本技术涉及但不限于卫星，尤其涉及一种全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，gnss)中模糊度检验方法和装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、在基于gnss系统实现高精度的定位和导航功能的过程中，需要对整周模糊度进行固定。然而，在整周模糊度的解算过程中，有可能得到整周模糊度的错误解。
2、因此，如何对整周模糊度进行可靠性检验是一个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种gnss中模糊度检验方法和装置、电子设备及存储介质。
2、在第一方面，本技术提供一种gnss中模糊度检验方法。该方法包括：获取第一数据，其中，第一数据来自于gnss中的参考站；基于第一数据，确定双差宽巷模糊度；基于双差宽巷模糊度，确定双差宽巷电离层延迟；基于第一数据和双差宽巷模糊度，确定双差电离层延迟；基于双差宽巷电离层延迟和双差电离层延迟，检验双差宽巷模糊度。
3、在一些可能的实施方式中，基于第一数据和双差宽巷模糊度，确定双差电离层延迟的操作可以包括：基于双差宽巷模糊度，确定双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，其中，第一观测数据是与gnss的双频载波的第一波长对应的双差观测数据，第二观测数据是与双频载波的第二波长对应的双差观测数据，双差宽巷观测数据是与由第一波长和所述第二波长组成的宽巷组合波长对应的双差观测数据；基于第一数据、双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，确定双差电离层延迟。
4、在一些可能的实施方式中，基于双差宽巷模糊度，确定双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据的操作可以包括：基于双差宽巷模糊度，确定针对第一波长的第一双差模糊度、以及针对第二波长的第二双差模糊度；确定双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，其中，双差宽巷观测数据对应于双差宽巷模糊度，第一观测数据对应于第一双差模糊度，第二观测数据对应于第二双差模糊度。
5、在一些可能的实施方式中，基于第一数据、双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，确定双差电离层延迟的操作可以包括：基于第一数据、双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，确定第一权重、第二权重、第三权重，其中，第一权重对应于与宽巷组合波长相关的电离层延迟，第二权重对应于与第一波长相关的电离层延迟，第三权重对应于与第二波长相关的电离层延迟；根据第一权重、第二权重、第三权重，确定双差电离层延迟。
6、在一些可能的实施方式中，基于双差宽巷电离层延迟和双差电离层延迟，检验双差宽巷模糊度的操作可以包括：计算双差宽巷电离层延迟和双差电离层延迟之间的差值的绝对值；在差值的绝对值大于预设阈值的情况下，确定双差宽巷模糊度是不准确的。
7、在一些可能的实施方式中，在差值的绝对值小于或等于预设阈值的情况下，上述方法还可以包括：确定第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差，其中，第一误差方差对应于双差电离层延迟，第二误差方差对应的双差电离层延迟的模糊度为双差电离层延迟的模糊度减1个周期，第三误差方差对应的双差电离层延迟的模糊度为双差电离层延迟的模糊度加1个周期；根据第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差，检验双差宽巷模糊度。
8、在一些可能的实施方式中，根据第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差，检验双差宽巷模糊度的操作可以包括：从第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差中选择最小误差方差和次小误差方差；在最小误差方差等于0、且第一条件被满足的情况下，确定双差宽巷模糊度是准确的；否则，确定双差宽巷模糊度是不准确的。第一条件为第一差异小于第二差异。第一差异是与最小误差方差对应的双差电离层延迟和双差宽巷电离层延迟之间的差异。第二差异是与次小误差方差对应的双差电离层和双差宽巷电离层延迟之间的差异。
9、在第二方面，本技术提供一种gnss中模糊度检验装置。该装置包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块、以及第一检验模块。获取模块被配置为获取第一数据。第一数据来自于gnss中的参考站。第一确定模块被配置为基于第一数据，确定双差宽巷模糊度。第二确定模块被配置为基于双差宽巷模糊度，确定双差宽巷电离层延迟。第三确定模块被配置为基于第一数据和双差宽巷模糊度，确定双差电离层延迟。第一检验模块被配置为基于双差宽巷电离层延迟和双差电离层延迟，检验双差宽巷模糊度。
10、在一些可能的实施方式中，第三确定模块可以包括第一确定单元和第二确定单元。第一确定单元可以被配置为基于双差宽巷模糊度，确定双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据。第一观测数据是与gnss的双频载波的第一波长对应的双差观测数据。第二观测数据是与双频载波的第二波长对应的双差观测数据。双差宽巷观测数据是与由第一波长和所述第二波长组成的宽巷组合波长对应的双差观测数据。第二确定单元可以被配置为基于第一数据、双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，确定双差电离层延迟。
