本技术涉及混合动力汽车，尤其涉及一种双电机系统的安全控制方法、装置、设备、存储介质及产品。
背景技术：
1、随着全球经济的发展，汽车保有量逐年增加，汽车对尾气对空气的污染日益加重，这对石油资源和生态环境带来极大的挑战，汽车行业不得不从传统能耗模式到节能环保的耗能模式进行转型。混合动力汽车很好弥补了电动汽车行驶里程短的缺点。当前混合动力汽车在系统集成、可靠性、节油性能等方面进步显著，不同技术方案可实现节油10～40％。作为混动新能源汽车电驱动系统的关键技术永磁同步电机和双永磁同步电机控制器获得了长足的发展。各大汽车企业投入了大量的人力和物力研究永磁同步电机和双永磁同步电机控制的安全性和可靠性。因此，如何在双电机系统在发生三级故障时，可靠地进入安全运行模式，成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供了一种双电机系统的安全控制方法、装置、设备、存储介质及产品，旨在解决如何在双电机系统在发生三级故障时，可靠地进入安全运行模式的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术提供了一种双电机系统的安全控制方法，所述双电机系统的安全控制方法包括以下步骤：
3、在双电机系统进入扭矩控制模式后，判断所述双电机系统中的发电机系统是否发生发电机三级故障，获得发电机判断结果；
4、根据所述发电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式；
5、在所述发电机判断结果为所述发电机系统未发生所述发电机三级故障时，判断所述双电机系统中的驱动电机系统是否发生驱动电机三级故障，获得驱动电机判断结果；
6、根据所述驱动电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式。
7、可选地，所述发电机三级故障包括：发电机旋变故障、发电机过压或过流故障；
8、所述在双电机系统进入扭矩控制模式后，判断所述双电机系统中的发电机系统是否发生发电机三级故障，获得发电机判断结果的步骤，具体包括：
9、在双电机系统进入扭矩控制模式后，判断所述双电机系统中的发电机系统是否发生所述发电机旋变故障，获得发电机旋变故障判断结果；
10、在所述发电机旋变故障判断结果为所述发电机系统未发生所述发电机旋变故障时，判断所述发电机系统是否发生所述发电机过压或过流故障，获得发电机过压或过流故障判断结果；
11、将所述发电机旋变故障判断结果和所述发电机过压或过流故障判断结果组成发电机判断结果。
12、可选地，所述根据所述发电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式的步骤，具体包括：
13、在所述发电机判断结果中的所述发电机旋变故障判断结果为所述发电机系统发生所述发电机旋变故障时，根据离合器状态、发动机转速以及速比确定第一发电机转速；
14、根据发电机最高运行转速、动力电池最低电压以及所述发电机最高运行转速对应的反电动势计算发电机基速；
15、在所述发电机判断结果中的所述发电机过压或过流故障判断结果为所述发电机系统发生所述发电机过压或过流故障时，判断所述第一发电机转速是否大于或等于所述发电机基速；
16、根据判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式。
17、可选地，所述根据判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式的步骤，具体包括：
18、在所述第一发电机转速小于所述发电机基速时，控制所述发电机系统进入自由运转模式，并控制所述双电机系统进入安全运行模式；
19、在所述第一发电机转速大于或等于所述发电机基速时，控制所述发电机系统中的发电机控制单元进入三相绕组短路控制模式，并确定第二发电机转速；
20、在预设时间段内，若所述第二发电机转速小于所述发电机基速，则控制所述双电机系统进入安全运行模式；
21、在所述预设时间段内，若所述第二发电机转速大于或等于所述发电机基速，则控制所述发电机系统进入自由运转模式，并控制所述双电机系统进入安全运行模式。
22、可选地，所述驱动电机三级故障包括：驱动电机旋变故障、驱动电机过压或过流故障；
23、所述在所述发电机判断结果为所述发电机系统未发生所述发电机三级故障时，判断所述双电机系统中的驱动电机系统是否发生驱动电机三级故障，获得驱动电机判断结果的步骤，具体包括：
24、在所述发电机判断结果为所述发电机系统未发生所述发电机三级故障时，判断所述双电机系统中的驱动电机系统是否发生所述驱动电机旋变故障，获得驱动电机旋变故障判断结果；
25、在所述驱动电机旋变故障判断结果为所述驱动电机系统未发生所述驱动电机旋变故障时，判断所述驱动电机系统是否发生所述驱动电机过压或过流故障，获得驱动电机过压或过流故障判断结果；
26、将所述驱动电机旋变故障判断结果和所述驱动电机过压或过流故障判断结果组成驱动电机判断结果。
