本发明涉及车辆控制，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术：
1、随着汽车的的普及，人们对于汽车的性能要求也越来越高，比如汽车的安全性能，以及汽车在较差路况下的通行能力，而差速锁能够很好提升车辆在雪地，泥地等较差路况下的通行能力，所以对于差速锁技术的研究也是越来越重要。
2、在6x6车型中，存在6驱动轮、5把差速锁的越野车型，整车动力经由发动机、变速箱、分动箱、传动轴传递至中桥，由中桥向左右车轮分配动力的同时，再通过后传动轴向后桥传递动力，由于车辆日常驾驶需满足中、后轴间的差速同时越野过程避免打滑，因此通过差速锁实现中、后轴间的锁止，实现动力50:50的分配。由于电机结构的局限性及整车电压的不稳定性，会存在电机烧毁的问题，严重影响车辆驾驶安全性及越野性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，以解决现有的中、后桥轴间差速锁由于电机结构的局限性及整车电压的不稳定性，会存在电机烧毁的问题，严重影响车辆驾驶安全性及越野性能的问题。
2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
3、本技术实施例第一方面提供一种车辆控制方法，应用于6×6车型，所述方法包括：
4、在检测到车辆上电的情况下，获取车辆的第一分动器模式信号；
5、若所述第一分动器模式信号是四驱模式信号，则响应于用户对中桥差速锁按钮的锁止输入，利用中桥锁控制器按照启动电流驱动中桥差速锁进行锁止，并监测锁止状态；
6、在确定锁止失败的情况下，判断造成锁止失败的故障类型；
7、若所述故障类型是中桥差速锁牙嵌齿卡滞故障，则采用预先设置的弹簧蓄能策略，若所述故障类型是中桥差速锁短路故障，则采用预先设置的电路保护策略，若所述故障类型是中桥锁控制器信号丢失故障，则采用预先设置的中桥差速锁状态调整策略；
8、在确定锁止成功且满足第一预设条件的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流。
9、可选的，所述获取车辆的第一分动器模式信号之后，还包括：
10、若所述第一分动器模式信号是二驱模式信号，则获取中桥差速锁的第一位置状态；
11、在确定所述第一位置状态为锁止状态的情况下，通过中桥锁控制器驱动电机进行解锁；
12、所述在确定锁止成功且满足第一预设条件的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流之后，还包括：
13、在车辆下电时，控制所述中桥差速锁保持当前的锁止/解锁状态。
14、可选的，所述在确定锁止成功且满足第一预设条件的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流，包括：
15、在确定锁止成功的情况下，监测车辆的实时车速；
16、在确定实时车速大于第一预设值的情况下，通过第一计时器开始计时；
17、在确定所述第一计时器的计时时长大于第二预设值的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流。
18、可选的，所述通过第一计时器开始计时之后，还包括：
19、获取车辆的中桥左右轮速差；
20、在确定实时车速小于第三预设值且中桥左右轮速差大于第四预设值的情况下，控制所述第一计时器停止计时，并将所述第一计数器的计数值归零。
21、可选的，所述若所述故障类型是中桥差速锁牙嵌齿卡滞故障，则采用预先设置的弹簧蓄能策略，包括：
22、若所述中桥左右轮速差大于第四预设值的情况下，则确定所述故障类型是中桥差速锁牙嵌齿卡滞故障；
23、响应于用户对所述中桥差速锁按钮的二次锁止输入，通过中桥锁控制器驱动电机控制所述中桥差速锁的弹簧进入锁止蓄能状态。
24、可选的，所述若所述故障类型是中桥差速锁短路故障，则采用预先设置的电路保护策略，包括：
25、预先为中后桥间差速锁设置电机堵转电流阈值；
26、获取车辆当前的电机堵转电流值；
27、若当前的电机堵转电流值大于所述电机堵转电流阈值且持续时长大于第五预设值的情况下，则检测场效应管两端的电流值；
28、若所述电流值大于第六预设值的情况下，则确定所述故障类型是中桥差速锁短路故障，同时停止为所述中桥差速锁供电。
29、可选的，所述中桥差速锁包括中桥轮间差速锁和中桥轴间差速锁；
30、所述若所述故障类型是中桥锁控制器信号丢失故障，则采用预先设置的中桥差速锁状态调整策略，包括：
31、若所述故障类型是中桥锁控制器信号丢失故障，则确定所述中桥锁控制器信号丢失故障的类型；
32、若所述中桥锁控制器信号丢失故障属于目标类型，将处于锁止状态的中桥轮间差速锁进行解锁，并控制所述中桥锁控制器的开关指示灯按照预设次数闪烁后熄灭；
33、响应于用户对所述中桥锁控制器的开关按钮的输入，所述开关指示灯无反应。