11、在一些可能的实施方式中，第一确定单元可以包括第一确定子单元和第二确定子单元。第一确定子单元可以被配置为基于双差宽巷模糊度，确定第一双差模糊度和第二双差模糊度。第二确定子单元可以被配置为确定双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据。双差宽巷观测数据对应于双差宽巷模糊度。第一观测数据对应于第一双差模糊度。第二观测数据对应于第二双差模糊度。
12、在一些可能的实施方式中，第二确定单元可以包括第三确定子单元和第四确定子单元。第三确定子单元可以被配置为基于第一数据、双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，确定第一权重、第二权重、第三权重。第一权重对应于与宽巷组合波长相关的电离层延迟。第二权重对应于与第一波长相关的电离层延迟。第三权重对应于与第二波长相关的电离层延迟。第四确定子单元可以被配置为根据第一权重、第二权重、第三权重，确定双差电离层延迟。
13、在一些可能的实施方式中，第一检验模块可以包括第一计算单元和第五确定单元。第一计算单元可以被配置为计算双差宽巷电离层延迟和双差电离层延迟之间的差值的绝对值。第五确定单元可以被配置为在差值的绝对值大于预设阈值的情况下，确定双差宽巷模糊度是不准确的。
14、在一些可能的实施方式中，上述装置还可以包括第四确定模块和第二检验模块。第四确定模块可以被配置为确定第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差。第一误差方差对应于双差电离层延迟。第二误差方差对应的双差电离层延迟的模糊度为双差电离层延迟的模糊度减1个周期。第三误差方差对应的双差电离层延迟的模糊度为双差电离层延迟的模糊度加1个周期。第二检验模块可以被配置为根据第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差，检验双差宽巷模糊度。
15、在一些可能的实施方式中，第二检验模块可以包括第一选择单元和第六确定单元。第一选择单元可以被配置为从第一误差方差、第二误差方差、第三误差方差中选择最小误差方差和次小误差方差。第六确定单元可以被配置为在最小误差方差等于0、且第一条件被满足的情况下，确定双差宽巷模糊度是准确的；否则，确定双差宽巷模糊度是不准确的。第一条件为第一差异小于第二差异。第一差异是与最小误差方差对应的双差电离层延迟和双差宽巷电离层延迟之间的差异。第二差异是与次小误差方差对应的双差电离层和双差宽巷电离层延迟之间的差异。
16、在第三方面，本技术提供一种电子设备。该电子设备包括处理器和存储器。存储器连接到处理器并被配置为存储可执行指令。处理器被配置为执行可执行指令时，实现如第一方面及其可能的实施方式中任一项所述的gnss中模糊度检验方法。
17、在第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质。该存储介质上存储有可执行指令。可执行指令在由电子设备中的处理器执行时，使得处理器执行如第一方面及其可能的实施方式中任一项所述的gnss中模糊度检验方法。
18、在第五方面，本技术提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括可执行指令。可执行指令被电子设备中的处理器执行时实现如第一方面及其可能的实施方式中任一项所述的gnss中模糊度检验方法。
19、在本技术中，将整周模糊度构造为双差宽巷模糊度的形式。在此场景下，首先确定双差宽巷模糊度。之后，基于双差宽巷电离层延迟和双差电离层延迟，进一步对所确定的双差宽巷模糊度进行检验。如此，通过进一步的检验，能够有效地剔除错误确定的双差宽巷模糊度。一方面，提高了所确定的双差宽巷模糊度的正确性。另一方面，避免了错误固定的双差宽巷模糊度对误差改正信息的计算造成影响。以此方式，rtk定位过程中的精度和稳定性能够得到保证。
20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
1.一种全球导航卫星系统gnss中模糊度检验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一数据和所述双差宽巷模糊度，确定双差电离层延迟，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述双差宽巷模糊度，确定双差宽巷观测数据、第一观测数据和第二观测数据，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一数据、所述双差宽巷观测数据、所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定双差电离层延迟，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述双差宽巷电离层延迟和所述双差电离层延迟，检验双差宽巷模糊度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述差值的绝对值小于或等于所述预设阈值的情况下，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差方差、所述第二误差方差、所述第三误差方差，检验所述双差宽巷模糊度，包括：
8.一种全球导航卫星系统gnss中模糊度检验装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有可执行指令，所述可执行指令在由电子设备中的处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的gnss中模糊度检验方法。
