本技术涉及工件自动分拣，特别是涉及一种工件抓取方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
1、在钢板切割、下料、分拣的作业场景下，在分拣工件时，通常是按预设顺序对工件进行逐个分拣，例如，由端拾器等自动化设备逐个抓取工件，这种逐个抓取工件的方式在由钢板切割得到的工件数量较多时，会导致工件分拣过程耗时较长，工件分拣效率低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高工件分拣效率的工件抓取方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本技术提供了一种工件抓取方法，包括：
3、获取工件套料图中的工件信息以及工件抓取器的抓取约束条件；
4、确定工件信息指示的待抓取工件集合，根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合；
5、将目标工件组合中的工件从待抓取工件集合中删除，返回根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合的步骤，直至待抓取工件集合为空；
6、针对每一目标工件组合，根据工件信息，确定目标工件组合中每一工件的第一重心位置以及目标工件组合的第二重心位置，并根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数；
7、在分拣工件时，根据目标抓取参数控制工件抓取器抓取目标工件组合。
8、在其中一个实施例中，根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合，包括：
9、根据工件信息，确定待抓取工件集合中每一工件的重量和重心位置、以及处于抓取起始位的起始工件；
10、将起始工件作为初始工件组合中的首个工件，若起始工件的重量满足抓取约束条件，根据抓取约束条件从待抓取工件集合中选取目标工件添加至初始工件组合，直至初始工件组合不满足抓取约束条件，将最新的初始工件组合作为目标工件组合。
11、在其中一个实施例中，抓取约束条件包括抓取尺寸约束条件和抓取重量约束条件；
12、若起始工件的重量满足抓取约束条件，根据抓取约束条件从待抓取工件集合中选取目标工件添加至初始工件组合，直至初始工件组合不满足抓取约束条件，将最新的初始工件组合作为目标工件组合，包括：
13、若起始工件的重量满足抓取重量约束条件，将起始工件的重心位置作为重心基准位置，从待抓取工件集合中筛选出重心位置离重心基准位置最近的目标工件；
14、若初始工件组合与目标工件的总重量满足抓取重量约束条件，且初始工件组合和目标工件之间的重心位置间距满足抓取尺寸约束条件，将目标工件添加进初始工件组合；
15、根据初始工件组合中工件的平均重心位置，更新重心基准位置，返回从待抓取工件集合中筛选出重心位置离重心基准位置最近的目标工件的步骤，直至初始工件组合不满足抓取重量约束条件或抓取尺寸约束条件，将最新的初始工件组合作为目标工件组合。
16、在其中一个实施例中，根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数，包括：
17、获取工件抓取器的抓取点参数；
18、当根据第二重心位置和抓取点参数，确定工件抓取器的初始抓取参数满足目标工件组合作为一个整体的抓取条件，且根据第一重心位置和抓取点参数，确定初始抓取参数满足目标工件组合中每一工件的抓取条件，将初始抓取参数作为工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数。
19、在其中一个实施例中，工件抓取方法还包括：
20、若初始抓取参数不满足目标工件组合作为一个整体的抓取条件，或不满足目标工件组合中任一工件的抓取条件，对初始抓取参数进行调整，直至调整所得的调整抓取参数满足目标工件组合作为一个整体的抓取条件，且满足目标工件组合中每一工件的抓取条件，得到工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数。
21、在其中一个实施例中，工件抓取方法还包括：
22、确定在工件抓取器按照初始抓取参数抓取目标工件组合的情况下，用于抓取目标工件组合的抓取点；
23、根据用于抓取目标工件组合的抓取点的分布位置和抓取力、以及第二重心位置，确定工件抓取器作用于第二重心位置的抓取力；
24、若作用于目标工件组合的重心位置的抓取力满足目标工件组合作为一个整体的抓取条件，确定工件抓取器的初始抓取参数满足目标工件组合作为一个整体的抓取条件。
25、在其中一个实施例中，工件抓取方法还包括：
26、针对目标工件组合中的每一工件，确定在工件抓取器按照初始抓取参数抓取目标工件组合的情况下，用于抓取工件的抓取点；
27、根据用于抓取工件的抓取点的分布位置和抓取力、以及工件的第一重心位置，确定工件抓取器作用于工件的第一重心位置的抓取力；
28、若作用于目标工件组合中每一工件的第一重心位置的抓取力分别满足每一工件的抓取条件，确定初始抓取参数满足目标工件组合中每一工件的抓取条件。
29、第二方面，本技术还提供了一种工件抓取装置，包括：
30、抓取约束条件获取模块，用于获取工件套料图中的工件信息以及工件抓取器的抓取约束条件；
31、工件组合选取模块，用于确定工件信息指示的待抓取工件集合，根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合；
