本申请涉及机器人，涉及一种连接结构、机器人的动力单元及机器人。
背景技术：
1、机器人技术中，机器人的肢体通常包括两个相互铰接的结构件，通过关节模组驱动而相对摆动，从而模拟人类、动物肢体运动。原则上每个摆动的结构件提供一个关节模组作为驱动件，以支持其运动，但设计时由于对机器人重心、肢体运动时摆动惯量等因素考量，往往会将两个关节模组同轴串联设置。
2、例如四足机器人腿结构，包括大腿关节模组和小腿关节模组，大腿关节模组输出端有输出法兰，需要将小腿关节模组与该输出法兰固定；现有的连接方式通过一对可拆卸的连接结构对两个关节模组进行转接，其紧固方式主要依靠螺栓旋紧后螺帽对该连接结构施加的挤压力来使各连接部件贴合装配。
3、实际使用过程中，若出现螺栓松动，或两个关节模组的相对转动产生的扭矩大于螺栓对连接部件施加的压力时，连接结构的各部件将发生相对转动，进而影响整体结构功能的精准度，甚至造成部件间的分离，带来安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供了一种连接结构、机器人的动力单元及机器人，旨在解决现有机器人的动力单元使用过程中的可靠性问题。
2、在一个方案中，连接结构包括：第一连接件及第二连接件；
3、第一连接件构造有若干第一装配孔，第二连接件构造有若干葫芦孔；
4、第一装配孔的外缘构造有凸台，葫芦孔的芦头孔的一侧构造有与凸台的形状对应的沉台；
5、第一连接件与第二连接件通过紧固件固定连接，若干个凸台分别嵌入若干个沉台设置。
6、在一个方案中，葫芦孔包括芦头孔和芦尾孔，芦头孔和芦尾孔均大致呈圆形通孔，并通过一过渡段相互连通；
7、沉台与芦头孔同心，凸台的厚度不大于沉台的深度。
8、在一个方案中，第一连接件和第二连接件均大致呈圆盘状；
9、若干个葫芦孔环绕第二连接件的外环设置，若干个第一装配孔位与若干个葫芦孔的位置一一对应。
10、在一个方案中，第一连接件构造有若干环绕其外环设置的沉头孔；第二连接件的中心区域构造有若干阵列设置的沉头孔。
11、在一个可选方案中，连接结构包括：第一连接件及第二连接件；
12、第一连接件构造有若干第一装配孔，第二连接件构造有若干葫芦孔；
13、第一装配孔的外缘构造有沉台，葫芦孔的芦头孔的一侧构造有与沉台的形状对应的凸台；
14、第一连接件与第二连接件通过紧固件固定连接，若干个凸台分别嵌入若干个沉台设置。
15、在一个可选方案中，葫芦孔包括芦头孔和芦尾孔，芦头孔和芦尾孔均大致呈圆形通孔，并通过一过渡段相互连通；
16、沉台与芦头孔同心，凸台的厚度不大于沉台的深度。
17、在一个可选方案中，第一连接件和第二连接件均大致呈圆盘状；
18、若干个葫芦孔环绕第二连接件的外环设置，若干个第一装配孔位与若干个葫芦孔的位置一一对应。
19、在一个可选方案中，第一连接件构造有若干环绕其外环设置的沉头孔；第二连接件的中心区域构造有若干阵列设置的沉头孔。
20、在一个方案中，提供一种机器人的动力单元，包括前述方案的连接结构，及第一关节模组，第二关节模组；
21、第一关节模组与第一连接件背离第二连接件的一端固定连接，第二关节模组与第二连接件背离第一连接件的一端固定连接。
22、在一个方案中，提供一种机器人，包括前述方案的机器人的动力单元。
23、本申请的有益效果：
24、本申请的第一连接件和第二连接件通过葫芦孔与第一装配孔进行对位和紧固件装配，藉由葫芦孔的结构，在将紧固件旋出适当螺距后可直接将第一连接件和第二连接件进行相对转动并分离，无需将紧固件完全卸除，即可在第一连接件和第二连接件的两侧均分别与其他部件连接时，实现对第一连接件和第二连接件的便捷拆装；同时通过凸台与沉台的约束，可避免第一连接件和第二连接件使用过程中发生相对窜动或松脱，提高结构稳定性和可靠性。
1.连接结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，
5.连接结构，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的连接结构，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的连接结构，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的连接结构，其特征在于，
9.机器人的动力单元，其特征在于，包括：
10.一种机器人，其特征在于，包括：
