本申请涉及点云数据处理，具体而言，涉及一种线路垂弧值确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、线路弧垂(以输电线路为例)是指在架空线路中，相邻两电杆上输电导线最低点与两悬挂点间连线的垂直距离。弧垂过大或过小都会影响线路的安全，因此监测输电线路的弧垂值，是电网维护工作的重要内容。
2、在相关技术中，通过图像处理技术计算弧垂时，需要对采集到的输电线路的图像进行一系列复杂的图像处理和变换，存在电力垂弧测量过程复杂、垂弧计算效率低等技术问题。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种线路垂弧值确定方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决由于相关技术中通过图像处理技术计算弧垂时，需要对采集到的输电线路的图像进行一系列复杂的图像处理和变换，造成的电力垂弧测量过程复杂、垂弧计算效率低的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种线路垂弧值确定方法，包括：确定测量控制点，并基于测量控制点的位置，建立空间坐标系；确定待测线路的两个端点在空间坐标系中的端点坐标值；依据待测线路对应的两个端点坐标值，确定目标搜索范围，并获取待测线路对应的位于目标搜索范围内的测量点云数据；确定测量点云数据中，在水平面的垂直方向上的最小坐标值，并依据最小坐标值和端点坐标值，确定待测线路对应的垂弧值。
3、可选地，基于测量控制点的位置，建立空间坐标系包括：确定第一测量控制点和第二测量控制点，其中，第一测量控制点和第二测量控制点的连线与待测线路的线路走向平行；以第一测量控制点和第二测量控制点作为基准参考点，建立空间坐标系，其中，空间坐标系中包含：x轴、y轴和z轴，x轴和y轴所组成的平面为水平面，z轴与水平面垂直，且z轴的正方向为与水平面垂直向上的方向。
4、可选地，端点坐标值包括：第一坐标值和第二坐标值；依据待测线路对应的两个端点坐标值，确定目标搜索范围包括：通过全站仪，获取在空间坐标系中待测线路的一侧端点对应的第一坐标值、以及另一侧端点对应的第二坐标值；依据第一坐标值和第二坐标值，确定待测线路的两侧端点之间的连接线段的位置和线段长度；确定待测线路对应的最大垂弧值，并将最大垂弧值与第一预设比例系数的乘积确定为第一长度，其中，最大垂弧值为待测线路理论上所允许的最大垂弧度；将线段长度范围内，以连接线段为轴心，第一长度为半径的圆柱型区域，确定为目标搜索范围。
5、可选地，方法还包括：确定待测线路和与其平行且相邻的其余线路之间的线路间距；在第一长度大于等于线路间距的情况下，将最大垂弧值与第二预设比例系数的乘积确定为第二长度，其中，第二预设比例系数小于第一预设比例系数；判断第二长度是否小于线路间距，并在第二长度小于线路间距的情况下，将线段长度范围内，以连接线段为轴心，第二长度为半径的圆柱型区域，确定为目标搜索范围；在第二长度不小于线路间距的情况下，将线段长度范围内，以连接线段为轴心的矩形柱区域，确定为目标搜索范围，其中，矩形柱中，与轴心的轴向方向垂直的矩形截面，在水平方向上的长度的一半小于线路间距。
6、可选地，获取待测线路对应的位于目标搜索范围内的测量点云数据包括：采用激光扫描仪，对待测线路进行扫描，得到待测线路周围的测量点云数据；获取目标搜索范围的测量点云数据，并采用拟合算法对目标搜索范围的测量点云数据进行拟合，得到待测线路对应的拟合线路；确定测量点云数据中的各个点云数据与拟合线路之间的偏离值，并将偏离值超出预设偏离阈值的点云数据，从测量点云数据中删除。
7、可选地，方法还包括：将目标搜索范围的测量点云数据，映射至空间坐标系的xy平面，并对映射至xy平面的测量点云数据进行直线拟合，得到第一拟合线路，其中，xy平面为x轴和y轴所组成的平面；将目标搜索范围的测量点云数据，分别映射至空间坐标系的xz平面和yz平面，并分别对映射至xz平面和yz平面的测量点云数据进行二次曲线拟合，得到第二拟合线路和第三拟合线路，其中，xz平面为x轴和z轴所组成的平面,yz平面为y轴和z轴所组成的平面；在点云数据，在xy平面、xz平面或yz平面上，与对应的第一拟合线路、第二拟合线路或第三拟合线路中任一个之间的偏离值超出预设偏离阈值的情况下，从测量点云数据中删除点云数据。
8、可选地，依据最小坐标值和端点坐标值，确定待测线路对应的垂弧值包括：确定测量点云数据的各个测量点在空间坐标系中对应的坐标值中，z轴坐标的最小值，并将最小值确定为最小坐标值；确定第一测量控制点的第一z轴坐标值、以及第二测量控制点的第二z轴坐标值，并计算第一z轴坐标值和第二z轴坐标值的平均值；将平均值与最小坐标值的差值，确定为待测线路对应的垂弧值。
9、根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种线路垂弧值确定装置，包括：控制点设置模块，用于确定测量控制点，并基于测量控制点的位置，建立空间坐标系；端点坐标确定模块，用于确定待测线路的两个端点在空间坐标系中的端点坐标值；搜索范围确定模块，用于依据待测线路对应的两个端点坐标值，确定目标搜索范围，并获取待测线路对应的位于目标搜索范围内的测量点云数据；垂弧值计算模块，用于确定测量点云数据中，在水平面的垂直方向上的最小坐标值，并依据最小坐标值和端点坐标值，确定待测线路对应的垂弧值。
10、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行线路垂弧值确定方法。
11、根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行线路垂弧值确定方法。
12、根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现线路垂弧值确定方法的步骤。
13、在本申请实施例中，采用确定测量控制点，并基于测量控制点的位置，建立空间坐标系；确定待测线路的两个端点在空间坐标系中的端点坐标值；依据待测线路对应的两个端点坐标值，确定目标搜索范围，并获取待测线路对应的位于目标搜索范围内的测量点云数据；确定测量点云数据中，在水平面的垂直方向上的最小坐标值，并依据最小坐标值和端点坐标值，确定待测线路对应的垂弧值的方式，通过建立测量控制点得到线路两端相对固定的坐标值，并利用线路端点位置的坐标值，从批量点云数据搜索出有效数据，进行计算垂弧值，达到了自动提取批量点云数据，并快速简便计算线路垂弧值的目的，进而解决了由于相关技术中通过图像处理技术计算弧垂时，需要对采集到的输电线路的图像进行一系列复杂的图像处理和变换，造成的电力垂弧测量过程复杂、垂弧计算效率低技术问题。
1.一种线路垂弧值确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线路垂弧值确定方法，其特征在于，基于所述测量控制点的位置，建立空间坐标系包括：
3.根据权利要求2所述的线路垂弧值确定方法，其特征在于，所述端点坐标值包括：第一坐标值和第二坐标值；依据所述待测线路对应的两个所述端点坐标值，确定目标搜索范围包括：
4.根据权利要求3所述的线路垂弧值确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的线路垂弧值确定方法，其特征在于，获取所述待测线路对应的位于所述目标搜索范围内的测量点云数据包括：
6.根据权利要求5所述的线路垂弧值确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的线路垂弧值确定方法，其特征在于，依据所述最小坐标值和所述端点坐标值，确定所述待测线路对应的垂弧值包括：
8.一种线路垂弧值确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的线路垂弧值确定方法。
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述非易失性存储介质所在设备通过运行所述计算机程序执行权利要求1至7中任意一项所述线路垂弧值确定方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的线路垂弧值确定方法的步骤。
