本公开涉及无线通信，尤其是涉及一种定位方法、系统、装置、电子设备和计算机程序产品。
背景技术：
1、现有技术中，在无线网络中基于下行信号实现载波相位的技术，各个相邻基站分别发送正交的载波相位定位参考信号(cprs，carrier phase positioning referencesignal)。用户设备ue接收机将根据基站所提供的各相邻基站的cprs配置，来测量来自各相邻基站的cprs并生成载波相位测量值。并根据这些测量值构建观测模型，该观测模型反映了从各个基站接收到的载波相位观测值与用户设备ue位置、整周模糊度等参数之间的相关性。
2、然而，当基站几何构型不变时，观测模型可能会在不同的历元之间保持相似或相同，待求的位置参数与模糊度参数相关性较强，进而增加定位的难度。
技术实现思路
1、鉴于上述问题而提出了本公开。本公开提供了一定位方法、系统、装置、电子设备和计算机程序产品。
2、根据本公开的一个方面，提供了一种获取多个基站的位置信息，其中，多个基站中至少包括一个移动基站；获取定位目标终端生成的载波相位观测信息；至少基于载波相位观测信息和位置信息，确定载波相位观测信息对应的整周模糊度信息；以及基于载波相位观测信息、位置信息以及整周模糊度信息，确定定位目标终端的定位信息。
3、此外，根据本公开一个方面的定位方法，获取移动基站的位置信息，包括：获取移动基站发送的内置惯导数据；对内置惯导数据进行预处理，其中，预处理包括去除内置惯导数据中的错误数据和冗余数据；基于预处理后的内置惯导数据，确定移动基站的位置信息。
4、此外，根据本公开一个方面的定位方法，至少基于载波相位观测信息和位置信息，确定载波相位观测信息对应的整周模糊度信息，包括：
5、确定要求解的未知参数信息，其中，未知参数信息至少包括定位目标终端的位置信息和载波相位观测信息对应的整周模糊度信息；
6、基于载波相位观测信息和未知参数信息，确定观测方程；
7、基于观测方程和未知参数信息，确定系数矩阵；
8、基于观测方程、未知参数信息和系数矩阵的预定关系，求解整周模糊度信息。
9、根据本公开另一个方面，提供了一种定位系统，包括多个基站和定位设备；定位设备用于接收多个基站的位置信息和定位目标终端生成的载波相位观测信息，并至少基于载波相位观测信息和位置信息，确定载波相位观测信息对应的整周模糊度信息；以及基于载波相位观测信息、位置信息以及整周模糊度信息，确定定位目标终端的定位信息；其中，多个基站中至少包括一个移动基站。
10、此外，根据本公开另一个方面的定位系统，定位设备还用于获取移动基站发送的内置惯导数据；基于内置惯导数据，确定移动基站的位置信息。
11、根据本公开另一个方面，提供了一种定位装置，包括：位置信息获取单元，被配置为获取多个基站的位置信息，其中，多个基站中至少包括一个移动基站；载波相位观测信息获取单元，被配置为获取定位目标终端生成的载波相位观测信息；整周模糊度信息确定单元，被配置为至少基于载波相位观测信息和位置信息，确定载波相位观测信息对应的整周模糊度信息；以及定位信息确定单元，被配置为基于载波相位观测信息、位置信息以及整周模糊度信息，确定定位目标终端的定位信息。
12、此外，根据本公开另一个方面的定位装置，位置信息获取单元还被配置为：获取移动基站发送的内置惯导数据；基于内置惯导数据，确定移动基站的位置信息。
13、此外，根据本公开另一个方面的定位装置，整周模糊度信息确定单元还被配置为：确定未知参数信息，其中，未知参数信息至少包括定位目标终端的位置信息和载波相位观测信息对应的整周模糊度信息；基于载波相位观测信息和未知参数信息，确定观测方程；基于观测方程和未知参数信息，确定系数矩阵；基于观测方程、未知参数信息和系数矩阵的预定关系，确定整周模糊度信息。
14、根据本公开再一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述电子设备执行如上所述的定位方法。
15、根据本公开再一个方面，提供了一种存储介质，用于存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的定位方法。
16、根据本公开又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法。
17、如以下将详细描述的，根据本公开实施例的定位方法、系统、装置、电子设备和计算机程序产品，本公开通过获取多个基站的位置信息和定位目标终端生成的载波相位观测信息，其中，多个基站中的移动基站的位置信息在每个历元中都是不同的，有助于减小历元间的相关性，将上述位置信息和载波相位观测信息结合，可以提高定位解算时整周模糊度的精度，从而提高定位精度。
18、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，获取所述移动基站的位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述至少基于所述载波相位观测信息和所述位置信息，确定所述载波相位观测信息对应的整周模糊度信息，包括：
4.一种定位系统，其特征在于，包括多个基站和定位设备；
5.根据权利要求4所述的定位系统，其特征在于，所述定位设备还用于：
6.一种定位装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述位置信息获取单元还被配置为：
8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述整周模糊度信息确定单元还被配置为：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的定位方法。
