本发明涉及自动驾驶，特别涉及一种泊车路径规划方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、自动泊车是一种汽车智能化的功能，它可以让车辆在不需要人工干预的情况下，自动寻找并停入合适的车位。目前自动泊车的路径规划都是基于可泊范围内的最优路径规划，而用户通常没有选择路径的权利。这种方式在泊入简单车位时可以节省用户检查的时间，但在泊入山地、泥地、水坑、斜坡等路况复杂的车位时，由于用户无法在泊车开始前就能获得自动泊车规划出的完整路径，可能导致用户的不安，造成用户体验较差。
2、并且在现有的感知模型、硬件(如超声波探头和摄像头模组等)和自动泊车路径规划算法的限制下，仍有可能规划出用户不满意或不适宜的路径。例如规划路径到泥泞地面上，会增加用户洗车负担；又或者路径规划到坡道上，以及部分障碍物未探测到，规划到障碍物内，均有可能导致用户的不安，造成用户体验感较差。
3、综上，如何在自动泊车过程中提高用户的体验感，以规划出令用户满意的泊车路径是目前有待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种泊车路径规划方法、装置、设备及介质，能够在自动泊车过程中提高用户的体验感，以规划出令用户满意的泊车路径。其具体方案如下：
2、第一方面，本技术公开了一种泊车路径规划方法，应用于泊车控制器，包括：
3、在自动泊车功能开启后，根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径，并在显示界面显示所述第一泊车路径；
4、基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径；
5、若确定重新规划泊车路径，则基于所述目标操作指令确定目标位置区域，并基于所述目标位置区域重新根据所述当前车辆位置和所述目标车位规划出第二泊车路径；其中，所述第一泊车路径经过所述目标位置区域，所述第二泊车路径避让所述目标位置区域。
6、可选的，所述根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径之后，还包括：
7、判断当前是否开启了用于确认泊车路径的目标功能；
8、若所述目标功能已开启，则将所述第一泊车路径输出在显示界面进行显示，以便基于所述显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径；
9、若所述目标功能未开启，则直接基于所述第一泊车路径控制车辆完成泊车操作。
10、可选的，所述显示界面显示有车辆俯视图，以在所述车辆俯视图中显示所述第一泊车路径，所述显示界面设置有路径确认按钮；
11、相应的，所述基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径，包括：
12、若接收到显示界面发送的针对所述第一泊车路径的确认信息，则确定不重新规划泊车路径；其中，所述显示界面在接收到针对所述路径确认按钮的点击操作指令后，向所述泊车控制器发送所述确认信息；
13、若接收到显示界面发送的针对所述第一泊车路径的修改信息，则确定重新规划泊车路径；其中，所述显示界面在接收到针对所述车辆俯视图的触屏滑动操作指令后，向所述泊车控制器发送所述修改信息。
14、可选的，所述基于所述目标位置区域重新根据所述当前车辆位置和所述目标车位规划出第二泊车路径之后，还包括：
15、向所述显示界面发送所述第二泊车路径以使所述显示界面进行显示，以便执行所述基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径的步骤；
16、若确定不重新规划泊车路径，则基于所述第二泊车路径控制车辆完成泊车操作，否则基于所述目标操作指令确定的目标位置区域重新规划泊车路径，直至接收到显示界面发送的针对泊车路径的确认信息。
17、可选的，所述基于所述目标操作指令确定目标位置区域，包括：
18、当所述显示界面接收到针对所述车辆俯视图的触屏滑动操作指令时，每隔预设频率获取与触屏滑动操作对应的位置像素坐标；其中，所述位置像素坐标为基于所述显示界面的分辨率建立的第一坐标系下的坐标信息；
19、获取车辆的后轴中心在所述第一坐标系下的目标像素坐标，并基于各所述位置像素坐标与所述目标像素坐标之间的相对距离，以及像素距离与实际距离之间的比例关系，将各所述位置像素坐标转换为实际位置坐标；其中，所述实际位置坐标为以车辆的后轴中心为原点，并基于实际距离建立的第二坐标系下的坐标信息；
20、对各所述实际位置坐标依次进行连线得到目标位置区域。
21、可选的，所述泊车路径规划方法，还包括：
22、当所述显示界面接收到针对所述车辆俯视图的触屏滑动操作指令时，接收所述显示界面发送的触屏有效信号，所述触屏有效信号为第一预设数值；当所述显示界面未接收到针对所述车辆俯视图的触屏滑动操作指令时，接收所述显示界面发送的触屏有效信号，所述触屏有效信号为第二预设数值；
23、相应的，所述方法，还包括：
24、若检测到所述触屏有效信号为所述第一预设数值，则启动信号接收接口，以每隔预设频率获取与触屏滑动操作对应的位置像素坐标；
25、若在预设时间周期内检测到所述触屏有效信号均为所述第二预设数值，或，若检测到当前接收到的位置像素坐标位于所述车辆俯视图的外部区域，则关闭所述信号接收接口，以停止接收与触屏滑动操作对应的位置像素坐标。
26、可选的，所述目标位置区域的清除过程包括：
