本发明属于新能源汽车，具体地说，本发明涉及一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法。
背景技术：
1、驱动防滑功能(asr)用于对车辆驱动工况的车轮滑转情况进行监控和干预，以提升车辆驱动时的附着力，改善车辆起步加速或低附路面的操稳，abs(asr)实时监控车辆驱动时的车轮滑转率，当车轮滑转率高于阈值时触发asr，发出限制扭矩给vcu，vcu负责判断驾驶员需求扭矩与asr限制扭矩，对驱动扭矩进行干预，最终决策后发给电机执行。驱动防滑对于车辆的驱动行驶安全性和操纵稳定性十分重要，其控制技术也非常成熟，尤其对于新能源汽车的底盘线控技术，以及得益于驱动电机的转速和转矩的控制精度以及响应速度，可以进一步提高驱动防滑的控制效果，进一步提高驱动防滑的功能安全性和可靠性。vcu常规的扭矩控制方法会对扭矩在vcu的扭矩路径中进行滤波处理，而对于asr激活工况，如果仍进行滤波处理，将影响扭矩控制的响应速度，减低驱动防滑的控制效果，对于整车驱动安全将埋下一定隐患。
技术实现思路
1、本发明提供一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，解决了上述背景技术中所提出的问题。
2、为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，包括以下步骤：
3、步骤s1，整车驱动行驶；
4、步骤s2，asr判断驱动轮滑转率；
5、步骤s3，判断滑转率是否高于阈值，若是则进入步骤s4，若否则进入步骤s5；
6、步骤s4，vcu进行扭矩协调；
7、步骤s5，vcu正常进行扭矩控制。
8、优选的，所述步骤s4的具体控制策略如下：
9、步骤s4.1，当asr发出的报文信号asr_active等于0x1时，表示asr系统请求扭矩限制控制激活，此时vcu须响应asr的扭矩限制请求；
10、步骤s4.2，vcu判断驱动防滑已激活；
11、步骤s4.3，vcu判断实际扭矩百分比是否高于asr发出的扭矩限制百分比，若是则进行步骤s4.4，若否则进行步骤s4.5。
12、优选的，所述步骤s4.4的具体控制策略为：
13、步骤s4.41，vcu按照asr扭矩限制百分比立即限制驾驶员需求扭矩，且不进行任何滤波处理；
14、步骤s4.42，系统放电能力限制(包括电池和apu)；
15、步骤s4.43，电机本身的扭矩能力限制；
16、步骤s4.44，发出mcu执行。
17、优选的，所述步骤s4.5的具体控制策略为：
18、步骤s4.51，vcu侧进行基于转速和转矩的扭矩滤波控制；
19、步骤s4.52，判断扭矩是否上升，若是则进行步骤s4.53，若否则进行步骤s4.54；
20、步骤s4.53，扭矩按照上升转速转矩map查询扭矩滤波梯度；
21、步骤s4.54，扭矩按照下降转速转矩map查询扭矩滤波梯度；
22、步骤s4.55，系统放电能力限制(包括电池和apu)；
23、步骤s4.56，电机本身的扭矩能力限制；
24、步骤s4.57，发给mcu执行。
25、优选的，所述步骤s5的具体策略为：
26、步骤s5.1，asr发出的报文信号asr_active等于0x0；
27、步骤s5.2，vcu判断驱动防滑未激活；
28、步骤s5.3，vcu正常进行驾驶员需求扭矩控制；
29、步骤s5.4，asr判断单侧车轮滑转率是否高于阈值，且左右驱动轮滑转率差值是否高于阈值，若是则进行步骤s5.5；
30、步骤s5.5，asr进行机械制动pi闭环控制单边驱动轮滑转率；
31、步骤s5.6，asr控制滑转率在一定范围内，防止驱动轮抱死让电机进入堵转工况。
32、采用以上技术方案的有益效果是：
33、一、本发明针对增程式电动汽车，开发了一种更为安全可靠，并且提高不同车型驾驶性能开发效率的滤波处理算法，从控制交互的安全性出发，驱动防滑控制单元(简称“asr”)与整车控制单元(简称“vcu”)密切配合，从驱动轮防滑转的控制扭矩路径出发，基于驱动防滑的扭矩响应性第一原则，设计交互控制策略和具体的滤波算法，在驱动防滑激活和非激活状态下，启用不同的的扭矩滤波算法，提高了驱动防滑的功能安全性和鲁棒性，提升了整车驾驶性能开发效率。
1.一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述步骤s4的具体控制策略如下：
3.根据权利要求2所述的一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述步骤s4.4的具体控制策略为：
4.根据权利要求3所述的一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述步骤s4.5的具体控制策略为：
5.根据权利要求1所述的一种增程式电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于，所述步骤s5的具体策略为：