27、可选地，所述根据所述驱动电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式的步骤，具体包括：
28、在所述驱动电机判断结果中的所述驱动电机旋变故障判断结果为所述驱动电机系统发生所述驱动电机旋变故障时，根据离合器状态、车速、齿轮比以及轮胎直径确定驱动电机转速；
29、根据驱动电机最高运行转速、动力电池最低电压以及所述驱动电机最高运行转速对应的反电动势计算驱动电机基速；
30、在所述驱动电机判断结果中的所述驱动电机过压或过流故障判断结果为所述驱动电机系统发生所述驱动电机过压或过流故障时，判断所述驱动电机转速是否大于或等于所述驱动电机基速；
31、根据判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式。
32、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种双电机系统的安全控制装置，所述双电机系统的安全控制装置包括：
33、发电机故障判断模块，用于在双电机系统进入扭矩控制模式后，判断所述双电机系统中的发电机系统是否发生发电机三级故障，获得发电机判断结果；
34、安全控制模块，用于根据所述发电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式；
35、驱动电机故障判断模块，用于在所述发电机判断结果为所述发电机系统未发生所述发电机三级故障时，判断所述双电机系统中的驱动电机系统是否发生驱动电机三级故障，获得驱动电机判断结果；
36、所述安全控制模块，还拥有根据所述驱动电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式。
37、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种双电机系统的安全控制设备，所述双电机系统的安全控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的双电机系统的安全控制方法的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的双电机系统的安全控制方法的步骤。
39、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的双电机系统的安全控制方法的步骤。
40、本技术通过在双电机系统进入扭矩控制模式后，判断双电机系统中的发电机系统是否发生发电机三级故障，获得发电机判断结果，然后根据发电机判断结果控制双电机系统进入安全运行模式，在发电机判断结果为发电机系统未发生发电机三级故障时，判断双电机系统中的驱动电机系统是否发生驱动电机三级故障，获得驱动电机判断结果，再根据驱动电机判断结果控制双电机系统进入安全运行模式。本技术能够在发电机系统发生发电机三级故障时，可靠地控制双电机系统进入安全运行模式，还能够在发电机系统未发生发电机三级故障时，如果驱动电机系统发生驱动电机三级故障，也能够可靠地控制双电机系统进入安全运行模式。
1.一种双电机系统的安全控制方法，其特征在于，所述双电机系统的安全控制方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的双电机系统的安全控制方法，其特征在于，所述发电机三级故障包括：发电机旋变故障、发电机过压或过流故障；
3.如权利要求2所述的双电机系统的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述发电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式的步骤，具体包括：
4.如权利要求3所述的双电机系统的安全控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式的步骤，具体包括：
5.如权利要求1所述的双电机系统的安全控制方法，其特征在于，所述驱动电机三级故障包括：驱动电机旋变故障、驱动电机过压或过流故障；
6.如权利要求5所述的双电机系统的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机判断结果控制所述双电机系统进入安全运行模式的步骤，具体包括：
7.一种双电机系统的安全控制装置，其特征在于，所述双电机系统的安全控制装置包括：
8.一种双电机系统的安全控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的双电机系统的安全控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的双电机系统的安全控制方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的双电机系统的安全控制方法的步骤。