27、确定所述显示界面发送的与所述目标位置区域对应的总关联区域；其中，所述总关联区域为对每两个相邻的实际位置坐标生成的关联区域求取并集后得到的区域；
28、若目标时间段内监测到在所述总关联区域内执行的点击操作的次数超过预设次数阈值，则向所述显示界面发送清除信号，以在所述显示界面中清除所述目标位置区域。
29、可选的，对每两个相邻的实际位置坐标生成关联区域的过程，包括：
30、基于每两个相邻的实际位置坐标确定目标线段；
31、过所述目标线段的中心点，沿垂直所述目标线段的两个方向延展第一长度，以及沿所述目标线段的两端延展第二长度，以得到延展后图形；
32、将所述延展后图形的最小外接矩形作为每两个相邻的实际位置坐标对应的关联区域。
33、第二方面，本技术公开了一种泊车路径规划装置，应用于泊车控制器，包括：
34、第一规划模块，用于在自动泊车功能开启后，根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径，并在显示界面显示所述第一泊车路径；
35、确定模块，用于基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径；
36、第二规划模块，用于若确定重新规划泊车路径，则基于所述目标操作指令确定目标位置区域，并基于所述目标位置区域重新根据所述当前车辆位置和所述目标车位规划出第二泊车路径；其中，所述第一泊车路径经过所述目标位置区域，所述第二泊车路径避让所述目标位置区域。
37、第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
38、存储器，用于保存计算机程序；
39、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的泊车路径规划方法的步骤。
40、第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的泊车路径规划方法的步骤。
41、可见，本技术中的泊车控制器在自动泊车功能开启后，根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径，并在显示界面显示所述第一泊车路径；基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径；若确定重新规划泊车路径，则基于所述目标操作指令确定目标位置区域，并基于所述目标位置区域重新根据所述当前车辆位置和所述目标车位规划出第二泊车路径；其中，所述第一泊车路径经过所述目标位置区域，所述第二泊车路径避让所述目标位置区域。由此可见，在自动泊车功能开启后，泊车控制器则根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径，并在显示界面显示第一泊车路径，以便用户在泊车开始之前可以通过显示界面知悉泊车控制器规划出的路径情况，同时也可以让用户提前知晓自动泊车是否有规划出危险路径或者不适宜的路径，从而增加用户的可知信息，减少用户在自动泊入过程中的不安心感，提升用户体验。进一步的，泊车控制器基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径，也即本技术支持用户在显示界面上进行人工手动操作，显示界面通过根据用户的目标操作指令确定用户是否满意当前规划出的第一泊车路径，若根据用户的目标操作指令确定需要重新规划路径，则基于目标操作指令确定目标位置区域，然后基于目标位置区域重新根据当前车辆位置和目标车位规划出第二泊车路径，需要指出的是，第一泊车路径经过目标位置区域，第二泊车路径避让目标位置区域。也就是说，当用户不满意规划出的第一泊车路径经过某个目标位置区域时，可以执行目标操以便泊车控制器知晓该目标位置区域，从而使得泊车控制器重新规划出的第二泊车路径不经过该目标位置区域。因此，通过上述方案，能够在自动泊车过程中提高用户的体验感，以规划出令用户满意的泊车路径。
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，应用于泊车控制器，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述显示界面显示有车辆俯视图，以在所述车辆俯视图中显示所述第一泊车路径，所述显示界面设置有路径确认按钮；
4.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标位置区域重新根据所述当前车辆位置和所述目标车位规划出第二泊车路径之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标操作指令确定目标位置区域，包括：
6.根据权利要求5所述的泊车路径规划方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求5所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述目标位置区域的清除过程包括：
8.根据权利要求7所述的泊车路径规划方法，其特征在于，对每两个相邻的实际位置坐标生成关联区域的过程，包括：
9.一种泊车路径规划装置，其特征在于，应用于泊车控制器，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的泊车路径规划方法的步骤。
