本发明涉及并用多个摄像机来识别本车辆的外界的车载摄像机系统以及车载摄像机的曝光条件决定方法。
背景技术：
1、作为驾驶辅助系统和自动驾驶系统的技术要素，已知有acc(adaptivecruisecontrol)、aebs(advancedemergencybrakingsystem)、lkas(lanekeepingassistsystem)等车辆控制技术。作为实现这些车辆控制技术的具体的构成，已知有基于由车载摄像机拍摄的图像，始终识别、追踪本车辆周边的目标物(例如，其他车辆、行人、骑车人、交通信号灯、交通标识、白线、障碍物等)，由此追随前方车辆行驶、或发动紧急制动、或以不超出行驶车道的方式进行转向控制。另外，通过以不仅监视本车辆的前后而且监视侧方的方式配置多个摄像机而能够自动停车的车辆也正在普及。
2、在此，作为控制车载摄像机的曝光时间的现有技术，已知有专利文献1。在该文献的摘要中，作为课题，记载了“考虑到车辆的行驶状态，拍摄并显示车辆周边的图像。”，作为解决手段，记载了“车载摄像机控制装置具备：获取搭载有车载摄像机的车辆的车速的车速获取单元、和根据由车速获取单元获取的车速来变更车载摄像机的曝光时间的摄像机控制单元。”。另外，在该文献的段落0036中有以下的记载：“在车辆正高速移动时，虽然不是清晰的图像，但能够实时地显示车辆周边的图像。”。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利特开2008-174078号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、如上所述，专利文献1的曝光时间控制是为了实时显示本车辆周边的图像而根据车速一律地变更车载摄像机的曝光时间，但由于该曝光时间控制，存在在高速移动时不能获取清晰的图像的问题。因此，如果利用由专利文献1的技术拍摄的不清晰的图像，则有可能无法正确识别本车辆周边的目标物，无法适当实现acc、aebs、lkas等的车辆控制。
3、因此，在本发明中，目的在于提供一种分时切换距离测定用的曝光控制和目标物识别用的曝光控制来进行拍摄，从而能够不受车速影响地获取acc、aebs、lkas等车辆控制所需要的正确的三维信息和目标物识别信息的车载摄像机系统、以及车载摄像机的曝光条件决定方法。
4、解决问题的技术手段
5、为了解决上述问题，本发明的车载摄像机系统具备：多个摄像机，其以具有视野区域的至少一部分重复的立体视觉区域的方式配置在本车辆上；移动量运算部，其根据本车辆的动作，求出所述多个摄像机拍摄的所述立体视觉区域的特征点的移动量；第1曝光条件决定部，其以所述移动量成为阈值以下的方式决定所述多个摄像机的第1曝光条件；第2曝光条件决定部，其根据车外的外光条件，决定所述多个摄像机的第2曝光条件；三维信息获取部，其使用在所述第1曝光条件下拍摄的图像，获取所述立体视觉区域的三维信息；目标物识别部，其使用在所述第2曝光条件下拍摄的图像，识别本车辆周边的目标物；以及曝光控制部，其将所述多个摄像机各自的曝光条件切换为所述第1曝光条件或所述第2曝光条件。
6、发明的效果
7、根据本发明的车载摄像机系统以及车载摄像机的曝光条件决定方法，分时切换距离测定用的曝光控制和目标物识别用的曝光控制来进行拍摄，从而能够不受车速影响地获取acc、aebs、lkas等车辆控制所需要的正确的三维信息和目标物识别信息。
1.一种车载摄像机系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的车载摄像机系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车载摄像机系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的车载摄像机系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车载摄像机系统，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的车载摄像机系统，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的车载摄像机系统，其特征在于，
8.一种车载摄像机的曝光条件决定方法，其特征在于，具备：
