本技术涉及轨道交通领域，尤其涉及一种ato控车自动折返系统及其控制方法。
背景技术：
1、动车组是轨道交通系统的重要组成部分之一，其运行的安全可靠性及效率直接影响了轨道交通系统的运营，随着轨道车辆行业的发展新能源车辆的需求越来越大。
2、而在现有技术当中，动车组大多数采用人工控制车辆进行折返，而往往会让整个动车组的折返运行效率降低，同时还可能存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、本技术实施例的主要目的在于提出ato控车自动折返系统及其控制方法，进而能够对动车组进行自动折返控制，提高了对动车组在折返过程的安全性，并且提高了对动车组的折返运行效率。
2、为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了ato控车自动折返系统，包括：
3、动车处理装置，动车处理装置用于处理折返过程信号；其中，折返过程信号包括折返启动信号、前向运行信号、折返制动信号和紧急制动缓解信号；
4、主控投入模块，主控投入模块与动车处理装置通信连接，主控投入模块用于激活折返启动指令，以及根据折返启动指令生成折返启动信号并向动车处理装置发送折返启动信号；
5、前向运行模块，前向运行模块与动车处理装置通信连接，前向运行模块用于激活前向运行指令，以及根据前向指令生成前向运行信号并向动车处理装置发送前向运行信号；
6、制动环路模块，制动环路模块与动车处理装置通信连接，制动环路模块用于向动车处理装置发送折返制动信号和紧急制动缓解信号；
7、制动触发模块，制动触发模块与制动环路模块通信连接，制动触发模块用于激活折返制动指令，以及根据折返制动指令控制制动环路模块处于导通以生成折返制动信号；
8、紧急制动缓解触发模块，紧急制动缓解触发模块与制动环路模块通信连接，紧急制动缓解触发模块用于激活紧急制动缓解指令，以及根据紧急制动缓解指令控制制动环路模块处于导通以生成紧急制动缓解信号。
9、进一步，在一些实施例中，主控投入模块包括钥匙开关、第一钥匙继电器、折返激活支路、第一电源和第一空气开关，第一电源与第一空气开关串联连接、第一空气开关与钥匙开关串联连接，钥匙开关与第一钥匙继电器串联连接，折返激活支路并联接入于第一空气开关与钥匙开关之间。
10、进一步，在一些实施例中，折返激活支路包括第一折返触点开关、第二折返触点开关、第一折返激活按钮和mcr驱动主控器，第一折返触点开关与第一折返激活按钮串联连接，第一折返激活按钮与mcr驱动主控器相连接，第二折返触点开关与mcr驱动主控器相连接，第一折返激活按钮与第二折返触点开关相互并联，其中，第一折返触点开关处于常闭状态，第二折返触点开关处于常开状态，第一钥匙继电器用于控制第二折返触点开关的闭合与断开，第一折返激活按钮用于激活折返启动指令，mcr驱动主控器用于生成并传输折返启动信号。
11、进一步，在一些实施例中，前向运行模块包括前向运行驱动器、后向运行驱动器、中止运行驱动器、动车方向手柄、前向运行激活支路、第二电源和第二空气开关，前向运行驱动器与动车方向手柄相连接，后向运行驱动器与动车方向手柄相连接，中止运行驱动器与动车方向手柄相连接，前向运行驱动器与中止运行驱动器相互并联，后向运行驱动器与中止运行驱动器相互并联，动车方向手柄与第二空气开关串联连接，第二空气开关与第二电源串联连接，前向运行激活支路并联接入至动车方向手柄与第二空气开关之间，前向运行驱动器用于生成并传输前向运行信号。
12、进一步，在一些实施例中，前向运行激活支路包括前向运行继电器、第一前向触点开关、第二前向触点开关和第二折返激活按钮，第一前向触点开关与第二折返激活按钮串联连接，第一前向触点开关与前向运行继电器相连接，第二折返激活按钮与前向运行继电器相连接，第二折返激活按钮与第一前向触点开关相互并联，其中，第一前向触点开关处于常闭状态，第二前向触点开关处于常开状态，前向运行继电器用于控制第一前向触点开关的闭合与断开，第二折返激活按钮用于激活前向运行指令。
13、进一步，在一些实施例中，制动环路模块包括第一紧急制动环路、第二紧急制动环路、第一制动触点开关、第一制动缓解触点开关和制动环路驱动器，第一紧急制动环路与第一制动触点开关串联连接，第一制动触点开关与第一制动触点开关串联连接，第一制动触点开关与第二紧急制动环路串联连接，第二紧急制动环路与制动环路驱动器串联连接，其中，制动环路驱动器用于发送折返制动信号和紧急制动缓解信号，第一制动触点开关以及第一制动缓解触点开关均处于常开状态。
