显示时出现卡顿现象，不利于安全驾驶。
技术实现思路
1、本发明实施例要解决的技术问题在于，提供一种车载全景影像生成及存储方法，提高图像数据处理效率。
2、本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种车载全景影像生成及存储装置，提高图像数据处理效率。
3、本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种计算机可读存储介质，以存储能提高图像数据处理效率的计算机程序。
4、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种车载全景影像生成及存储方法，包括以下步骤：
5、实时检测预设的随机内存的状态，在所述随机内存处于闲置状态时，获取安装于机动车的车身周围的各个车载摄像头于同一时刻分别采集且单路传送的原始图像帧并存入所述随机内存；
6、从所述随机内存中提取各路所述原始图像帧，并在对各路所述原始图像帧同步进行以下处理后释放所述随机内存：按照预设的拼接形状将各路所述原始图像帧拼接生成合成原始图像帧并将所述合成原始图像帧传送至预设的共享内存，以及结合预设的车身标定数据对各路所述原始图像帧进行图像校正和图像渲染生成全景实时图像并将所述全景实时图像传送至机动车的显示模块的显存以供显示；以及
7、读取所述共享内存中的所述合成原始图像帧并对所述合成原始图像帧进行编码和封装，以预定格式保存经编码和封装所得的录制视频文件。
8、进一步的，读取获得所述共享内存中的所述合成原始图像帧后，先进行以下处理后再对所述合成原始图像帧进行编码和封装：获取预设的水印信息，并将所述水印信息添加于所述合成原始图像帧上，所述水印信息至少包括机动车当前的车速、档位以及地理时间。
9、进一步的，所述将所述水印信息添加于所述合成原始图像帧上具体是指：判断当前时刻的所述水印信息中的所述机动车当前的车速和档位是否发生变化，若有发生变化则将所述水印信息添加于当前时刻的所述合成原始图像帧上，若无变化则将按照预设时间间隔将所述水印信息添加于相应时刻的所述合成原始图像帧上。
10、进一步的，所述水印信息刷写于所述共享内存的固定地址段上，实时监测所述机动车的车速和档位，在所述机动车的车速和档位发生变化时，按照所述机动车当前的车速和档位重新刷写所述固定地址段。
11、进一步的，调用机动车全景影像系统的ipu处理器完成以下处理：按照预设的拼接形状将各路所述原始图像帧拼接生成合成原始图像帧并将所述合成原始图像帧传送至预设的共享内存；以及，调用机动车全景影像系统的gpu处理器完成以下处理：结合预设的车身标定数据对各路所述原始图像帧进行图像校正和图像渲染生成全景实时图像并将所述全景实时图像传送至机动车的显示模块的显存以供显示。
12、进一步的，在所述随机内存内部针对每个所述车载摄像头一一对应地设置相互独立的存储区域用于分别存储对应车载摄像头采集和单路传送的所述视频影像帧。
13、另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本发明实施例再提供以下技术方案：一种车载全景影像生成及存储装置，与安装于机动车的车身周围的各个车载摄像头相连，所述装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的车载全景影像生成及存储方法。
14、再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本发明实施例再提供以下技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一项所述的车载全景影像生成及存储方法。
15、采用上述技术方案后，本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明实施例通过从相应的随机内存中提取各路所述原始图像帧，并在对各路所述原始图像帧同步进行拼接生成合成原始图像帧以及结合预设的车身标定数据进行图像校正和图像渲染生成全景实时图像的处理后即会释放所述随机内存，而在进行后续的编码和封装处理时并不会占用所述随机内存，而且，通过实时检测所述随机内存的状态，在检测到所述随机内存处于闲置状态时，即可再次获取安装于机动车的车身周围的各个车载摄像头于下一时刻采集的原始图像帧并存入所述随机内存，从而能依时序进行各个时刻的原始图像帧的拼接、校正和渲染处理，不会受到编码和封装处理的影响，整体处理效率更高。
1.一种车载全景影像生成及存储方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车载全景影像生成及存储方法，其特征在于，读取所述共享内存中的所述合成原始图像帧后，先进行以下处理后再对所述合成原始图像帧进行编码和封装：获取预设的水印信息，并将所述水印信息添加于所述合成原始图像帧上，所述水印信息至少包括机动车当前的车速、档位以及地理时间。
3.如权利要求2所述的车载全景影像生成及存储方法，其特征在于，所述将所述水印信息添加于所述合成原始图像帧上具体是指：判断当前时刻的所述水印信息中的所述机动车当前的车速和档位是否发生变化，若有发生变化则将所述水印信息添加于当前时刻的所述合成原始图像帧上，若无变化则将按照预设时间间隔将所述水印信息添加于相应时刻的所述合成原始图像帧上。
4.如权利要求3所述的车载全景影像生成及存储方法，其特征在于，所述水印信息刷写于所述共享内存的固定地址段上，实时监测所述机动车的车速和档位，在所述机动车的车速和档位发生变化时，按照所述机动车当前的车速和档位重新刷写所述固定地址段。
5.如权利要求1所述的车载全景影像生成及存储方法，其特征在于，调用机动车全景影像系统的ipu处理器完成以下处理：按照预设的拼接形状将各路所述原始图像帧拼接生成合成原始图像帧并将所述合成原始图像帧传送至预设的共享内存；以及，调用机动车全景影像系统的gpu处理器完成以下处理：结合预设的车身标定数据对各路所述原始图像帧进行图像校正和图像渲染生成全景实时图像并将所述全景实时图像传送至机动车的显示模块的显存以供显示。
6.如权利要求1所述的车载全景影像生成及存储方法，其特征在于，在所述随机内存内部针对每个所述车载摄像头一一对应地设置相互独立的存储区域用于分别存储对应车载摄像头采集和单路传送的所述视频影像帧。
7.一种车载全景影像生成及存储装置，与安装于机动车的车身周围的各个车载摄像头相连，其特征在于，所述装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的车载全景影像生成及存储方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任一项所述的车载全景影像生成及存储方法。
