本发明涉及吊运，尤其涉及一种吊运物体制动方法以及制动装置。
背景技术：
1、在使用吊车或者吊机等吊运装置吊运货物时，吊运装置首先通过绳索给吊运货物一个初速度，当吊运停止时，货物在惯性作用下还具有行动方向的速度，同时受到吊运货物的吊链拉力，使货物形成钟摆式的往复运动，需要等待吊运货物停止摆动，影响吊运进度。
2、针对吊运货物的摆动，现有的制动方案通常是将缆风绳绑在货物上，然后通过人工拉扯缆风绳使货物停止摆动，或者等待货物自行停止摆动。通过人工拉扯缆风绳的方法增加了人工成本，货物上的缆风绳在人工拉扯过程中可能会挂到其它构件上，容易造成安全隐患。而等待货物自行停止摆动的方法耗费时间较长，增加了时间成本，降低了吊运效率。
3、因此，亟需一种吊运物体制动方法以及制动装置，减少货物在吊运后的摆动时间。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种吊运物体制动方法以及制动装置，其解决了现有制动方案需要人工制动，且制动时间长的技术问题。
3、(二)技术方案
4、为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
5、一种吊运物体制动方法，包括以下步骤：
6、步骤1：在吊机静止时，获取吊运货物和吊链的质量；
7、步骤2：在吊机向某一预设方向运动时，获取吊机和货物的运动速度；
8、步骤3：在吊机运动至预设位置后，吊机首次制动，根据吊运货物和吊链的质量以及吊机和货物的运动速度，计算货物摆动至最高点的水平位移和时间；
9、步骤4：根据计算得到的货物摆动摆动至最高点的水平位移和时间，在货物摆动至最高点前，控制吊机运行至货物摆动的最高点的上方，使吊机与货物摆动的最高点处于同一垂线上。
10、所述步骤2中，吊机和货物的运动速度为吊机向某一预设方向匀速运动时的运动速度。
11、所述步骤3中，货物摆动至最高点的水平位移的计算公式如下：
12、l＝r×sinα；
13、其中，α为货物上升至最高点时，吊链拉紧后与垂直方向的夹角；r为吊运货物的吊链的长度；l为货物摆动至最高点的水平位移。
14、所述夹角α的计算公式如下：
15、
16、其中，r为吊运货物的吊链的长度；h为货物上升的垂直高度。
17、所述货物上升的垂直高度h的计算公式如下：
18、
19、其中，m1为货物的质量；m2为吊运货物的吊链的质量；v为匀速运动时的运动速度；g为重力加速度。
20、所述步骤3中，货物摆动至最高点所需的时间的计算公式如下：
21、
22、其中，t为货物摆动至最高点所需的时间；l为货物摆动至最高点的水平位移；v为匀速运动时的运动速度。
23、所述步骤4中，控制吊机运行的时间点为：
24、
25、在货物摆动至时间t’时，控制吊机开始运行，运行至货物摆动的最高点的上方停止。
26、一种制动装置，用于上述吊运物体制动方法，包括：吊机、plc控制器、速度传感器以及重力传感器；
27、所述速度传感器用于获取吊机和货物的运动速度，所述重力传感器用于获取吊运货物和吊链的质量，所述plc控制器用于计算货物摆动至最高点的水平位移和时间，并根据货物摆动的水平位移控制吊机运动至货物摆动的最高点上方。
28、(三)有益效果
29、本发明的有益效果是：本发明提供一种吊运物体制动方法，通过计算货物摆动的最高点，在货物下落前控制吊机移动至货物摆动的最高点上方，此时货物在水平方向没有加速度，使货物在重力作用下沿垂直方向向下做自由落体运动，减少货物的摆动幅度，使货物能够尽快停止摆动，节约摆动时间。
1.一种吊运物体制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的吊运物体制动方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的吊运物体制动方法，其特征在于，所述步骤3中，货物(3)摆动至最高点的水平位移的计算公式如下：
4.根据权利要求3所述的吊运物体制动方法，其特征在于，所述夹角α的计算公式如下：
5.根据权利要求4所述的吊运物体制动方法，其特征在于，所述货物(3)上升的垂直高度h的计算公式如下：
6.根据权利要求5所述的吊运物体制动方法，其特征在于，所述步骤3中，货物(3)摆动至最高点所需的时间的计算公式如下：
7.根据权利要求6所述的吊运物体制动方法，其特征在于，所述步骤4中，控制吊机(1)运行的时间点为：
8.一种制动装置，用于权利要求1-7任一项所述的吊运物体制动方法，其特征在于，包括：吊机(1)、plc控制器、速度传感器以及重力传感器；
