本公开的实施例涉及计算机，具体涉及基于机械臂的开合组件移动方法、设备和计算机可读介质。
背景技术：
1、随着机械制造数字化、智能化的发展，机器人、机械臂在生活中得到了广泛应用。基于机械臂的开合组件移动，是利用机械臂对设备(例如，微波炉、可抽拉边柜)中的开合组件(例如，铰链结构的微波炉门、滑轨结构的抽屉)进行开合移动的一项技术。目前，在利用机械臂对开合组件进行开合移动时，通常采用的方式为：基于设备处于固定位置时规划的移动路径，利用机械臂对固定位置的设备中开合组件进行开合移动。
2、然而，当采用上述方式对设备中的开合组件进行开合移动时，经常会存在如下技术问题：
3、第一，基于设备处于固定位置时规划的移动路径，利用机械臂对固定位置的设备中开合组件进行开合移动，当固定位置的设备和机械臂的相对位置发生改变时(例如，机械臂或固定位置的设备被挪动)，可能会导致机械臂无法按照处于固定位置时规划的移动路径对开合组件进行开合移动，增加了机械臂对开合组件进行开合移动的失败次数。同时，当固定位置的设备和机械臂的相对位置发生改变时，基于设备处于固定位置时规划的移动路径，对开合组件进行开合移动，可能会导致机械臂与设备之间由于相对移动后受力过大而损坏设备或者机械臂，进而，导致机械臂的使用寿命较短。
4、继续地，在采用技术方案来解决上述技术问题一的过程中，往往又会伴随着如下技术问题：在对预设运动轨迹预测网络进行训练时，需要生成设备中开合组件在开启或关闭运动过程中的运动轨迹信息(开合组件中一个点在各个时刻的三维位置信息)作为训练数据。生成运动轨迹信息的解决方案一般是：通过激光扫描技术，采集开合组件在开启或关闭运动过程中的运动轨迹信息。然而，上述常规解决方案通过激光扫描技术，生成开合组件在开启或关闭运动过程中的运动轨迹信息，依然存在如下问题：
5、第二，通过激光扫描技术，采集开合组件在开启或关闭运动过程中的运动轨迹信息，由于激光扫描需要时间逐点扫描，快速运动的开合组件在扫描过程中可能已经移动，可能导致数据丢失或失真程度较大，导致采集的运动轨迹信息的准确性较低。
6、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本公开构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、本公开的一些实施例提出了基于机械臂的开合组件移动方法、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种基于机械臂的开合组件移动方法，该方法包括：获取目标设备中开合组件的初始运动轨迹信息；基于上述初始运动轨迹信息，对预设运动轨迹预测网络进行训练，得到训练完成的运动轨迹预测模型；响应于接收到表征对上述目标设备中开合组件进行开合移动的预设请求信息，采集上述目标设备中第一目标点的三维空间位置信息和第二目标点的三维空间位置信息，其中，上述第一目标点为非开合组件中的点，上述第二目标点为开合组件中的点；将采集的第一目标点的三维空间位置信息和采集的第二目标点的三维空间位置信息分别确定为第一位置信息和第二位置信息；将第一位置信息的采集时间确定为第一采集时间；基于第一位置信息、第二位置信息与第一采集时间，执行以下监控移动步骤：将第一位置信息与第二位置信息输入至运动轨迹预测模型，得到移动位置信息；在第一采集时间的预设时间之后，控制预设采集设备采集目标设备中第一目标点的位置信息作为移动验证位置信息；将采集移动验证位置信息的采集时间确定为待更新采集时间；将待更新采集时间更新为第一采集时间，以对第一采集时间进行更新；响应于确定移动验证位置信息与第一位置信息相同，控制预设机械臂在第二位置信息对应的位置夹握目标设备中的开合组件以及控制上述预设机械臂将开合组件移动至移动位置信息对应的位置；将移动位置信息更新为第二位置信息，以对第二位置信息进行更新；基于第一位置信息、更新后的第二位置信息和更新后的第一采集时间，再次执行上述监控移动步骤。
4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种基于机械臂的开合组件移动方法所应用的电子设备，包括：预设机械臂；一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
