本申请涉及智能驾驶巡航领域，具体涉及一种车辆巡航稳定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、车辆在智能驾驶巡航时，当车速达到设定的车速后，如无其他需求，此时应维持在该车速巡航。复杂路面车速稳定性，是评价智能驾驶巡航功能体验好坏的重要因素。
2、相关技术中，在实际公共道路中，存在起伏坡道、颠簸路面(例如凸起的减速带、凹坑路面)等复杂路况，此时车辆控制系统如果控制不当，就会造成车速波动，导致巡航时车速反复调节变化，给驾驶员主观体验不佳。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆巡航稳定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决相关技术中车辆控制系统若控制不当，就会造成车速波动，导致巡航时车速反复调节变化，给驾驶员主观体验不佳技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆巡航稳定方法，所述车辆巡航稳定方法包括：
3、基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值；
4、若是有益值，使用当前的车辆纵向加速度值进行车辆纵向控制力矩计算，并使用计算后的车辆纵向控制力矩控制车辆行驶；若是有害值，使用上一个循环的车辆纵向控制力矩控制车辆行驶。
5、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值，包括：
6、当监测车辆纵向加速度值减小，且压缩速率值骤变时，判断车辆此时经过路面凸起，车辆纵向加速度值为有害值。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值，包括：
8、当监测车辆纵向加速度值减小，且压缩速率值渐变时，判断车辆此时经过上坡路面，车辆纵向加速度值为有益值。
9、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值，包括：
10、当监测车辆纵向加速度值增大，且压缩速率值骤变时，判断车辆此时经过凹坑路面，纵向加速度值为有害值。
11、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值，包括：
12、当监测车辆纵向加速度值增大，且压缩速率值渐变时，判断车辆此时经过下坡路面，纵向加速度值为有益值。
13、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值之前，还包括：
14、监测惯量传感器的车辆纵向加速度值，并监测车辆悬架单位时间内的压缩速率值。
15、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆巡航稳定装置，所述车辆巡航稳定装置包括：
16、有益值及有害值判断模块，其用于基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值；
17、车辆纵向控制力矩控制模块，其用于若是有益值，使用当前的车辆纵向加速度值进行车辆纵向控制力矩计算，并使用计算后的车辆纵向控制力矩控制车辆行驶；若是有害值，使用上一个循环的车辆纵向控制力矩控制车辆行驶。
18、结合第二方面，在一种实施方式中，所述有益值及有害值判断模块还用于当监测车辆纵向加速度值减小，且压缩速率值骤变时，判断车辆此时经过路面凸起，车辆纵向加速度值为有害值。
19、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆巡航稳定设备，所述车辆巡航稳定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆巡航稳定程序，其中所述车辆巡航稳定程序被所述处理器执行时，实现如一些实施例中所述的车辆巡航稳定方法的步骤。
20、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆巡航稳定程序，其中所述车辆巡航稳定程序被处理器执行时，实现如一些实施例中所述的车辆巡航稳定方法的步骤。
21、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
22、基于单位时间内惯量传感器测量的车辆纵向加速度值和车辆悬架的压缩速率值变化情况，判断当前的车辆纵向加速度值是有益值还是有害值，若是有益值，使用当前的车辆纵向加速度值进行车辆纵向控制力矩计算，并使用计算后的车辆纵向控制力矩控制车辆行驶，增加坡道对纵向控制力影响，从而确保车辆上下坡道时车速能够维持稳定。若是有害值，使用上一个循环的车辆纵向控制力矩控制车辆行驶，不考虑此时车辆纵向加速度值的变化值，从而忽略颠簸路面对车辆纵向控制力矩控制的影响，避免车辆纵向控制力矩波动导致车速波动。解决了相关技术中车辆控制系统若控制不当，就会造成车速波动，导致巡航时车速反复调节变化，给驾驶员主观体验不佳技术问题。
1.一种车辆巡航稳定方法，其特征在于，所述车辆巡航稳定方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆巡航稳定方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的车辆巡航稳定方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的车辆巡航稳定方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的车辆巡航稳定方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的车辆巡航稳定方法，其特征在于，
7.一种车辆巡航稳定装置，其特征在于，所述车辆巡航稳定装置包括：
8.如权利要求7所述的车辆巡航稳定装置，其特征在于，
9.一种车辆巡航稳定设备，其特征在于，所述车辆巡航稳定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆巡航稳定程序，其中所述车辆巡航稳定程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆巡航稳定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆巡航稳定程序，其中所述车辆巡航稳定程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆巡航稳定方法的步骤。
