本发明涉及码垛机器人，尤其涉及一种定位码垛机器人。
背景技术：
1、码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。
2、码垛机器人在使用时，通过吸盘或抓手对货物进行抓取，之后码垛机器人底部的转盘由电机驱动转动后，将其摆放到预设的位置，影响码垛机器人码垛精度的原因主要有两方面，一方面是货物在抓取时对货物的定位是否准确，另一方面是码垛机器人在水平转动时，转动的角度存在细微误差的情况，而误差的多次累积下会使得码放的货物与目标地点偏差较大，从而出现抓取货物不牢以及货垛倾斜甚至倒塌的情况。
3、因此，有必要提出一种定位码垛机器人，提高货物的定位精度还能减小码垛机器人的转动角度误差，从而提高码垛效率。
技术实现思路
1、本发明的目的是解决现有码垛机器人在码垛过程中无法保证货物精准定位以及机器人水平转动角度误差较大，导致码垛效率较低的问题，现提供一种定位码垛机器人。
2、本发明的技术方案是：
3、一种定位码垛机器人，包括底座，底座上设有机械臂，机械臂底端与底座转动连接，机械臂顶端安装有抓取机构，底座安装有带动机械臂在水平方向转动的动力装置，底座上安装有第一定位架和第二定位架，第一定位架与底座固定连接，第二定位架与底座滑动连接，第一定位架与第二定位架拼接时可形成与货物形状匹配的定位腔；
4、所述底座上设有第一限位块和第二限位块，机械臂上安装有凸头，所述凸头位于第一限位块和第二限位块之间，所述第一限位块和第二限位块均设置有限位开关，限位开关控制动力装置的启停，所述机械臂转动带动凸头按压第一限位块上的限位开关或第二限位块上的限位开关；
5、所述底座上开设有环形凹槽，所述环形凹槽位于机械臂的四周，环形凹槽的外侧设有角度刻度，所述第一限位块和第二限位块位于环形凹槽内。
6、进一步的，所述第一限位块和第二限位块均与环形凹槽滑动连接，限位块上安装有固定件，环形凹槽上开设有与固定件匹配的固定孔，固定件插入固定孔内时可将第一限位块和第二限位块分别与环形凹槽固定。
7、进一步的，所述固定孔位于环形凹槽的两侧且沿着环形凹槽均匀分布。
8、进一步的，所述限位开关为机械式按压开关或者通断传感器开关。
9、进一步的，所述底座安装有伸缩装置，伸缩装置带动第二定位架滑动。
10、进一步的，所述第一定位架与第二定位架处于同一水平高度。
11、进一步的，第一定位架和第二定位架围成的定位腔为矩形。
12、进一步的，所述伸缩装置为多段式伸缩气缸。
13、本发明的一种定位码垛机器人，在货物的定位方面，由第一定位架和第二定位架组合形成定位腔，货物由输送带运输至第一定位架处时，第一定位架横在输送带上，货物被第一定位架挡住，第二定位架在底座上滑动至与第一定位架拼接，从而将货物包围固定在定位腔内，一方面，第一定位架与底座固定连接，因此第一定位架的位置是固定不动的，当第二定位架向第一定位架靠近时，形成的定位腔的位置也是固定不动的，当货物位于定位腔内时，货物的位置也是确定的且固定不变的，方便吸盘抓取货物时对货物进行定位，提高了货物的定位精度；
14、另一方面抓取机构抓取到货物后，动力装置带动机械臂水平转动，当第一限位块和第二限位块之间角度为180度时，机械臂转动的角度行程即为180度，当凸头与二者上的限位开关接触时，即可控制电机启停，机械臂转动的角度多少由第一限位块和第二限位块之间的角度决定，不存在传统设备在转动时会存在细微误差的情况，本技术方案分别在货物的定位方面和机械臂的转动角度方面作出了结构改进，与传统技术相比，通过第一定位架和第二定位架实现了货物的精准定位，通过第一限位块和第二限位块之间的角度控制机械臂转动的角度，解决了机械臂在水平转动方面存在转动误差的问题，提高了码垛精度，避免了码垛倾斜和倒塌的情况，提高了码垛效率。
1.一种定位码垛机器人，包括底座（1），底座（1）上设有机械臂（2），机械臂（2）底端与底座（1）转动连接，机械臂（2）顶端安装有抓取机构（3），底座（1）安装有带动机械臂（2）在水平方向转动的动力装置（4），其特征在于：底座（1）上安装有第一定位架（5）和第二定位架（6），第一定位架（5）与底座（1）固定连接，第二定位架（6）与底座（1）滑动连接，第一定位架（5）与第二定位架（6）拼接时可形成与货物（18）形状匹配的定位腔（7）；
2.根据权利要求1所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：所述第一限位块（8）和第二限位块（9）均与环形凹槽（12）滑动连接，限位块上安装有固定件（14），环形凹槽（12）上开设有与固定件（14）匹配的固定孔（15），固定件（14）插入固定孔（15）内时可将第一限位块（8）和第二限位块（9）分别与环形凹槽（12）固定。
3.根据权利要求2所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：所述固定孔（15）位于环形凹槽（12）的两侧且沿着环形凹槽（12）均匀分布。
4.根据权利要求1所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：所述限位开关（11）为机械式按压开关或者通断传感器开关。
5.根据权利要求1所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：所述底座（1）安装有伸缩装置（16），伸缩装置（16）带动第二定位架（6）滑动。
6.根据权利要求1所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：所述第一定位架（5）与第二定位架（6）处于同一水平高度。
7.根据权利要求1所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：第一定位架（5）和第二定位架（6）围成的定位腔（7）为矩形。
8.根据权利要求5所述的一种定位码垛机器人，其特征在于：所述伸缩装置（16）为多段式伸缩气缸。
