本发明涉及导航定位，尤其涉及一种星地协同高精度定位的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、目前，基于地基增强系统(ground-based augmentation system，gbas)的实时动态定位服务(real-time kinematic，rtk)已在国内交通、电力等领域进行了广泛的应用，gbas需在特定区域内建立一定数量的地面基准站，并通过移动通讯传输定位信息，而国内仍有不少铁路、电力线路处于偏远山区，公网信号难以全面覆盖，难以实现上述技术。
2、为解决复杂环境下的高精度定位问题，国内外专家通过技术研究提出了基于星基增强系统(satellite-based augmentation system，sbas)的定位技术，sbas利用少量分布在全球的地面监测站对全球导航卫星系统卫星连续跟踪观测，处理形成差分改正数和完好性信息，并通过地球同步轨道通讯卫星播发，但该技术产生的改正数在用于厘米级告高精度时，仍存在着收敛时间较长(30分钟)的问题，同时受复杂环境下通讯卫星的通讯资源限制，无法对大量数据进行统一的实时播发，实时播发需耗费较大成本，导致适用性低的问题。
3、目前，亟需一种能够提高星地协同定位的适用性、提高定位效率和精度的方法。
技术实现思路
1、本发明提供了一种星地协同高精度定位的方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中无法单独支撑复杂环境下的快速高精度定位的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种星地协同高精度定位的方法，包括：
3、接收目标区域内地面基准站的第一观测数据，并对所述第一观测数据进行解析计算，生成大气改正数；
4、接收全球广域内地面基准站的第二观测数据，并对所述第二观测数据进行解析计算，生成精密改正数；
5、对所述大气改正数和所述精密改正数均进行编码和加密，并对编码和加密后的大气改正数和精密数据进行压缩，得到第一改正数和第二改正数；
6、通过通讯卫星，对所述第一改正数和所述第二改正数分别以第一周期和第二周期进行播发，以使得目标导航卫星接收到所述第一改正数和所述第二改正数后进行解析，从而所述目标导航卫星确定其当前定位。
7、作为优选方案，所述接收目标区域内地面基准站的第一观测数据，并对所述第一观测数据进行解析计算，生成大气改正数，具体包括：
8、接收目标区域内地面基准站对目标导航卫星的第一观测数据，并对所述第一观测数据进行预处理；
9、对预处理后的第一观测数据进行解析计算，生成目标区域内的总体大气改正数；
10、对所述大气改正数进行网格分区，从而得到目标区域内每一网格对应的大气改正数。
11、作为优选方案，所述目标区域内每一网格的坐标为：
12、
13、其中，n＝m·n，n为区域网格的总数，m和n分别为xstep和ystep的第一系数和第二系数，xstep为目标区域中心点的经度，ystep为目标区域中心点的纬度，xmin为区域网格的最小经度，xmax为区域网格的最大经度，ymin为区域网格的最小纬度，ymax为区域网格的最大纬度。
14、作为优选方案，所述接收全球广域内地面基准站的第二观测数据，并对所述第二观测数据进行解析计算，生成精密改正数，具体包括：
15、接收全球广域内所有地面基准站对每一个导航卫星的第二观测数据；
16、根据每一个导航卫星的属性，对所述第二观测数据进行解析计算，生成对应每一导航卫星的精密改正数。
17、作为优选方案，所述对所述大气改正数和所述精密改正数均进行编码和加密，并对编码和加密后的大气改正数和精密数据进行压缩，得到第一改正数和第二改正数，具体包括：
18、对所述大气改正数和所述精密改正数均进行统一编码；其中，所述大气改正数包括：电离层延迟误差和对流层延迟误差，所述精密改正数包括：精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数；
19、对统一编码后的电离层延迟误差、对流层延迟误差、精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数进行加密，并根据预设压缩比，对加密后的电离层延迟误差、对流层延迟误差、精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数均进行压缩，得到包括有压缩后的电离层延迟误差和对流层延迟误差的第一改正数，以及包括有均经过加密和压缩后得到的精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数的第二改正数。
20、作为优选方案，所述通过通讯卫星，对所述第一改正数和所述第二改正数分别以第一周期和第二周期进行播发，具体包括：
21、通过通讯卫星，以所述第二改正数中的精密轨道改正数为基准，分别设定所述第二改正数中精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期作为第二周期，以及设定所述第一改正数中密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期；