6、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的基于机械臂的开合组件移动方法，减少了对开合组件开合移动失败的次数，延长了机械臂的使用寿命。具体来说，造成开合组件开合移动失败次数增加以及机械臂的使用寿命较短的原因在于：基于设备处于固定位置时规划的移动路径，利用机械臂对固定位置的设备中开合组件进行开合移动，当固定位置的设备和机械臂的相对位置发生改变时(例如，机械臂或固定位置的设备被挪动)，可能会导致机械臂无法按照处于固定位置时规划的移动路径对开合组件进行开合移动，增加了机械臂对开合组件进行开合移动的失败次数。同时，当固定位置的设备和机械臂的相对位置发生改变时，基于设备处于固定位置时规划的移动路径，对开合组件进行开合移动，可能会导致机械臂与设备之间由于相对移动后受力过大而损坏设备或者机械臂，进而，导致机械臂的使用寿命较短。基于此，本公开的一些实施例的基于机械臂的开合组件移动方法，首先，获取目标设备中开合组件的初始运动轨迹信息。由此，可以得到对预设运动轨迹预测网络进行训练的初始运动轨迹信息。然后，基于上述初始运动轨迹信息，对预设运动轨迹预测网络进行训练，得到训练完成的运动轨迹预测模型。由此，可以得到用于根据开合组件中的第二目标点的三维空间位置信息实时逐点预测开合组件下一步要移动的位置对应的移动位置信息。之后，响应于接收到表征对上述目标设备中开合组件进行开合移动的预设请求信息，采集上述目标设备中第一目标点的三维空间位置信息和第二目标点的三维空间位置信息，其中，上述第一目标点为非开合组件中的点，上述第二目标点为开合组件中的点。接着，将采集的第一目标点的三维空间位置信息和采集的第二目标点的三维空间位置信息分别确定为第一位置信息和第二位置信息。由此，可以得到用于生成移动位置信息的第一位置信息和第二位置信息。之后，将第一位置信息的采集时间确定为第一采集时间。由此，可以得到用于监控移动步骤的第一采集时间。然后，基于第一位置信息、第二位置信息与第一采集时间，执行以下监控移动步骤：将第一位置信息与第二位置信息输入至运动轨迹预测模型，得到移动位置信息。由此，可以对要移动的位置对应的移动位置信息进行实时的预测，得到表征开合组件下一步要移动的位置的移动位置信息。之后，在第一采集时间的预设时间之后，控制预设采集设备采集目标设备中第一目标点的位置信息作为移动验证位置信息。然后，将采集移动验证位置信息的采集时间确定为待更新采集时间。接着，将待更新采集时间更新为第一采集时间，以对第一采集时间进行更新。由此，可以对第一采集时间进行更新。然后，响应于确定移动验证位置信息与第一位置信息相同，控制预设机械臂在第二位置信息对应的位置夹握目标设备中的开合组件以及控制上述预设机械臂将开合组件移动至移动位置信息对应的位置。由此，可以利用预设机械臂将开合组件移动至实时预测的开合组件下一步要移动的位置。接着，将移动位置信息更新为第二位置信息，以对第二位置信息进行更新。由此，可以更新第二位置信息。接着，基于第一位置信息、更新后的第二位置信息和更新后的第一采集时间，再次执行上述监控移动步骤。也因为在对设备中开合组件进行开合移动过程中采用监控移动，根据实时采集的第一位置信息、第二位置信息实时逐点预测开合组件下一步要移动的位置对应的移动位置信息。利用预设机械臂将开合组件移动至实时预测的开合组件下一步要移动的位置，减少了根据处于固定位置时规划的移动路径对开合组件进行开合移动，所造成的开合移动失败次数，减少了按照规划的移动路径进行开合移动过程中，机械臂与设备之间由于相对移动后受力过大而损坏设备或者机械臂的可能性，延长了机械臂的使用寿命。
1.一种基于机械臂的开合组件移动方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述将待更新采集时间更新为第一采集时间，以对第一采集时间进行更新之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始运动轨迹信息包括各个三维位置信息；以及所述基于所述初始运动轨迹信息，对预设运动轨迹预测网络进行训练，得到训练完成的运动轨迹预测模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述训练样本集，对所述预设运动轨迹预测网络进行训练，得到训练完成的运动轨迹预测模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述第一目标点的三维空间位置信息和所述第二目标点的三维空间位置信息是通过以下步骤采集的：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述目标设备图像进行特征点提取处理，得到第一目标点信息和第二目标点信息，包括：
7.一种基于机械臂的开合组件移动方法所应用的电子设备，包括：
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
