本发明涉及运动控制及自动化，特别是一种编码器数据获取方法、装置及设备。
背景技术：
1、在工业自动化运动控制领域采集ssi(同步串行信号)绝对值编码器的领域中，采集时会过于依赖mcu(微控制单元)。当设置不同速度和帧长度后，mcu会通过主循环模拟或者spi(serial peripheral interface同步传输接口，可以实现全双工通信，但只能发8或者8的倍数)方式采集数据。但是这种采集方法占用时间较长、采集时不能被打断，且过于依赖mcu处理。不能满足不同的帧长度和采集速率的编码器要求，采集数据不准确。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是提供一种编码器数据获取方法、装置及设备，可以提高数据采集准确性和效率，适应不同帧长度和采集速率的编码器要求。
2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
3、一种编码器数据获取方法，包括：
4、获取目标编码器的参数信息；
5、根据所述参数信息确定定时器在目标模式下的目标参数；
6、根据所述目标参数，通过直接存储器访问的方式，获取目标编码器的数据引脚状态；
7、将所述数据引脚状态存储于预设存储空间的目标存储位置。
8、可选的，所述参数信息包括目标编码器的时钟频率和位数；根据所述参数信息确定定时器在目标模式下的目标参数，包括：
9、根据所述目标编码器的时钟频率确定定时器在脉冲宽度调制模式下的脉冲宽度；以及，
10、根据所述目标编码器的位数确定定时器在脉冲宽度调制模式下发送脉冲的个数。
11、可选的，根据所述目标参数，通过直接存储器访问的方式，获取目标编码器的数据引脚状态，包括：
12、根据所述目标参数，确定定时器脉冲通道的直接存储器访问使能；
13、根据所述直接存储器访问使能，获取目标编码器的数据引脚状态。
14、可选的，根据所述目标参数，确定定时器脉冲通道的直接存储器访问使能，包括：
15、根据所述目标参数，确定定时器脉冲通道的直接存储器访问使能的请求方式和传输个数。
16、可选的，根据所述直接存储器访问使能，获取目标编码器的数据引脚状态，包括：
17、根据所述直接存储器访问使能，在定时器发送的每个脉冲边沿，获取目标编码器的数据引脚状态。
18、可选的，编码器数据获取方法，将所述数据引脚状态存储于预设存储空间的目标存储位置后，还包括：
19、根据所述目标编码器的数据引脚状态得到目标编码器的位置数据。
20、可选的，根据所述目标编码器的数据引脚状态得到目标编码器的位置数据，包括：
21、根据目标编码器的参数信息，将获取到的数据引脚状态在低地址区按照从高比特位到低比特位的顺序进行存放，得到所述目标编码器的位置数据。
22、本发明还提供一种编码器数据获取装置，包括：
23、获取模块，用于获取目标编码器的参数信息；
24、处理模块，用于根据所述参数信息确定定时器在目标模式下的目标参数；根据所述目标参数，通过直接存储器访问的方式，获取目标编码器的数据引脚状态；将所述数据引脚状态存储于预设存储空间的目标存储位置。
25、本发明还提供一种计算设备，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如上述的方法。
26、本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述的方法。
27、本发明的上述方案至少包括以下有益效果：
28、本发明的上述方案，通过获取目标编码器的参数信息；根据所述参数信息确定定时器在目标模式下的目标参数；根据所述目标参数，通过直接存储器访问的方式，获取目标编码器的数据引脚状态；将所述数据引脚状态存储于预设存储空间的目标存储位置。可以提高采集准确性和效率，适应不同帧长度和采集速率的编码器要求。
1.一种编码器数据获取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的编码器数据获取方法，其特征在于，所述参数信息包括目标编码器的时钟频率和位数；根据所述参数信息确定定时器在目标模式下的目标参数，包括：
3.根据权利要求1所述的编码器数据获取方法，其特征在于，根据所述目标参数，通过直接存储器访问的方式，获取目标编码器的数据引脚状态，包括：
4.根据权利要求3所述的编码器数据获取方法，其特征在于，根据所述目标参数，确定定时器脉冲通道的直接存储器访问使能，包括：
5.根据权利要求3所述的编码器数据获取方法，其特征在于，根据所述直接存储器访问使能，获取目标编码器的数据引脚状态，包括：
6.根据权利要求1所述的编码器数据获取方法，其特征在于，将所述数据引脚状态存储于预设存储空间的目标存储位置后，还包括：
7.根据权利要求6所述的编码器数据获取方法，其特征在于，根据所述目标编码器的数据引脚状态得到目标编码器的位置数据，包括：
8.一种编码器数据获取装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
