本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种过路口导航引导线的处理方法、装置及过路口导航系统。
背景技术：
1、随着自动驾驶技术近些年来飞速发展，自动驾驶车辆在生活中也不断普及和应用。相应地，自动驾驶安全性问题受到业界的瞩目关注，尤其针对过路口的安全行驶问题。
2、在过路口的行驶过程中，具有自动驾驶(autonomous driving system，ads)功能，尤其是支持自适应巡航控制的(adaptive cruise control，acc)功能的车辆由于传感器技术限制(如阻挡或视野受限，可能导致无法准确识别过路口的道路标记)、交通路口的复杂性(如多条道路交汇)等问题，导致车辆难以准确、快速做出决策，同时用户难以清晰理解系统的决策和交互，影响用户的体验。
技术实现思路
1、本技术提供一种过路口导航引导线的处理方法、装置及过路口导航系统，以至少解决上述问题之一。
2、根据本技术的一方面，提供一种过路口导航引导线的处理方法，包括：
3、获取车辆关于当前路口和对向路口之间过路口的点序列；
4、根据所述点序列、所述车辆在当前路口的第一道路宽度和所述车辆在对向路口的第二道路宽度，构建导航引导线面；
5、在所述导航引导线面上叠加用于指示导航方向的箭头，得到过路口导航引导线，所述过路口导航引导线用于在所述车辆的人机交互界面上显示过路口的导航指引。
6、在一种实施方式中，所述根据所述点序列、所述车辆在当前路口的第一道路宽度和所述车辆在对向路口的第二道路宽度，构建导航引导线面，包括：
7、根据所述点序列、所述第一道路宽度和所述第二道路宽度，构建初始导航引导线面；
8、将所述初始导航引导线面，从中间区域向两端区域进行渐进性半透明化处理，得到所述导航引导线面。
9、在一种实施方式中，所述箭头为流动箭头，在所述导航引导线面上叠加用于指示导航方向的箭头，包括：
10、根据所述导航引导线面中车辆行驶总距离的对应位置和车辆当前行驶距离的对应位置，确定所述流动箭头在所述导航引导线面上的流动区域；
11、根据所述流动区域，在所述导航引导线面上叠加所述流动箭头；
12、其中，所述流动箭头的半透明化值大于或小于所述导航引导线面的半透明化值；或者，所述流动箭头和所述导航引导线面采用不同的颜色。
13、在一种实施方式中，所述方法还包括：
14、获取所述车辆在当前帧和上一帧的时间差；
15、根据预设的流动箭头的流动速度，和所述时间差，确定所述流动箭头的流动距离；
16、所述根据所述流动区域，在所述导航引导线面上叠加所述流动箭头，包括：
17、根据所述流动区域和所述流动距离，在所述导航引导线面上叠加所述流动箭头。
18、在一种实施方式中，所述点序列包括车辆在当前路口的第一定位点、在对向路口的第二定位点，以及所述第一定位点和所述第二定位点之间的多个插值定位点；
19、所述获取车辆关于过路口的点序列，包括：
20、根据车辆的当前路口的第一定位点以及在对向路口的第二定位点，获取车辆关于过路口的点序列。
21、在一种实施方式中，所述根据车辆在当前路口的第一定位点以及在对向路口的第二定位点，获取车辆关于过路口的点序列，包括：
22、根据所述车辆的雷达数据，获取所述车辆在当前路口的第一定位点；
23、根据预获取的所述车辆的导航路线和所述第一定位点，获取所述车辆在对向路口的第二定位点；
24、根据所述第一定位点和所述第二定位点，确定从所述第一定位点到所述第二定位点之间的所述多个插值定位点；
25、根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述插值定位点，得到车辆关于过路口的点序列。
26、在一种实施方式中，所述根据所述第一定位点和所述第二定位点，确定从所述第一定位点到所述第二定位点之间的所述多个插值定位点，包括：
27、根据所述第一定位点，确定所述第一定位点关于切向量的第一标记点，并根据所述第一定位点和所述第一标记点得到第一切向量；
28、根据所述第二定位点，确定所述第二定位关于切向量的第二标记点，并根据所述第二定位点和所述第二标记点得到第二切向量；
29、根据三次埃尔米特插值算法，对所述第一定位点、所述第一切向量、所述第二定位点和所述第二切向量进行插值计算，得到从所述第一定位点到所述第二定位点之间的所述多个插值定位点。