14、进一步，在一些实施例中，制动触发模块包括第二制动触点开关、第三折返激活按钮、第一延时断路器、制动继电器、第三电源和第三空气开关，第二制动触点开关与第三折返激活按钮串联连接，第三折返激活按钮与第一延时断路器串联连接，第一延时断路器串与制动继电器串联连接，第二制动触点开关与第三空气开关串联连接，第三电源与第三空气开关串联连接，其中，第二制动触点开关处于常闭状态，制动继电器用于控制第一制动触点开关的闭合与断开，第二折返激活按钮用于激活折返制动指令。
15、进一步，在一些实施例中，紧急制动缓解触发模块包括紧急制动支路、紧急复位开关、紧急中止开关、紧急制动缓解继电器、第四电源和第四空气开关，第四电源与第四空气开关串联连接，第四空气开关与紧急复位开关串联连接，紧急复位开关与紧急中止开关串联连接，紧急中止开关与紧急制动缓解继电器串联连接，紧急制动支路并联于紧急复位开关的两端；其中，紧急制动支路包括第二制动缓解触点开关、第四折返激活按钮和第二延时断路器，第二制动缓解触点开关与第四折返激活按钮串联连接，第四折返激活按钮与第二延时断路器串联连接，第二制动缓解触点开关处于常闭状态，紧急制动缓解继电器用于控制第一制动缓解触点开关的闭合与断开，第四折返激活按钮用于激活紧急制动缓解指令。
16、为实现上述目的，本技术实施例的第二方面提出了一种ato控车动车组自动折返的控制方法,应用于上述第一方面的ato控车自动折返系统，包括：
17、主控投入模块响应于折返启动指令被激活，根据折返启动指令生成折返启动信号，以及向动车处理装置发送折返启动信号；
18、动车处理装置接收折返启动信号之后，控制目标动车基于折返启动信号运行至折返点，以及将目标动车的主控端子台从目标动车的首部车厢切换至目标动车的尾部车厢；
19、当目标动车切换主控端子台时，制动环路模块响应于第一制动触点开关以及第一制动缓解触点开关均处于闭合状态，生成折返制动信号以及紧急制动缓解信号，并向动车处理装置发送折返制动信号以及紧急制动缓解信号；
20、动车处理装置接收折返制动信号以及紧急制动缓解信号之后，控制目标动车同时进行折返制动以及紧急制动缓解；
21、当目标动车切换主控端子台之后，前向运行模块响应于前向运行指令被激活，根据前向运行指令生成前向运行信号，以及向动车处理装置发送前向运行信号；
22、动车处理装置接收前向运行信号之后，控制目标动车基于前向运行信号进行行车。
23、进一步，在一些实施例中，制动环路模块响应于生成折返制动信号以及紧急制动缓解信号，向动车处理装置发送折返制动信号以及紧急制动缓解信号之前，该控制方法还包括：
24、制动触发模块响应于折返制动指令被激活，根据折返制动指令控制制动环路模块的第一制动触点开关闭合；
25、紧急制动缓解触发模块响应于紧急制动缓解指令被激活，根据紧急制动缓解指令控制制动环路模块的第一制动缓解触点开关闭合。
26、本技术实施例具有以下有益效果：本技术通过设有动车处理装置、主控投入模块、前向运行模块、制动环路模块、制动触发模块和制动触发模块，主控投入模块与动车处理装置通信连接，前向运行模块与动车处理装置通信连接，制动环路模块与动车处理装置通信连接，制动触发模块与制动环路模块通信连接，紧急制动缓解触发模块与制动环路模块通信连接，紧急制动缓解触发模块与制动环路模块通信连接，其中，动车处理装置用于处理折返过程信号并控制目标动车，折返过程信号包括折返启动信号、前向运行信号、折返制动信号和紧急制动缓解信号；主控投入模块用于激活折返启动指令，以及根据折返启动指令生成折返启动信号并向动车处理装置发送折返启动信号；前向运行模块用于激活前向运行指令，以及根据前向指令生成前向运行信号并向动车处理装置发送前向运行信号；制动环路模块用于向动车处理装置发送折返制动信号和紧急制动缓解信号；制动触发模块用于激活折返制动指令，以及根据折返制动指令控制制动环路模块生成折返制动信号；紧急制动缓解触发模块用于激活紧急制动缓解指令，以及根据紧急制动缓解指令控制制动环路模块生成紧急制动缓解信号，进而能够处于ato驾驶环境的动车组进行自动折返控制，提高了对动车组在折返过程的安全性，并且提高了对动车组的折返运行效率。
1.一种ato控车自动折返系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述主控投入模块包括钥匙开关、第一钥匙继电器、折返激活支路、第一电源和第一空气开关，所述第一电源与所述第一空气开关串联连接、所述第一空气开关与所述钥匙开关串联连接，所述钥匙开关与所述第一钥匙继电器串联连接，所述折返激活支路并联接入于所述第一空气开关与所述钥匙开关之间。
