本申请涉及环境感知，尤其涉及一种路径规划方法、装置、处理设备、芯片及存储介质。
背景技术：
1、对于未知环境的探索是实现路径规划的前提。对于未知环境的探索可以采用单机器人来实现，也可以采用多机器人来实现。其中，采用多机器人来实现对未知环境的探索更具优势。目前，多机器人对未知环境的探索大都是在多机器人的初始位姿已知的情况下实现的，当多机器人的初始位姿未知时，如何实现多机器人对未知环境的探索过程还需完善。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、处理设备、芯片及计算机可读存储介质。
2、本申请实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：
3、获取第一局部地图和第二局部地图；其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图；第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；
4、获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；
5、根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；
6、获得该第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；
7、根据第一边界点集合规划上述第一机器人和/或上述第二机器人的路径。
8、本申请实施例提供了一种路径规划装置，该装置包括：
9、第一获取单元，用于获取第一局部地图和第二局部地图；其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图；第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；
10、第一获取单元，还用于获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；
11、第一处理单元，用于根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和上述第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；
12、第一获取单元，还用于获得第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；
13、第一处理单元，还用于根据第一边界点集合规划上述第一机器人和/或上述第二机器人的路径。
14、本申请实施例提供的处理设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行上述存储器中存储的计算机程序，执行上述路径规划方法。
15、本申请实施例提供的芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有该芯片的设备执行上述路径规划方法。
16、本申请实施例提供的计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序使得计算机执行上述路径规划方法。
17、本申请实施例的上述技术方案，获取第一局部地图和第二局部地图；其中，第一局部地图为第一机器人在第一区域内获得的地图，第二局部地图为第二机器人在第二区域内获得的地图；第一区域和第二区域均为待测区域的一部分，待测区域为路径规划的全部区域；获得上述第一机器人与上述第二机器人的相对位姿关系；根据该相对位姿关系对上述第一局部地图和第二局部地图进行融合，得到第一全局地图；获得该第一全局地图的边界点，根据第一全局地图的边界点构建第一边界点集合；根据第一边界点集合规划上述第一机器人和/或上述第二机器人的路径。如此，通过第一机器人集合内的各机器人采集的地图信息作为各机器人的相对位姿关系估计的基础，实现了各机器人初始位姿关系未知的情况下得到多机器人的相对位姿变换关系，提高了各机器人相对位姿关系估计的准确性。此外通过第一机器人集合内的各机器人采集的地图，以及第一机器人集合内的各机器人的相对位姿关系，将局部地图根据第一机器人集合内的各机器人之间的相对位姿关系进行融合，得到第一全局地图，获取第一全局地图的边界点，通过筛选第一全局地图的边界点，构建第一边界点集合，根据第一边界点集合规划第一机器人集合内的各机器人的路径，实现了目标点的简化，提升了探索效率。
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述相对位姿关系对所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，得到第一全局地图之后，所述方法包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一机器人与所述第二机器人的相对位姿关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二图像相匹配的多个图像，所述多个图像由所述第一机器人采集得到，所述多个图像形成目标图像集合，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像和所述目标图像集合确定所述第一机器人和所述第二机器人的相对位姿关系，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一全局地图的边界点构建第一边界点集合，包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种处理设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
