本发明涉及定位，尤其涉及一种定位方法、设备、终端、定位服务平台和存储介质。
背景技术：
1、gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)高精定位服务的原理是建立永久性观测基准站，实时接收卫星系统观测数据，将基准站的卫星观测数据与精确坐标进行比较形成差分改正数据，并将其播发给相应区域内的终端供其纠正定位结果，终端由此获得高精度定位。目前使用较为广泛的高精定位技术分别是rtd(real timedifferential)实时动态码差分技术、rtk
2、(real time kinematic)实时载波相位差分技术。在现有技术中，gnss高精度定位常采用平台解算方式，通过终端将卫星观测数据上传至平台，由平台自动匹配终端所在区域的差分数据，在平台解算得到高精度定位结果并返回给终端。
3、但是，传统的平台解算方案需要将终端的原始卫星观测数据上传至平台，发送一次卫星观测数据nmea(national marine electronics association，国家海洋电子协会，它是一套定义接收机输出的标准信息)的数据量大概为1000字节左右，由于定位或导航过程中需要频繁的发送卫星观测数据nmea(约每秒一次)，将导致终端网络负荷增加，产生大量的数据交互需求，导致高精度定位终端的网络负荷和设备功耗上升。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的是提供一种定位方法、设备、终端、定位服务平台和存储介质，能够减少终端的网络负荷，进而减少定位服务平台和终端的数据交互，以及降低了终端的设备功耗。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供了一种定位方法，适用于终端，所述定位方法包括：
3、获取完整观测数据；
4、当检测到所述完整观测数据为在本次数据发送周期内非首次获取的数据时，将所述完整观测数据与标准观测数据进行比较，以生成差异观测数据；
5、将所述差异观测数据发送给定位服务平台，以使所述定位服务平台根据所述标准观测数据将所述差异观测数据还原为完整观测数据；
6、接收所述定位服务平台根据所述完整观测数据得到的定位结果。
7、作为上述方案的改进，所述完整观测数据和所述标准观测数据中包括至少一个子观测参数；则，所述将所述完整观测数据与标准观测数据进行比较，以生成差异观测数据，包括：
8、将所述完整观测数据中的子观测参数与所述标准观测数据中对应的子观测参数进行比较；
9、当检测到所述完整观测数据中存在差异的目标子观测参数时，提取所述目标子观测参数的参数值；
10、根据所述目标子观测参数的参数值生成差异观测数据。
11、作为上述方案的改进，每一所述子观测参数均对应有参数编码；则，所述根据所述目标子观测参数生成差异观测数据，包括：
12、根据所述目标子观测参数获取其对应的目标参数编码；
13、根据所述目标子观测参数的参数值及其对应的参数编码生成差异观测数据。
14、作为上述方案的改进，每一所述子观测参数均对应有参数编码；则，所述根据所述目标子观测参数生成差异观测数据，包括：
15、根据所述目标子观测参数获取其对应的目标参数编码；
16、根据所述目标子观测参数的参数值及其对应的参数编码生成差异观测数据。
17、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
18、当检测到所述完整观测数据为在本次数据发送周期内首次获取的数据时，将所述完整观测数据发送给定位服务平台。
19、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种定位方法，适用于定位服务平台，所述定位方法包括：
20、接收终端发送的观测数据；其中，所述观测数据为完整观测数据或差异观测数据，所述差异观测数据为所述终端对完整观测数据和标准观测数据进行差异比对后得到的；
21、当检测到所述观测数据为差异观测数据时，根据所述标准观测数据将所述差异观测数据还原为完整观测数据；
22、根据所述完整观测数据得到定位结果，并将所述定位结果返回给所述终端。
23、作为上述方案的改进，所述标准观测数据中包括至少一个子观测数据，所述差异观测数据中包括至少一个与所述标准观测数据存在差异的目标子观测参数的参数值；则，所述根据标准观测数据将所述差异观测数据还原为完整观测数据，包括：
24、获取所述差异观测数据中目标子观测参数的参数值；
25、根据所述目标子观测参数的参数值更新所述标准观测数据中对应的子观测参数的参数值，并以更新后的标准观测数据为完整观测数据。
26、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种终端，包括：
27、数据处理模块，用于获取完整观测数据，并当检测到所述完整观测数据为在本次数据发送周期内非首次获取的数据时，将所述完整观测数据与标准观测数据进行比较，以生成差异观测数据；还用于将所述差异观测数据发送给定位服务平台，以使所述定位服务平台根据所述标准观测数据将所述差异观测数据还原为完整观测数据；
28、定位结果接收模块，用于接收所述定位服务平台根据所述完整观测数据得到的定位结果。
29、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种定位服务平台，包括：
30、观测数据还原模块，用于接收终端发送的观测数据；其中，所述观测数据为完整观测数据或差异观测数据，所述差异观测数据为所述终端对完整观测数据和标准观测数据进行差异比对后得到的；还用于当检测到所述观测数据为差异观测数据时，根据所述标准观测数据将所述差异观测数据还原为完整观测数据；
31、差分数据解算模块，用于根据所述完整观测数据得到定位结果；
32、定位结果发送模块，用于将所述定位结果返回给所述终端。
33、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的定位方法。
34、为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的定位方法。
35、相比于现有技术，本发明公开的定位方法、设备、终端、定位服务平台和存储介质，终端在需要定位时，获取到完整观测数据，并在检测到这一完整观测数据为在本次数据发送周期内非首次获取的数据时，将完整观测数据与标准观测数据进行比较，以生成差异观测数据，并将差异观测数据发送给定位服务平台，以使定位服务平台将差异观测数据还原为完整观测数据，并根据完整观测数据返回定位结果给终端。由于此时终端发送给定位服务平台的是差异观测数据，其占用的数据量小于完整观测数据，因此能够减少终端的网络负荷，进而减少定位服务平台和终端的数据交互，以及降低了终端的设备功耗。
1.一种定位方法，其特征在于，适用于终端，所述定位方法包括：
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述完整观测数据和所述标准观测数据中包括至少一个子观测参数；则，所述将所述完整观测数据与标准观测数据进行比较，以生成差异观测数据，包括：
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，每一所述子观测参数均对应有参数编码；则，所述根据所述目标子观测参数生成差异观测数据，包括：
4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述标准观测数据为在本次数据发送周期内首次获取的完整观测数据；或，所述标准观测数据为在前n次数据发送周期内获取的任一完整观测数据，n为整数且n≥1。
5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种定位方法，其特征在于，适用于定位服务平台，所述定位方法包括：
7.如权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述标准观测数据中包括至少一个子观测数据，所述差异观测数据中包括至少一个与所述标准观测数据存在差异的目标子观测参数的参数值；则，所述根据标准观测数据将所述差异观测数据还原为完整观测数据，包括：
8.一种终端，其特征在于，包括：
9.一种定位服务平台，其特征在于，包括：
10.一种定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的定位方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的定位方法。