30、在一种实施方式中，所述方法应用于自适应巡航控制系统，在得到过路口导航引导线之后，还包括：
31、根据所述过路口导航引导线、获取的高精地图数据和信号灯数据，调整车辆行驶状态，所述车辆行驶状态包括如下中的至少之一：车速、行驶路径、起步时间；和/或，
32、将所述过路口导航引导线、所述高精地图数据和所述信号灯数据，传输至所述车辆的人机交互界面，使得所述人机交互界面对所述过路口导航引导线、所述高精地图数据和所述信号灯数据进行显示，为所述车辆进行过路口导航。
33、第二方面，本技术还提供一种过路口导航引导线的处理装置，包括：
34、点序列获取模块，其设置为获取车辆关于当前路口和对向路口之间过路口的点序列；
35、引导线构建模块，其设置为根据所述点序列、所述车辆在当前路口的第一道路宽度和所述车辆在对向路口的第二道路宽度，构建导航引导线面，并在所述导航引导线面上叠加用于指示导航方向的箭头，得到过路口导航引导线，所述过路口导航引导线用于在所述车辆的人机交互界面上显示过路口的导航指引。
36、在一种实施方式中，所述引导线构建模块，包括：
37、引导线面构建单元，其设置为根据所述点序列、所述第一道路宽度和所述第二道路宽度，构建初始导航引导线面；
38、半透明化处理单元，其设置为将所述初始导航引导线面，从中间区域向两端区域进行渐进性半透明化处理，得到所述导航引导线面。
39、在一种实施方式中，所述箭头为流动箭头，所述引导线构建模块，包括：
40、流动区域确定单元，其设置为根据所述导航引导线面中车辆行驶总距离的对应位置和车辆当前行驶距离的对应位置，确定所述流动箭头在所述导航引导线面上的流动区域；
41、叠加单元，其设置为根据所述流动区域，在所述导航引导线面上叠加所述流动箭头；
42、其中，所述流动箭头的半透明化值大于或小于所述导航引导线面的半透明化值；或者，所述流动箭头和所述导航引导线面采用不同的颜色。
43、在一种实施方式中，所述装置还包括：
44、时间差获取模块，其设置为获取所述车辆在当前帧和上一帧的时间差；
45、流动距离确定模块，其设置为根据预设的流动箭头的流动速度，和所述时间差，确定所述流动箭头的流动距离；
46、所述叠加单元，具体设置为根据所述流动区域和所述流动距离，在所述导航引导线面上叠加所述流动箭头。
47、在一种实施方式中，所述点序列包括车辆在当前路口的第一定位点、在对向路口的第二定位点，以及所述第一定位点和所述第二定位点之间的多个插值定位点；
48、所述点序列获取模块，具体设置为根据车辆的当前路口的第一定位点以及在对向路口的第二定位点，获取车辆关于过路口的点序列。
49、在一种实施方式中，所述点序列获取模块，包括：
50、定位点获取单元，其设置为根据所述车辆的雷达数据获取所述车辆在当前路口的第一定位点，并根据预获取的所述车辆的导航路线和所述第一定位点，获取所述车辆在对向路口的第二定位点；
51、插值单元，其设置为根据所述第一定位点和所述第二定位点，确定从所述第一定位点到所述第二定位点之间的所述多个插值定位点；
52、点序列获取单元，其设置为根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述插值定位点，得到车辆关于过路口的点序列。在一种实施方式中，所插值单元，具体设置为根据所述第一定位点，确定所述第一定位点关于切向量的第一标记点，并根据所述第一定位点和所述第一标记点得到第一切向量；根据所述第二定位点，确定所述第二定位关于切向量的第二标记点，并根据所述第二定位点和所述第二标记点得到第二切向量；根据三次埃尔米特插值算法，对所述第一定位点、所述第一切向量、所述第二定位点和所述第二切向量进行插值计算，得到从所述第一定位点到所述第二定位点之间的所述多个插值定位点。
53、在一种实施方式中，所述方法应用于自适应巡航控制系统，所述装置还包括：
54、调整模块，其设置为根据所述过路口导航引导线、获取的高精地图数据和信号灯数据，调整车辆行驶状态，所述车辆行驶状态包括如下中的至少之一：车速、行驶路径、起步时间；和/或，