32、工件组合循环选取模块，用于将目标工件组合中的工件从待抓取工件集合中删除，返回根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合的步骤，直至待抓取工件集合为空；
33、抓取参数确定模块，用于针对每一目标工件组合，根据工件信息，确定目标工件组合中每一工件的第一重心位置以及目标工件组合的第二重心位置，并根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数；
34、工件组合抓取控制模块，用于在分拣工件时，根据目标抓取参数控制工件抓取器抓取目标工件组合。
35、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
36、获取工件套料图中的工件信息以及工件抓取器的抓取约束条件；
37、确定工件信息指示的待抓取工件集合，根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合；
38、将目标工件组合中的工件从待抓取工件集合中删除，返回根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合的步骤，直至待抓取工件集合为空；
39、针对每一目标工件组合，根据工件信息，确定目标工件组合中每一工件的第一重心位置以及目标工件组合的第二重心位置，并根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数；
40、在分拣工件时，根据目标抓取参数控制工件抓取器抓取目标工件组合。
41、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
42、获取工件套料图中的工件信息以及工件抓取器的抓取约束条件；
43、确定工件信息指示的待抓取工件集合，根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合；
44、将目标工件组合中的工件从待抓取工件集合中删除，返回根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合的步骤，直至待抓取工件集合为空；
45、针对每一目标工件组合，根据工件信息，确定目标工件组合中每一工件的第一重心位置以及目标工件组合的第二重心位置，并根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数；
46、在分拣工件时，根据目标抓取参数控制工件抓取器抓取目标工件组合。
47、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
48、获取工件套料图中的工件信息以及工件抓取器的抓取约束条件；
49、确定工件信息指示的待抓取工件集合，根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合；
50、将目标工件组合中的工件从待抓取工件集合中删除，返回根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合的步骤，直至待抓取工件集合为空；
51、针对每一目标工件组合，根据工件信息，确定目标工件组合中每一工件的第一重心位置以及目标工件组合的第二重心位置，并根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数；
52、在分拣工件时，根据目标抓取参数控制工件抓取器抓取目标工件组合。
53、上述工件抓取方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，先获取工件套料图中的工件信息以及工件抓取器的抓取约束条件，并确定工件信息指示的待抓取工件集合，从而根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合，再将目标工件组合中的工件从待抓取工件集合中删除，返回根据工件信息和抓取约束条件，从待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合的步骤，直至待抓取工件集合为空。针对每一目标工件组合，可以根据工件信息，确定目标工件组合中每一工件的第一重心位置以及目标工件组合的第二重心位置，并根据第一重心位置和第二重心位置，确定工件抓取器针对目标工件组合的目标抓取参数，进而在分拣工件时，根据目标抓取参数控制工件抓取器抓取目标工件组合。因此，采用上述工件抓取方法，在工件分拣过程中，可以通过抓取目标工件组合，实现一次性抓取至少一个工件，如多个工件，从而提高工件分拣效率。
1.一种工件抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工件信息和所述抓取约束条件，从所述待抓取工件集合中选取至少一个工件作为目标工件组合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述抓取约束条件包括抓取尺寸约束条件和抓取重量约束条件；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重心位置和所述第二重心位置，确定所述工件抓取器针对所述目标工件组合的目标抓取参数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种工件抓取装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