22、其中，所述第一周期包括：密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期，所述第二周期包括：精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期；所述精密轨道改正数和所述相位小数偏差改正数之间的播发周期均相同，所述精密轨道改正数和所述相位小数偏差改正数分别与所述相位小数偏差改正数所对应的播发周期均不相同，所述密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期均相同；
23、根据精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期，以及密钟差改正数和相位小数偏差改正数的播发周期，通过通讯卫星对第一改正数中的密钟差改正数和相位小数偏差改正数，以及第二改正数中的精密轨道改正数、精密钟差改正数和相位小数偏差改正数，进行播发。
24、作为优选方案，所述通过通讯卫星进行播发时第一改正数和第二改正数的数据大小和卫星带宽之间关系为：
25、
26、其中，p为通讯卫星的传输带宽，l为预设压缩比，t1为以精密轨道改正数为基准的播发周期，d1为所在目标区域内大气改正数的总数据量，d2为精密轨道改正数的总数据量，d3为精密钟差改正数的总数据量，d4为相位小数偏差改正数的总数据量。
27、相应地，本发明还提供一种星地协同高精度定位的装置，包括：区域大气改正数生成模块、精密数据生成模块、数据编码模块和数据播发模块；
28、所述区域大气改正数生成模块，用于接收目标区域内地面基准站的第一观测数据，并对所述第一观测数据进行解析计算，生成大气改正数；
29、所述精密数据生成模块，用于接收全球广域内地面基准站的第二观测数据，并对所述第二观测数据进行解析计算，生成精密改正数；
30、所述数据编码模块，用于对所述大气改正数和所述精密改正数均进行编码和加密，并对编码和加密后的大气改正数和精密数据进行压缩，得到第一改正数和第二改正数；
31、所述数据播发模块，用于通过通讯卫星，对所述第一改正数和所述第二改正数分别以第一周期和第二周期进行播发，以使得目标导航卫星接收到所述第一改正数和所述第二改正数后进行解析，从而所述目标导航卫星确定其当前定位。
32、相应地，本发明还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的星地协同高精度定位的方法。
33、相应地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的星地协同高精度定位的方法。
34、相比于现有技术，本发明实施例具有如下有益效果：
35、本发明的技术方案通过接收目标区域内地面基准站的第一观测数据来生成大气改正数，以及通过接收全球广域内地面基准站的第二观测数据来生成精密改正数，进而能够对大气改正数和精密改正数均进行编码、加密和压缩，并通过通讯卫星分别以第一周期和第二周期进行播发，实现了将第一改正数和第二改正数相结合并进行播发，从而实现了卫星对地面的定位，同时对不同改正数据重要度和特征，以不同的周期进行播发，优化了卫星播发资源，提高了高精度定位的适用场景，避免了复杂环境下容易受通讯卫星的通讯资源限制，从而实现了目标卫星接收播发数据进而进行快速高精度定位，从而提高不同周期播发改正数至目标卫星进行定位的适用性。
1.一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，所述接收目标区域内地面基准站的第一观测数据，并对所述第一观测数据进行解析计算，生成大气改正数，具体包括：
3.如权利要求2所述的一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，所述目标区域内每一网格的坐标为：
4.如权利要求3所述的一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，所述接收全球广域内地面基准站的第二观测数据，并对所述第二观测数据进行解析计算，生成精密改正数，具体包括：
5.如权利要求4所述的一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，所述对所述大气改正数和所述精密改正数均进行编码和加密，并对编码和加密后的大气改正数和精密数据进行压缩，得到第一改正数和第二改正数，具体包括：
6.如权利要求5所述的一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，所述通过通讯卫星，对所述第一改正数和所述第二改正数分别以第一周期和第二周期进行播发，具体包括：
7.如权利要求6所述的一种星地协同高精度定位的方法，其特征在于，所述通过通讯卫星进行播发时第一改正数和第二改正数的数据大小和卫星带宽之间关系为：
8.一种星地协同高精度定位的装置，其特征在于，包括：区域大气改正数生成模块、精密数据生成模块、数据编码模块和数据播发模块；
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的星地协同高精度定位的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的星地协同高精度定位的方法。
