本发明属于冲压生产线，具体地说是一种冲压生产线物料搬运装置。
背景技术：
1、在制造业自动化生产中，无论是单机床还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到物料搬运装置来完成工件的取放。而物料搬运装置大多数为机械手结构形式。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别，其任务是将工作点a上的工件或物品搬运到工作点b上。
2、搬运机械手在制造业中发挥着越来越重要的作用，特别是在自动化冲压生产线运输技术领域。
3、随着制造行业的升级，促使制造行业对冲压生产线的生产效率和质量提出更高的要求。现有的用于冲压生产线的物料搬运装置（搬运机械手），在运行稳定度、运行速度、取放精度方面无法做到良好兼顾，且物料运行轨迹较长，这样就会导致冲压生产线的整体生产效率较低、机械手定位精度较差和易发抖动的问题，致使冲压生产线运行不可靠。
4、为满足在冲压生产线上快速、平稳、精确的搬运冲压件，需要一种冲压生产线物料搬运装置。
技术实现思路
1、为解决传统冲压生产线物料搬运装置在运行稳定度、运行速度、取放精度方面无法做到良好兼顾，且物料运行轨迹较长，就会导致冲压生产线的整体生产效率较低、机械手定位精度较差和易发抖动，致使冲压生产线运行不可靠的问题，本发明提供一种冲压生产线物料搬运装置。
2、本发明是通过下述技术方案来实现的：
3、一种冲压生产线物料搬运装置，包括两相对设置的立架；两立架的相对内侧分别可升降调节安装有升降座，两升降座的相对内侧分别可转动调节安装有第一摆臂，第一摆臂远离升降座的一端转动连接安装有随动摆块，第一摆臂上还可转动调节安装有第二摆臂，第二摆臂远离第一摆臂的一端转动连接安装有随动滑杆，随动滑杆与随动摆块滑动导向配合，两随动滑杆之间可转动调节安装有转杆，转杆上安装有能够对物料抓取的末端抓取装置。
4、本发明的进一步改进还有，立架上下两端分别转动安装有主动带轮和从动带轮，主动带轮和从动带轮之间环绕有与升降座连接的传动带；立架上端安装有与主动带轮传动连接的第一电机；立架上安装有竖立的第一滑轨，升降座上安装有与第一滑轨竖向滑动配合的第一滑块。
5、本发明的进一步改进还有，升降座外侧连接安装有连接架，连接架远离升降座的一侧连接安装有能够对传动带定位压装的压板。
6、本发明的进一步改进还有，压板靠近连接架的一侧设有防滑凸起。
7、本发明的进一步改进还有，连接架远离升降座的一侧开设有能够对传动带限位的凹槽。
8、本发明的进一步改进还有，第一摆臂上安装有能够对其驱动摆动的第二电机。
9、本发明的进一步改进还有，第一摆臂上安装有能够对第二摆臂驱动摆动的第三电机。
10、本发明的进一步改进还有，随动摆块上开设有滑动槽口，滑动槽口两侧壁上定位安装有第二滑块，随动滑杆上安装有与第二滑块滑动配合的第二滑轨。
11、本发明的进一步改进还有，滑动槽口两边沿设有能够对第二滑块定位安装的限位部。
12、本发明的进一步改进还有，随动滑杆远离第二摆臂的一端安装有能够对转杆驱动转动的第四电机。
13、从以上技术方案可以看出，本发明的有益效果是：
14、通过控制升降座沿立架升降调节，可实现末端抓取装置（整体）的竖向运动；通过控制两侧的第一摆臂摆动，带动第一摆臂端部的随动摆块摆动，并通过控制第二摆臂转动，带动随动滑杆与随动摆块产生相对滑动，从而通过第一摆臂、第二摆臂、随动滑杆和随动摆块的联动动作，实现末端抓取装置移动位置的精确、灵活调节，且通过转杆转动，实现末端抓取装置对物料的便捷、灵活抓取，实现对物料的平稳抓取输送，避免高速移动中出现抖动现象，提高搬运速度和整体送料效率，保证冲压生产线运行的可靠性。整体结构简单，实现容易，实用性好。
1.一种冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，包括两相对设置的立架（1）；两立架（1）的相对内侧分别可升降调节安装有升降座（8），两升降座（8）的相对内侧分别可转动调节安装有第一摆臂（2），第一摆臂（2）远离升降座（8）的一端转动连接安装有随动摆块（7），第一摆臂（2）上还可转动调节安装有第二摆臂（3），第二摆臂（3）远离第一摆臂（2）的一端转动连接安装有随动滑杆（4），随动滑杆（4）与随动摆块（7）滑动导向配合，两随动滑杆（4）之间可转动调节安装有转杆（5），转杆（5）上安装有能够对物料抓取的末端抓取装置（6）。
2.根据权利要求1所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，立架（1）上下两端分别转动安装有主动带轮（12）和从动带轮（14），主动带轮（12）和从动带轮（14）之间环绕有与升降座（8）连接的传动带（13）；立架（1）上端安装有与主动带轮（12）传动连接的第一电机（11）；立架（1）上安装有竖立的第一滑轨（15），升降座（8）上安装有与第一滑轨（15）竖向滑动配合的第一滑块（81）。
3.根据权利要求1所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，升降座（8）外侧连接安装有连接架（82），连接架（82）远离升降座（8）的一侧连接安装有能够对传动带（13）定位压装的压板（83）。
4.根据权利要求3所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，压板（83）靠近连接架（82）的一侧设有防滑凸起。
5.根据权利要求3所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，连接架（82）远离升降座（8）的一侧开设有能够对传动带（13）限位的凹槽。
6.根据权利要求1所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，第一摆臂（2）上安装有能够对其驱动摆动的第二电机（21）。
7.根据权利要求1所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，第一摆臂（2）上安装有能够对第二摆臂（3）驱动摆动的第三电机（31）。
8.根据权利要求1所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，随动摆块（7）上开设有滑动槽口，滑动槽口两侧壁上定位安装有第二滑块（71），随动滑杆（4）上安装有与第二滑块（71）滑动配合的第二滑轨（41）。
9.根据权利要求8所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，滑动槽口两边沿设有能够对第二滑块（71）定位安装的限位部（72）。
10.根据权利要求1所述的冲压生产线物料搬运装置，其特征在于，随动滑杆（4）远离第二摆臂（3）的一端安装有能够对转杆（5）驱动转动的第四电机（51）。
