本申请涉及智能汽车，特别涉及一种自动换道系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、随着智能汽车的发展，对于车辆自动化搭载模块的要求也随之提高；其中，智能汽车的自动换道系统可以在车辆不需要驾驶员额外干预介入的情况下进行车道变更，是车辆自动化搭载模块的重要组成部分之一，因此对于自动换道系统的检测必不可少。
2、相关技术中，不同生产厂家的智能汽车，可以在出厂时对其车辆搭载的自动换道系统产品进行检测；然而，对于不同智能汽车的自动换道系统产品，缺少统一测评方式，无法进行通行性测试，使得测试得到的结果适用性较低、可靠性较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动换道系统的测试方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以解决相关技术中对于自动换道系统的测试统一性和通行性较差，使得测试结果可靠性较低等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种自动换道系统的测试方法，包括以下步骤：获取测试车辆的自动驾驶数据；提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向；根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分；根据通行性评分、安全性评分和效率性评分计算自动换道系统的综合评分，根据综合评分评估自动换道系统的测试结果。
3、可选地，自动驾驶数据包括前车距离、前车速度、前车加速度、本车速度、本车加速度、本车加速踏板干预状态、本车制动踏板干预状态、采样时间、左侧车道线方程第一系数、左侧车道线方程第二系数、左侧车道线方程第三系数、左侧车道线方程第四系数、右侧车道线方程第一系数、右侧车道线方程第二系数、右侧车道线方程第三系数和右侧车道线方程第四系数的至少一个。
4、可选地，提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向，包括：计算左侧车道线方程第一系数或右侧车道线方程第一系数在相邻两个采样点的差值，根据差值确定换道方向，根据采样点的位置确定换道开始时间和换道结束时间，直到遍历自动驾驶数据中所有采样点。
5、可选地，根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，包括：根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向识别连续换道工况和换道取消工况，将连续换道工况和换道取消工况从自动驾驶数据中剔除得到至少一个自动换道片段。
6、可选地，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分，包括：根据前车距离、前车速度、前车加速度、本车速度、本车加速度、本车加速踏板干预状态、本车制动踏板干预状态和采样时间的至少一个，计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分。
7、可选地，综合评分的计算公式为：
8、
9、其中，sz为综合性评分值，stl、str为左、右换道对应的通行性评分，sal、sar为左、右换道对应的安全性评分、sxl、sxr为左、右换道对应的效率性评分，kl、kr分别表示左、右换道对应的频次计数器。
10、本申请第二方面实施例提供一种自动换道系统的测试装置，包括：获取模块，用于获取测试车辆的自动驾驶数据；提取模块，用于提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向；计算模块，用于根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分；评估模块，用于根据通行性评分、安全性评分和效率性评分计算自动换道系统的综合评分，根据综合评分评估自动换道系统的测试结果。
11、可选地，自动驾驶数据包括前车距离、前车速度、前车加速度、本车速度、本车加速度、本车加速踏板干预状态、本车制动踏板干预状态、采样时间、左侧车道线方程第一系数、左侧车道线方程第二系数、左侧车道线方程第三系数、左侧车道线方程第四系数、右侧车道线方程第一系数、右侧车道线方程第二系数、右侧车道线方程第三系数和右侧车道线方程第四系数的至少一个。
12、可选地，提取模块进一步用于：计算左侧车道线方程第一系数或右侧车道线方程第一系数在相邻两个采样点的差值，根据差值确定换道方向，根据采样点的位置确定换道开始时间和换道结束时间，直到遍历自动驾驶数据中所有采样点。
13、可选地，计算模块进一步用于：根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向识别连续换道工况和换道取消工况，将连续换道工况和换道取消工况从自动驾驶数据中剔除得到至少一个自动换道片段。
14、可选地，计算模块进一步用于：根据前车距离、前车速度、前车加速度、本车速度、本车加速度、本车加速踏板干预状态、本车制动踏板干预状态和采样时间的至少一个，计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分。
15、可选地，综合评分的计算公式为：
16、
17、其中，sz为综合性评分值，stl、str为左、右换道对应的通行性评分，sal、sar为左、右换道对应的安全性评分、sxl、sxr为左、右换道对应的效率性评分，kl、kr分别表示左、右换道对应的频次计数器。
18、本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上的自动换道系统的测试方法。
19、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上的自动换道系统的测试方法。
20、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被执行时，以用于实现如上的自动换道系统的测试方法。
21、由此，本申请至少具有如下有益效果：
22、本申请实施例可以对采集得到的自动驾驶数据进行处理，提取自动换道场景片段的开始时间、结束时间以及换道方向以得到自动换道片段，并进行自动换道片段的通行性、安全性和效率性评分计算，从而得到自动换道片段的综合性评分，基于综合性评分评价自动换道系统的测试结果；由此，本申请实施例可以客观评价自动换道系统的通行性、安全性以及效率性，计算得到定量的综合性分数，直接判断系统的性能优劣；判断结果可信度高，判断方式适用范围广，满足实际使用需要。
23、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
1.一种自动换道系统的测试方法，其特征在于，测试车辆搭载有自动换道系统，其中，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动换道系统的测试方法，其特征在于，所述自动驾驶数据包括前车距离、前车速度、前车加速度、本车速度、本车加速度、本车加速踏板干预状态、本车制动踏板干预状态、采样时间、左侧车道线方程第一系数、左侧车道线方程第二系数、左侧车道线方程第三系数、左侧车道线方程第四系数、右侧车道线方程第一系数、右侧车道线方程第二系数、右侧车道线方程第三系数和右侧车道线方程第四系数的至少一个。
3.根据权利要求2所述的自动换道系统的测试方法，其特征在于，所述提取所述自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向，包括：
4.根据权利要求2所述的自动换道系统的测试方法，其特征在于，所述根据所述换道开始时间、所述换道结束时间和所述换道方向确定所述自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，包括：
5.根据权利要求2所述的自动换道系统的测试方法，其特征在于，所述根据所述至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分，包括：
6.根据权利要求2所述的自动换道系统的测试方法，其特征在于，所述综合评分的计算公式为：
7.一种自动换道系统的测试装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的自动换道系统的测试方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的自动换道系统的测试方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，以用于实现权利要求1-6任一项所述的自动换道系统的测试方法。
