本发明涉及医疗器械，尤其涉及可视穿刺镜的穿刺方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术：
1、可视腹腔穿刺镜是一种用于腹腔内脏器表面及腹膜、大网膜等多种器官组织的活组织取样、吸取细胞等用途的医疗器械。普通穿刺针只能通过x光、b超等影像学检查后，根据检查结果或影像引导下进行盲刺进入体内组织提取检查。
技术实现思路
1、本发明实施例提供可视穿刺镜的穿刺方法、装置、计算机设备及存储介质，以实现利用双摄像头，使图像重叠形成超大观察视角，增加了观察视角。
2、第一方面，本发明实施例提供一种可视穿刺镜的穿刺方法，所述可视穿刺镜包括分离设置的第一摄像头和第二摄像头；所述穿刺方法包括：
3、获取所述第一摄像头拍摄的第一图像，以及所述第二摄像头拍摄的第二图像；
4、根据所述第一图像与所述第二图像，获取所述第一图像与所述第二图像的视差信息；
5、根据所述视差信息，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像。
6、可选地，在根据所述第一图像与所述第二图像，获取所述第一图像与所述第二图像的视差信息之前，还包括：
7、对所述第一图像与所述第二图像进行预处理。
8、可选地，根据所述第一图像与所述第二图像，获取所述第一图像与所述第二图像的视差信息，包括：
9、检测所述第一图像与所述第二图像中的特征点；
10、获取所述特征点在所述第一图像中的第一对应点，以及所述特征点在所述第二图像中的第二对应点；
11、匹配所述第一对应点的第一描述符与所述第二对应点的第二描述符，获取所述视差信息。
12、可选地，根据所述视差信息，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像，包括：
13、根据所述视差信息，获取所述第一图像与所述第二图像之间的几何变换；
14、根据所述几何变换，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像。
15、可选地，在根据所述视差信息，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像之后，还包括：
16、对所述拼接图像进行优化处理。
17、可选地，还包括：
18、控制所述第一摄像头和所述第二摄像头在所述可视穿刺镜的端部形成视野盲区；
19、根据所述视野盲区与观察点的相对位置，获取所述观察点的位置。
20、可选地，根据所述视野盲区与观察点的相对位置，获取所述观察点的位置，包括：
21、获取所述观察点消失或者出现在视野时，所述可视穿刺镜的刻度值；
22、根据所述刻度值，获取所述观察点的位置。
23、第二方面，本发明实施例提供一种可视穿刺镜的穿刺装置，所述可视穿刺镜包括分离设置的第一摄像头和第二摄像头；所述穿刺装置包括：
24、图像获取模块，用于获取所述第一摄像头拍摄的第一图像，以及所述第二摄像头拍摄的第二图像；
25、视差信息获取模块，用于根据所述第一图像与所述第二图像，获取所述第一图像与所述第二图像的视差信息；
26、图像拼接模块，用于根据所述视差信息，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像。
27、第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的方法。
28、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
29、本发明实施例提供的可视穿刺镜的穿刺方法中，获取第一摄像头拍摄的第一图像，以及第二摄像头拍摄的第二图像。根据第一图像与第二图像，获取第一图像与第二图像的视差信息。根据视差信息，将第一图像与第二图像对齐，形成拼接图像。从而利用双摄像头，使第一图像与第二图像重叠，并将第一图像与第二图像拼接形成超大观察视角的拼接图像。增加了观察视角。
1.一种可视穿刺镜的穿刺方法，其特征在于，所述可视穿刺镜包括分离设置的第一摄像头和第二摄像头；所述穿刺方法包括：
2.根据权利要求1所述的穿刺方法，其特征在于，在根据所述第一图像与所述第二图像，获取所述第一图像与所述第二图像的视差信息之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的穿刺方法，其特征在于，根据所述第一图像与所述第二图像，获取所述第一图像与所述第二图像的视差信息，包括：
4.根据权利要求1所述的穿刺方法，其特征在于，根据所述视差信息，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像，包括：
5.根据权利要求1所述的穿刺方法，其特征在于，在根据所述视差信息，将所述第一图像与所述第二图像对齐，形成拼接图像之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的穿刺方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的穿刺方法，其特征在于，根据所述视野盲区与观察点的相对位置，获取所述观察点的位置，包括：
8.一种可视穿刺镜的穿刺装置，其特征在于，所述可视穿刺镜包括分离设置的第一摄像头和第二摄像头；所述穿刺装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