3.根据权利要求2所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述折返激活支路包括第一折返触点开关、第二折返触点开关、第一折返激活按钮和mcr驱动主控器，所述第一折返触点开关与所述第一折返激活按钮串联连接，所述第一折返激活按钮与所述mcr驱动主控器相连接，所述第二折返触点开关与所述mcr驱动主控器相连接，所述第一折返激活按钮与所述第二折返触点开关相互并联，其中，所述第一折返触点开关处于常闭状态，所述第二折返触点开关处于常开状态，所述第一钥匙继电器用于控制所述第二折返触点开关的闭合与断开，所述第一折返激活按钮用于激活折返启动指令，所述mcr驱动主控器用于生成并传输所述折返启动信号。
4.根据权利要求1所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述前向运行模块包括前向运行驱动器、后向运行驱动器、中止运行驱动器、动车方向手柄、前向运行激活支路、第二电源和第二空气开关，所述前向运行驱动器与所述动车方向手柄相连接，所述后向运行驱动器与所述动车方向手柄相连接，所述中止运行驱动器与所述动车方向手柄相连接，所述前向运行驱动器与所述中止运行驱动器相互并联，所述后向运行驱动器与所述中止运行驱动器相互并联，所述动车方向手柄与所述第二空气开关串联连接，所述第二空气开关与所述第二电源串联连接，所述前向运行激活支路并联接入至所述动车方向手柄与所述第二空气开关之间，所述前向运行驱动器用于生成并传输所述前向运行信号。
5.根据权利要求4所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述前向运行激活支路包括前向运行继电器、第一前向触点开关、第二前向触点开关和第二折返激活按钮，所述第一前向触点开关与所述第二折返激活按钮串联连接，所述第一前向触点开关与所述前向运行继电器相连接，所述第二折返激活按钮与所述前向运行继电器相连接，所述第二折返激活按钮与所述第一前向触点开关相互并联，其中，所述第一前向触点开关处于常闭状态，所述第二前向触点开关处于常开状态，所述前向运行继电器用于控制所述第一前向触点开关的闭合与断开，所述第二折返激活按钮用于激活前向运行指令。
6.根据权利要求1所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述制动环路模块包括第一紧急制动环路、第二紧急制动环路、第一制动触点开关、第一制动缓解触点开关和制动环路驱动器，所述第一紧急制动环路与所述第一制动触点开关串联连接，所述第一制动触点开关与所述第一制动触点开关串联连接，所述第一制动触点开关与所述第二紧急制动环路串联连接，所述第二紧急制动环路与所述制动环路驱动器串联连接，其中，所述制动环路驱动器用于发送所述折返制动信号和所述紧急制动缓解信号，所述第一制动触点开关以及所述第一制动缓解触点开关均处于常开状态。
7.根据权利要求6所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述制动触发模块包括第二制动触点开关、第三折返激活按钮、第一延时断路器、制动继电器、第三电源和第三空气开关，所述第二制动触点开关与所述第三折返激活按钮串联连接，所述第三折返激活按钮与所述第一延时断路器串联连接，所述第一延时断路器串与所述制动继电器串联连接，所述第二制动触点开关与所述第三空气开关串联连接，所述第三电源与所述第三空气开关串联连接，其中，第二制动触点开关处于常闭状态，所述制动继电器用于控制所述第一制动触点开关的闭合与断开，所述第二折返激活按钮用于激活折返制动指令。
8.根据权利要求6所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，所述紧急制动缓解触发模块包括紧急制动支路、紧急复位开关、紧急中止开关、紧急制动缓解继电器、第四电源和第四空气开关，所述第四电源与所述第四空气开关串联连接，所述第四空气开关与所述紧急复位开关串联连接，所述紧急复位开关与所述紧急中止开关串联连接，所述紧急中止开关与所述紧急制动缓解继电器串联连接，所述紧急制动支路并联于所述紧急复位开关的两端；其中，所述紧急制动支路包括第二制动缓解触点开关、第四折返激活按钮和第二延时断路器，所述第二制动缓解触点开关与所述第四折返激活按钮串联连接，所述第四折返激活按钮与所述第二延时断路器串联连接，所述第二制动缓解触点开关处于常闭状态，所述紧急制动缓解继电器用于控制所述第一制动缓解触点开关的闭合与断开，所述第四折返激活按钮用于激活紧急制动缓解指令。
9.一种ato控车动车组自动折返的控制方法，应用于如权利要求1至8任意一项所述的ato控车自动折返系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的ato控车动车组自动折返的控制方法，其特征在于，所述制动环路模块响应于生成折返制动信号以及紧急制动缓解信号，向所述动车处理装置发送所述折返制动信号以及所述紧急制动缓解信号之前，所述控制方法还包括：
