本发明涉及桁架机器人，具体涉及一种无拖线桁架机器人充电系统。
背景技术：
1、桁架机器人能够实现对目标物体进行多个方向上的抓取和搬运，现有的桁架机器人为了完成多个方向上的位移，采用大量的拖线来对连接驱动件和执行件，移动过程中部分拖线随之一起移动，存在有安全隐患，不利于桁架机器人的长期稳定工作；同时，拖线会占用空间，甚至引发干涉风险。
技术实现思路
1、本发明解决了现有的桁架机器人存在空间干涉风险以及安全隐患的问题，提出一种无拖线桁架机器人充电系统，采用充电式的电池模块来对驱动件进行供电，无需拖线连接，节省桁架机器人的布置空间，使桁架机器人能够安全稳定运行。
2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种无拖线桁架机器人充电系统，包括移动总成以及驱动移动总成的驱动控制模块，所述移动总成上设置有充电分析总成和电池模块，所述充电分析总成对电池模块进行电量分析和电量预测，并执行充电过程；还包括预警总成，所述预警总成对电池模块充电过程进行预警以及执行中断处理。
3、本技术方案中，充电分析总成能够对电池模型进行详细的电量分析和预测，确保电池模块充电的及时性，保证桁架机器人的安全稳定运行；预警总成能够对电池模块的充电过程进行实时的检测和预警，确保充电的安全性。
4、本发明还进一步设置为：所述充电分析总成包括：
5、电量分析模块，根据获取得到的电池电量信息并结合当前移动总成所执行的移动策略来计算分析单位时间的电池消耗情况；
6、充电预测模块，根据电池消耗情况以及未来时段拟变化的驱动控制指令，并通过电量消耗模型来预测电池模块最晚充电时间以及是否能够达到充电位。
7、本技术方案中，电量分析模块能够根据检测得到的电池电量信息来计算得到相应的电池消耗情况，由于不同的移动策略消耗的电量存在不同，故需要在移动总成确定移动策略的前提下来结合电池电量信息来进行计算分析，最终得到有电池消耗情况。
8、本发明还进一步设置为：所述移动总成包括：
9、x轴移动模块，与水平轨道进行接触，包括与水平轨道滑动连接的第一移动块以及设置在第一移动块上的x轴驱动件；
10、z轴移动模块，与竖直轨道进行接触，包括与竖直轨道滑动连接的第二移动块以及设置在竖直轨道上的z轴驱动件。
11、在本技术方案中，x轴移动模块和z轴移动模块分别执行两个方向上的位移操作，以保证桁架机器人能够将产品进行按需移动。
12、本发明还进一步设置为：所述充电预测模块包括：
13、模型建立单元，以ltsm神经网络模型为基础，对电池消耗情况进行特征提取以及参数训练，生成电量消耗模型，并借助ai技术分析驱动控制指令内容，对电量消耗模型的输出进行修正；
14、充电时间分析单元，根据修正结果来确定是否对电池模块最晚充电时间进行倒推，确定最终的充电时间。
15、本技术方案中，充电预测模块包括模型建立单元以及充电时间分析单元，模型建立单元能够建立电量消耗模型并借助ai分析对模型输出结果进行修正，得到修正结果。
16、本发明还进一步设置为：所述预警总成包括：
17、过程预警模块，对充电过程中的电池模块进行波动检测，若存在参数波动，则发出预警；
18、执行中断模块，判断参数波动情况是否超出预设定范围，若是，则发出执行中断指令，停止充电过程。
19、本技术方案中，过程预警模块以及执行中断模块主要是对电池模块的充电过程进行波动检测，通过相应的监测设备对电池模块进行波动检测，如果在单位时间内存在有相关的参数波动，过程预警模块则马上进行预警；执行中断模块对上述的参数波动进行进一步的分析，判断其参数波动是否超出预设定范围，如果超出了预设定范围，则执行中断模块发出执行中断指令，以停止充电过程。
20、本发明还进一步设置为：所述充电分析总成还包括设置在移动总成边缘的侧向充电桩，所述侧向充电桩与电池模块接触连接，所述电池模块为储能电池。
21、本技术方案中，侧向充电桩能够与电池模块进行接触连接，具体的，电池模块为储能电池，储能电池包括电池本体以及充电接口，侧向充电桩能够通过充电接口给电池模块进行充电。
22、本发明还进一步设置为：所述电池模块为x轴驱动件和z轴驱动件进行持续供电。
23、本技术方案中，x轴驱动件和z轴驱动件均依靠于电池模块进行供电，x轴驱动件和z轴驱动件自身并没有储能功能，x轴驱动件和z轴驱动件在与电池模块断开后，即停止驱动。
24、本发明还进一步设置为：所述充电分析总成还包括电量检测模块，所述电量检测模块检测获取电池模块的电量信息，并通过其内部的存储器来对电量信息进行存储。
25、本技术方案中，电量检测模块能够对电池模块的实时电量信息进行获取，并对这些电量信息进行存储，具体的存储方式为电量信息与时间信息对应的存储方式。
26、本发明还进一步设置为：还包括历史数据分析模块，所述历史数据分析模块分别与充电分析总成模块和预警总成无线连接，所述充电分析总成模块和预警总成将过程数据和结果数据发送至历史数据分析模块中以形成有历史数据。
27、本技术方案中，对于充电分析总成模块和预警总成中任何过程形成的数据，均需要发送至历史数据分析模块中进行存储，以被后续的调取和分析。
28、本发明还进一步设置为：所述驱动控制模块为电机驱动芯片。
29、本技术方案中，电机驱动芯片能够驱动x轴驱动件和z轴驱动件。
30、本发明能够带来如下的有益效果：
31、本发明涉及的一种无拖线桁架机器人充电系统，采用充电式的电池模块来对驱动件进行供电，无需拖线连接，节省桁架机器人的布置空间，使桁架机器人能够安全稳定运行。
1.一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，包括移动总成以及驱动移动总成的驱动控制模块，所述移动总成上设置有充电分析总成和电池模块，所述充电分析总成对电池模块进行电量分析和电量预测，并执行充电过程；还包括预警总成，所述预警总成对电池模块充电过程进行预警以及执行中断处理。
2.根据权利要求1所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述充电分析总成包括：
3.根据权利要求1所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述移动总成包括：
4.根据权利要求2所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述充电预测模块包括：
5.根据权利要求1所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述预警总成包括：
6.根据权利要求1所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述充电分析总成还包括设置在移动总成边缘的侧向充电桩（4），所述侧向充电桩（4）与电池模块接触连接，所述电池模块为储能电池（5）。
7.根据权利要求1所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述电池模块为x轴驱动件和z轴驱动件进行持续供电。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其特征在于，所述充电分析总成还包括电量检测模块，所述电量检测模块检测获取电池模块的电量信息，并通过其内部的存储器来对电量信息进行存储。
9.根据权利要求1-7任一项所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其征在于，还包括历史数据分析模块，所述历史数据分析模块分别与充电分析总成模块和预警总成无线连接，所述充电分析总成模块和预警总成将过程数据和结果数据发送至历史数据分析模块中以形成有历史数据。
10.根据权利要求1-7任一项所述的一种无拖线桁架机器人充电系统，其征在于，所述驱动控制模块为电机驱动芯片。