34、本技术实施例第二方面提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
35、第一获取模块，用于在检测到车辆上电的情况下，获取车辆的第一分动器模式信号；
36、监测模块，用于若所述第一分动器模式信号是四驱模式信号，则响应于用户对中桥差速锁按钮的锁止输入，利用中桥锁控制器按照启动电流驱动中桥差速锁进行锁止，并监测锁止状态；
37、判断模块，用于在确定锁止失败的情况下，判断造成锁止失败的故障类型；
38、故障策略模块，用于若所述故障类型是中桥差速锁牙嵌齿卡滞故障，则采用预先设置的弹簧蓄能策略，若所述故障类型是中桥差速锁短路故障，则采用预先设置的电路保护策略，若所述故障类型是中桥锁控制器信号丢失故障，则采用预先设置的中桥差速锁状态调整策略；
39、切换模块，用于在确定锁止成功且满足第一预设条件的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流。
40、本发明实施例第三方面提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
41、存储器，用于存放计算机程序；
42、处理器，用于进行存储器上所存放的程序时，进行上述任一所述的车辆控制方法。
43、本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本技术第一方面所述的车辆控制方法中的步骤。
44、本技术实施例第五方面提供一种车辆，包括：上述车辆控制装置。
45、相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法、装置、电子设备及车辆具有以下优势：
46、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，应用于6×6车型，包括：在检测到车辆上电的情况下，获取车辆的第一分动器模式信号，若第一分动器模式信号是四驱模式信号，则响应于用户对中桥差速锁按钮的锁止输入，利用中桥锁控制器按照启动电流驱动中桥差速锁进行锁止，并监测锁止状态，利用大电流可以驱动中桥差速锁的锁止，在确定锁止失败的情况下，判断造成锁止失败的故障类型，便于后续对不同的故障类型针对性的采取不同的解决策略，若故障类型是中桥差速锁牙嵌齿卡滞故障，则采用预先设置的弹簧蓄能策略，若故障类型是中桥差速锁短路故障，则采用预先设置的电路保护策略，若故障类型是中桥锁控制器信号丢失故障，则采用预先设置的中桥差速锁状态调整策略，此处的弹簧蓄能策略，可以减少电机在卡滞后频繁的驱动重试次数，降低电机的烧蚀风险，电路保护策略可以降低电流短路时对电机的烧蚀风险，中桥差速锁状态调整策略可以降低中桥锁控制器及电机可能遇到的烧蚀风险，在确定锁止成功且满足第一预设条件的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流，防止因电流过大造成电机的损坏，本发明实施例通过对锁止失败的故障类型判断，可以针对性的决定采用的策略，并设置弹簧蓄能策略来减少电机在卡滞后频繁的驱动重试次数，降低电机的烧蚀风险，设置电路保护策略来降低电流短路时对电机的烧蚀风险，设置中桥差速锁状态调整策略来降低中桥锁控制器及电机可能遇到的烧蚀风险，同时在确定锁止成功后进行电流切换，防止因电流过大造成电机的损坏，保证了车辆驾驶的安全性及越野性能。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于6×6车型，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的第一分动器模式信号之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定锁止成功且满足第一预设条件的情况下，利用中桥锁控制器控制中桥差速锁的电流从启动电流切换至维持电流，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过第一计时器开始计时之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述故障类型是中桥差速锁牙嵌齿卡滞故障，则采用预先设置的弹簧蓄能策略，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述故障类型是中桥差速锁短路故障，则采用预先设置的电路保护策略，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中桥差速锁包括中桥轮间差速锁和中桥轴间差速锁；
8.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于6×6车型，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求8所述的车辆控制装置。
