本发明属于转向系统，尤其涉及一种全液压转向系统及控制方法。
背景技术：
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
2、当前矿卡转向系统为全液压转向系统，根据国家法规要求，矿卡全液压转向必须配置应急转向系统，防止在主转向系统出现故障时，车辆失去控制。目前传统应急转向系统为独立的液压系统，其缺点为主系统失效时，备用系统无法自动启动，需要人工操作启动按钮，此操作往往导致两个问题：1.人工操作需要反应时间，可能出现危险情况；2.因应急启动按钮使用频次极低，在紧急情况下，可能出现找不到启动按钮的情况，导致危险情况发生。
3、因此，如何快速实现对液压转向系统故障的自动识别，并自动启动，保证车辆正常行驶，避免危险情况发生，是目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种全液压转向系统及控制方法，在主油路发生故障时，能够快速地自动启动辅助油路，保证车辆正常行驶，避免危险情况发生。
2、为实现上述目的，本发明的第一个方面提供一种全液压转向系统，包括：转向器、转向油泵、主油路、辅助油路、应急阀和控制器；
3、所述转向油缸与所述转向器连接，且所述转向器用于向所述转向油缸提供液压油，以驱使所述转向油缸动作；
4、所述主油路，一端连接所述转向器的进油口，另外一端连接主转向泵；在所述主油路上设置有第一单向阀；
5、所述辅助油路，一端连接所述转向器的进油口，另外一端连接应急转向泵；在所述主油路上设置有第二单向阀；
6、所述控制器，其被配置为：在所述主油路输出的液压油的推力小于所述应急阀内限流弹簧的弹力时，控制所述应急转向泵启动，通过所述辅助油路向所述转向器提供液压油。
7、本发明的第二个方面提供一种全液压转向控制方法，采用如上述的一种全液压转向系统，包括：
8、判断主油路输出的液压油的推力是否小于所述应急阀内限流弹簧的弹力；
9、若主油路输出的液压油的推力小于所述应急阀内限流弹簧的弹力时，控制所述应急转向泵启动，通过所述辅助油路向所述转向器提供液压油。
10、以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
11、通过转向器、转向油泵、主油路、辅助油路、应急阀和控制器的设置，在主油路输出的液压油推力大于应急阀内限流弹簧的弹力时，由主油路为转向器提供液压油；当主油路输出的液压油推力小于应急阀内限流弹簧的弹力时，控制器控制辅助油路为转向器提供液压油；在辅助油路上第二单向阀的设置，避免主油路的液压油窜入到辅助油路的应急转向泵内而导致液压失效；在主油路上设置第一单向阀，在辅助油路为转向器提供液压油时，避免辅助油路的液压油进入到主油路的主动转向泵内导致液压失效，从而实现在主油路发生故障时，能够快速地自动启动辅助油路，保证车辆正常行驶，避免危险情况发生。
12、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种全液压转向系统，其特征在于，包括：转向器、转向油泵、主油路、辅助油路、应急阀和控制器；
2.如权利要求1所述的一种全液压转向系统，其特征在于，还包括液压油箱，所述转向器的出油口和所述液压油箱管路连通。
3.如权利要求1所述的一种全液压转向系统，其特征在于，所述应急阀包括壳体，以及设置在所述壳体内限流弹簧、滑阀和传感器。
4.如权利要求3所述的一种全液压转向系统，其特征在于，所述主油路输出的液压油推动所述滑阀移动，以控制所述传感器与所述转向器壳体是否导通。
5.如权利要求3所述的一种全液压转向系统，其特征在于，所述传感器用于向所述控制器发送是否与所述壳体导通的反馈信号，所述控制器在所述传感器与所述壳体导通时，控制所述应急转向泵启动。
6.如权利要求1所述的一种全液压转向系统，其特征在于，在所述主油路出现故障时，所述第一单向阀在弹簧力和所述应急转向泵所输入油液的推力作用下处于单向封闭状态，此时，所述控制器控制所述应急转向泵启动。
7.如权利要求3所述的一种全液压转向系统，其特征在于，在所述主油路出现故障时，所述应急阀内所述滑阀与所述传感器接触，所述传感器与所述壳体导通。
8.如权利要求6或7所述的一种全液压转向系统，其特征在于，所述主油路出现故障为：所述主油路无油液输入或所输入的油液流量小于所述应急阀内限流弹簧的弹力。
9.一种全液压转向控制方法，采用如权利要求1-8任一项所述的一种全液压转向系统，其特征在于，包括：
10.如权利要求9所述的一种全液压转向控制方法，其特征在于，还包括：在车辆行驶不大于设定时间时，控制所述应急转向泵处于待机状态。