55、交互模块，其设置为将所述过路口导航引导线、所述高精地图数据和所述信号灯数据，传输至所述车辆的人机交互界面，使得所述人机交互界面对所述过路口导航引导线、所述高精地图数据和所述信号灯数据进行显示，为所述车辆进行过路口导航。
56、第三方面，本技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得计算机设备用于实现如上述第一方面任一项所述的过路口导航引导线的处理方法。
57、第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令或程序，所述计算机执行指令或程序被处理器执行时用于实现如上述第一方面任一项所述的过路口导航引导线的处理方法。
58、第五方面，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有计算机执行指令或程序，所述计算机执行指令或程序被处理器执行时用于实现如上述第一方面任一项所述的过路口导航引导线的处理方法。
59、第六方面，本技术还提供一种过路口导航系统，包括自适应巡航控制器，以及与所述自适应巡航控制器电连接的人机交互界面，所述自适应巡航控制器用于执行如上述第一方面任一项提供的过路口导航引导线的处理方法；
60、所述自适应巡航控制器，还分别与外部的高精地图服务器、信号灯数据平台电连接，用于从所述高精地图服务器中获取高精地图数据，以及从所述信号等数据平台获取信号灯数据，并将所述过路口导航引导线、所述高精地图数据和所述信号灯数据发送至所述人机交互界面；
61、所述人机交互界面，用于对所述过路口导航引导线、所述高精地图数据和所述信号灯数据进行显示。
62、本技术提供的过路口导航引导线的处理方法、装置及过路口导航系统，通过车辆关于当前路口和对向路口之间过路口的点序列，并利用该点序列及过路口对应的道路宽度构建导航引导线面，在该引导线面上叠加用于指示导航方向的箭头，以得到过路口导航线，车端在对过路口导航引导线进行显示时，即便因传感器技术受限难以准确识别过路口道路标记，或交通路口复杂性较高，车端也可以基于该过路口导航引导线进行快速决策，同时提升用户的交互体验。
1.一种过路口导航引导线的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述箭头为流动箭头，所述在所述导航引导线面上叠加用于指示导航方向的箭头，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述点序列、所述车辆在当前路口的第一道路宽度和所述车辆在对向路口的第二道路宽度，构建导航引导线面，包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述点序列包括车辆在当前路口的第一定位点、在对向路口的第二定位点，以及所述第一定位点和所述第二定位点之间的多个插值定位点；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据车辆在当前路口的第一定位点以及在对向路口的第二定位点，获取车辆关于过路口的点序列，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位点和所述第二定位点，确定从所述第一定位点到所述第二定位点之间的所述多个插值定位点，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于自适应巡航控制系统，在得到过路口导航引导线之后，还包括：
9.一种过路口导航引导线的处理装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机执行指令，所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得计算机设备用于实现如权利要求1至8中任一项所述的过路口导航引导线的处理方法。
11.一种计算机可读存储介质/程序产品，其特征在于，所述计算机设备/可读存储介质/程序产品中存储有计算机执行指令或程序，所述计算机执行指令或程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8中任一项所述的过路口导航引导线的处理方法。
