本发明涉及果园采摘工具，具体的，涉及一种半自动果园采摘装置。
背景技术：
1、即使已经具备一些节省人力的自动化智能采摘机，但是介于成本和灵活性考虑，应用最普遍的依旧是人工采摘，人工采摘时，对于高处的果子，需要借助工具，比较常用的采摘工具例如三爪采摘器，三爪采摘器的长度一般在2米左右，主体为一根空心管，空心管的上方安装有三爪采摘机构，空心管的下方安装有控制闸，控制闸与三爪采摘机构之间连接有闸线，闸线置于空心管中，相当于延长了人手，从而使人工能够采摘到高出的果子。
2、三爪采摘器虽然能够辅助人工采摘到高出的果子，但由于三爪采摘器的长度是固定的，一方面操作者长时间支撑三爪采摘器的整体重量较为费力，另一方面固定的长度也导致三爪采摘器单次只能采摘一个果子，将采摘下的果子放下后才能继续采摘下一个果子，虽然人工对比自动化智能采摘机成本更低，但是人工加三爪采摘器的采摘方式较为费力，采摘效率较低，并且在采摘过程中，在果园中的果树之间的距离较近，且果树的树形不规整的话，也会提高采摘的难度，并且在采摘时，如果没有注意手法的话还有可能会对果实造成磕碰，将果实的柄拉断等损伤。
3、专利公告号为cn108575302b的发明专利公开了一种果实采摘装置及辅助设备，在树体高大、枝量多、树冠郁闭等条件下，通过弧面刀将果实取下来，然后果实通过取果环将果实送入软管，直到果实由平铺机构开口进入分级果箱后，由旋转电机带动四个平铺叶片产生离心作用及叶片拨动，果实被铺开，平铺机构开口内还设有阻碍半球，倒置球形漏斗内壁也附有泡沫塑料，充分地保护果实，实现无损储存，但是在摘果的过程中，需要大量的时间来调整好采摘的位置，并且当果实位置较高且枝量多的情况下，人工难以准确的确定采摘位置，如果没有确定好采摘位置的话，弧面刀可能会对苹果造成损伤，不但采摘效率难以保证，而且还会再采摘时造成浪费。
技术实现思路
1、本发明提出一种半自动果园采摘装置，解决了现有技术中的在果实位置较高且枝量多的情况下，难以准确的确定果实位置，而造成的摘果过程中对果实造成损伤的问题。
2、本发明的技术方案如下：
3、一种半自动果园采摘装置，包括：
4、自走车架；
5、收集箱，所述收集箱固定安装在所述自走车架上；
6、外壳，所述外壳转动安装在所述收集箱上；
7、调位组件，所述调位组件安装在所述外壳上；
8、采摘组件，所述采摘组件安装在所述调位组件上，用于采摘果实，其中，所述调位组件用于调整所述采摘组件的位置；
9、送果组件，所述送果组件安装在所述外壳上，用于将摘下来的果实送入所述收集箱内部；
10、收料组件，所述收料组件安装在所述采摘组件上，用于将摘下的果实送入送果组件内。
11、在前述方案的基础上，还包括转动组件，所述转动组件包括：
12、齿环，所述外壳下部固定安装有所述齿环；
13、第一电机，所述第一电机固定安装在所述收集箱上；
14、主动齿轮，所述主动齿轮固定安装在所述第一电机上，所述主动齿轮和所述齿环啮合。
15、在前述方案的基础上，所述调位组件包括：
16、伸缩杆，所述伸缩杆过第一球形接头固定安装在所述外壳上；
17、连接块，所述伸缩杆上固定安装有所述连接块；
18、电动缸，所述电动缸通过第二球形接头固定安装在所述外壳上，所述外壳上设置有三个所述电动缸，三个所述电动缸之间等角度布置；
19、其中，三个所述电动缸的输出端均通过所述第二球形接头与所述连接块固定连接。
20、在前述方案的基础上，所述采摘组件包括：
21、支撑架，所述支撑架固定安装在所述伸缩杆的输出端；
22、隔板，所述支撑架内部固定安装有所述隔板；
23、采摘部，所述采摘部安装在所述支撑架内部，用于抓取并摘下果实。
24、在前述方案的基础上，所述采摘部包括：
25、第二电机，所述第二电机固定安装在所述隔板上；
26、滑架，所述第二电机的输出端固定安装有所述滑架；
27、滑杆，所述滑架上滑动安装有所述滑杆；
28、螺杆，所述螺杆固定安装在所述滑杆上；
29、螺母，所述螺母螺纹套设在所述螺杆上，所述螺母与所述支撑架固定连接；
30、采摘爪，所述采摘爪固定安装在所述螺杆远离所述滑杆的一端。
31、在前述方案的基础上，所述送果组件包括：
32、连接筒，所述连接筒固定安装在所述外壳上；
