本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆轨迹优化方法、设备、车辆及程序产品。
背景技术：
1、自动驾驶技术可以通过车载传感器以及车载模型对车辆的行驶轨迹进行规划，并执行轨迹对应的决策，以使车辆能够在不需要人类干预的情况下自主感知周围环境、并做出决策进行驾驶。
2、随着自动驾驶技术的迅速发展，每天都会产生大量的实车测试数据以及仿真测试数据。仅依赖人工标注与识别是难以应对海量的测试数据。因此，如何高效利用测试数据是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆轨迹优化方法、设备、车辆及程序产品，采用多维度评估与逐帧评价的方式能快读识别异常轨迹并定位轨迹的异常原因。
2、第一方面，本申请提供一种车辆轨迹优化方法。方法包括：获取车辆的行驶轨迹以及车辆行驶数据，其中，所述行驶轨迹包括多个轨迹帧，所述车辆行驶数据包括与所述轨迹帧对应的多个数据帧。基于多个评价维度处理各个轨迹帧对应的数据帧，确定各个轨迹帧的维度评分，其中，所述评价维度与所述维度评分一一对应。基于各个轨迹帧的多个维度评分确定各个轨迹帧的综合评分，其中，综合评分被配置为各个维度评分基于对应的权重的加权和。基于所述综合评分从所述行驶轨迹中确定异常轨迹，并基于所述异常轨迹在各个评价维度的维度评分确定所述异常轨迹的异常原因，其中，所述异常原因与所述多个所述评价维度中的至少一个对应。基于所述异常轨迹对应的数据帧集合确定所述异常轨迹的修正轨迹，其中，所述修正轨迹的综合评分高于所述异常轨迹的综合评分，所述异常轨迹的修正策略与所述异常原因对应。
3、第二方面，本申请提供一种电子设备。电子设备包括：至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面所述的车辆轨迹优化方法。
4、第三方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当计算机程序/指令处理器被执行时实现如第一方面所述的车辆轨迹优化方法。可选地，所述计算机程序可以存储在计算机设备的可读存储介质或云端；所述计算机设备的处理器从所述可读存储介质或云端读取所述计算机程序。
5、第四方面，本申请提供一种车辆。车辆包括至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器，至少存储有车载自动驾驶模型。其中，存储器还存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面所述的车辆轨迹优化方法。
6、本申请实施例提供了一种车辆轨迹优化方法、设备、车辆及程序产品。在本申请中创造性地基于多个评价维度对行驶轨迹中的各个轨迹帧进行评分，从而基于评分从行驶轨迹中识别出待优化的异常轨迹，并进一步考虑到评分维度与异常原因的对应关系，可以采用与异常原因匹配的修正策略调整异常轨迹，从而得到克服异常原因的优化后轨迹。由此，本申请提供的车辆优化评估方法可以多维度的评价标准精准识别轨迹中的异常部分及其异常原因，节省了人工标注的人力成本并提高了异常轨迹识别的精度。此外，基于前述评估方法可以采用对应的修正策略对异常轨迹进行优化，同时优化后可以进一步基于对应的评价维度分析优化结果，提高了对异常轨迹的优化能力。
1.一种车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述基于所述综合评分从所述行驶轨迹中确定异常轨迹，并基于所述异常轨迹在各个评价维度的维度评分确定所述异常轨迹的异常原因，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述确定所述至少一个异常轨迹帧的相关轨迹帧，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述基于多个评价维度处理所述轨迹帧对应的数据帧，确定所述轨迹帧的维度评分，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述评价维度为安全性评估，所述基于所述评价维度确定所述轨迹的评估值以及参考值，包括：
6.根据权利要求4所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述评价维度为舒适性评估，所述基于所述评价维度确定所述轨迹的评估值以及参考值，包括：
7.根据权利要求4所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述评价维度为平滑性评估，所述基于所述评价维度确定所述轨迹的评估值以及参考值，包括：
8.根据权利要求4所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述评价维度为帧间一致性评估，所述基于所述评价维度确定所述轨迹的评估值以及参考值，包括：
9.根据权利要求1所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，当所述评价维度为通过性评估，所述基于多个评价维度处理所述轨迹帧对应的数据帧，确定所述轨迹帧的维度评分，包括：
10.根据权利要求1所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述基于所述异常轨迹对应的数据帧集合确定所述异常轨迹的修正轨迹，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述基于所述综合评分从所述至少一个候选轨迹中确定所述异常轨迹的修正轨迹，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆轨迹优化方法，其特征在于，所述对所述至少一个候选轨迹的各个轨迹帧进行组合，确定所述异常轨迹的修正轨迹，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的车辆轨迹优化方法。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