33、锥形套筒，所述锥形套筒固定安装在所述连接筒内部；
34、连接架，所述连接架固定安装在所述锥形套筒内部；
35、柔性垫，所述连接架上固定安装有所述柔性垫；
36、弧形板，所述弧形板固定安装在所述外壳内部；
37、拦网，所述弧形板下部固定安装有所述拦网；
38、柔性管，所述连接筒内部固定安装有所述柔性管；
39、收卷部，所述收卷部安装在所述连接架上，用于在摘果的过程中控制所述柔性管的位置。
40、在前述方案的基础上，所述收卷部包括：
41、收卷机架，所述连接筒远离所述外壳的位置对称并固定安装有两个所述收卷机架；
42、第三电机，两个所述收卷机架内部固定安装有所述第三电机；
43、收卷辊，两个所述第三电机的输出端均固定安装有所述收卷辊，所述收卷辊与所述柔性管接触。
44、在前述方案的基础上，所述收料组件包括：
45、安装环，所述安装环固定安装在所述支撑架上；
46、连接斗，所述安装环内部固定安装有所述连接斗；
47、柔性棒，所述连接斗内部等角度固定安装有多个所述柔性棒，每个所述柔性棒的末端均朝下布置。
48、本发明的工作原理及有益效果为：
49、1、本发明中，启动采摘爪，握住果实，然后启动第二电机，第二电机通过滑架带动滑杆进行转动，滑杆带动螺杆转动，螺杆在转动的同时，在螺母的作用下，螺杆还会沿着螺杆的轴线方向进行移动，此时的滑架与滑杆之间发生相对移动，此时随着螺杆的转动，螺杆带动采摘爪进行转动，从而对采摘爪夹住的果实进行扭动，使果实的柄与果实的枝干发生扭曲，同时，由于螺杆转动的同时在螺母的作用下沿着螺杆的轴线方向进行移动，此时的采摘爪在扭动果实的同时还会给果实一个推动的力，使果实的柄更容易脱离果树的枝干，从而提高了摘果的效率，且不会导致果实的柄部受到过大的拉力，降低了果实在采摘过程中受到的损伤。
50、2、本发明中，连接架设置为一种波浪形的结构，果实进入柔性管，并滚落到柔性管即将进入锥形套筒的位置时，柔性管会对果实施加一个弹力，使果实滚落到连接架上的柔性垫上，让果实经过柔性垫而进入外壳内部时，通过拦网的设置，并且拦网受到弧形板的影响，呈现弧形的布置，这样果实在接触到拦网后，拦网变形，且具有一定的导向作用，使果实不会在接触拦网的瞬间出现向右或向左移动的可能，使果实只能向下移动，直到果实落入收集箱，降低了果实受到磕碰的可能。
51、3、本发明中，果实落入安装环进入连接斗时，多个倾斜状态的柔性棒与果实接触，而柔性棒倾斜的方向与果实下落的方向一致，不会对下落的果实造成损伤，在经过多个柔性棒的设置，不但可以减缓果实下落的速度，降低了果实收到磕碰的可能，而且使果实更加靠近连接斗的中心位置，使果实不易掉出安装环提高了摘果的效率。
52、4、本发明中，通过设置自走车架、转动组件与调味组件的配合，可以快速的调整支撑架的位置，从而在工人的辅助下快速的定位到果实的位置，并抓住果实，通过在宅组件和采摘部的设置，在握住果实时，首先对果实进行扭转，并且将果实沿着螺杆的轴线方向进行推动，大大提高了采摘的速度，并且对比采用刀剪果柄的方式，极大的降低了采摘时对果实所造成的误伤，提高了采摘的质量，通过送果组件和收料组件的配合，减少了在收集摘下来的果实时受到的磕碰，提高了果实的质量。
1.一种半自动果园采摘装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种半自动果园采摘装置，还包括转动组件，其特征在于，所述转动组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种半自动果园采摘装置，其特征在于，所述调位组件包括：
4.根据权利要求3所述的一种半自动果园采摘装置，其特征在于，所述采摘组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种半自动果园采摘装置，其特征在于，所述采摘部包括：
6.根据权利要求5所述的一种半自动果园采摘装置，其特征在于，所述送果组件包括：
7.根据权利要求6所述的一种半自动果园采摘装置，其特征在于，所述收卷部包括：
8.根据权利要求7所述的一种半自动果园采摘装置，其特征在于，所述收料组件包括：
