本公开一般涉及自主车辆导航和用于自主车辆导航的稀疏地图。此外，本公开涉及用于构建、使用、和更新用于自主车辆导航的稀疏地图的系统和方法。
背景技术：
1、随着技术的不断进步，能够在路面上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)，并且也可能使用从其它源(例如，从gps设备、速率传感器、加速器、悬架传感器等等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识它在特定路面之内的位置(例如，在多车道道路之内的特定车道)，沿着其它车辆旁边导航、避开障碍物和行人、观察交通信号和标志、以及在适当的交叉点或交汇处从一条道路行驶到另一道路。随着自主车辆行驶到它的目的地，利用和解释由自主车辆收集的海量信息造成大量的设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问、和/或存储的庞大数量的数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等等)造成能够事实上限制或甚至不利地影响自主导航的挑战。而且，如果自主车辆依赖传统的测绘技术来导航，则存储和更新地图所需的庞大数量的数据造成令人怯步的挑战。
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括一个、两个、或更多监视车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如，对由相机中的一个或多个捕获的图像的分析来提供导航响应。导航响应还可以考虑其它数据，包括：例如，全球定位系统(global positioning system，gps)数据、传感器数据(来自加速器、速率传感器、悬架传感器等等)、和/或其它地图数据。
2、在一些实施例中，提供了一种用于与多个自主车辆交互的系统，所述系统包括：存储器，其包括表示至少一个路段的预定道路模型，其中所述预定道路模型至少包括沿着所述至少一个路段的多个自主车辆的目标路径的样条表示；以及至少一个处理器，被编程为：基于所述多个自主车辆通过它们各自的道路环境的导航，从所述多个自主车辆选择性地接收道路环境信息，其中选择性地接收道路环境信息是通过使在特定地理区域内行驶的多个自主车辆中的一些自主车辆将道路环境信息传输到所述系统并阻止在所述特定地理区域内行驶的所述多个自主车辆中的其他自主车辆将道路环境信息传输到所述系统来实现的；基于所接收的道路环境信息，确定是否需要对预定道路模型的一个或多个更新；以及更新所述预定道路模型以包括所述一个或多个更新。
3、在一些实施例中，提供了一种用于与多个自主车辆交互的方法，所述方法包括：基于多个自主车辆通过它们各自的道路环境的导航，从所述多个自主车辆选择性地接收道路环境信息，其中选择性地接收道路环境信息是通过使在特定地理区域内行驶的多个自主车辆中的一些自主车辆传输道路环境信息并阻止在所述特定地理区域内行驶的多个自主车辆中的其他自主车辆传输道路环境信息来实现的；基于所接收的道路环境信息确定是否需要对预定道路模型的一个或多个更新，其中所述预定道路模型至少包括沿着至少一个路段的、所述多个自主车辆的目标路径的样条表示；以及更新所述预定道路模型以包括所述一个或多个更新。
4、在一些实施例中，提供了一种包括指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令可由至少一个处理器执行以使所述至少一个处理器执行方法，所述方法包括：基于多个自主车辆通过它们各自的道路环境的导航，从所述多个自主车辆选择性地接收道路环境信息，其中选择性地接收道路环境信息是通过使在特定地理区域内行驶的多个自主车辆中的一些自主车辆传输道路环境信息并阻止在所述特定地理区域内行驶的所述多个自主车辆中的其他自主车辆传输道路环境信息来实现的；基于所接收的道路环境信息确定是否需要对预定道路模型的一个或多个更新，其中所述预定道路模型至少包括沿着至少一个路段的、所述多个自主车辆的目标路径的样条表示；以及更新所述预定道路模型以包括所述一个或多个更新。
5、在一些实施例中，所公开的系统和方法可以将稀疏地图用于自主车辆导航。例如，稀疏地图可以为导航提供充足的信息而无需要求过多的数据存储。
6、在其它实施例中，所公开的系统和方法可以构建用于自主车辆导航的道路模型。例如，所公开的系统和方法可以将包括推荐轨迹的众包数据用于自主车辆导航。作为其它示例，所公开的系统和方法可以标识在车辆的环境中的地标，并且完善地标定位。
7、在又其它实施例中，所公开的系统和方法可以使用用于自主车辆导航的稀疏道路模型。例如，所公开的系统和方法可以基于已识别地标提供导航、对齐车辆的尾部以用于导航、允许车辆导航道路枢纽、允许车辆使用局部重叠的地图来导航、允许车辆使用稀疏地图来导航、基于期望的地标位置导航、基于道路签名自主地导航道路、基于后向相机提供向前导航、基于自由空间确定来导航、在雪中导航、提供自主车辆速率校准、基于识别的地标位置确定车道分配、以及将超级地标用作导航辅助。
8、还是在其它实施例中，所公开的系统和方法可以提供自适应自主导航。例如，公开的系统和方法可以基于用户干预提供自适应导航、提供自知式自适应导航、提供自适应道路模型管理器、以及基于选择性反馈来管理道路模型。
9、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以包括用于沿着路段的自主车辆导航的稀疏地图。稀疏地图可以包括用于沿着路段的自主车辆的目标轨迹的多项式表示；和与路段相关联的多个预定地标，其中多个预定的地标可以隔开至少50米，并且其中稀疏地图可以具有每千米不超过1兆字节的数据密度。
10、在非瞬时性计算机可读介质的一些实施例中，多项式表示可以是三维的多项式表示。可以基于车辆沿着路段的在先穿越的两个或更多个重建的轨迹来确定目标轨迹的多项式表示。多个预定地标可以包括在稀疏地图中由不超过50个字节的数据表示的交通标志。多个预定地标可以包括在稀疏地图中由不超过50个字节的数据表示的方向标志。多个预定地标可以包括在稀疏地图中被不超过100个字节的数据表示的通用标志。多个预定地标可以包括在稀疏地图中被不超过100个字节的数据表示的一般矩形对象。在稀疏地图中的一般矩形对象的表示可以包括与一般矩形对象相关联的浓缩的图像签名。可以通过包括地标尺寸、与先前地标的距离、地标类型、和地标位置的参数在稀疏地图中表示多个预定地标。被包括在稀疏地图中的多个预定地标可以隔开至少2千米。被包括在稀疏地图中的多个预定地标可以隔开至少1千米。被包括在稀疏地图中的多个预定地标可以隔开至少100米。稀疏地图可以具有每千米不超过100千字节的数据密度。稀疏地图可以具有每千米不超过10千字节的数据密度。多个预定地标可以以足以维持1米之内的纵向位置确定精度的频率以上的频率出现在稀疏地图中。
11、在一些实施例中，自主车辆可以包括本体；以及非瞬时性计算机可读介质，所述非瞬时性计算机可读介质可以包括用于自主车辆沿着路段的导航的稀疏地图。稀疏地图可以包括用于自主车辆沿着路段的目标轨迹的多项式表示；和与路段相关联的多个预定地标，其中多个预定地标隔开至少50米，并且其中稀疏地图可以具有每千米不超过1兆字节的数据密度。自主车辆可以包括处理器，其被配置为执行被包括在稀疏地图中的数据，以用于提供沿着路段的自主车辆导航。
12、在自主车辆的一些实施例中，多项式表示可以是三维的多项式表示。可以基于沿着路段的车辆的在先穿越的两个或更多个重建的轨迹来确定目标轨迹的多项式表示。
13、在一些实施例中，自主车辆可以包括本体；以及处理器，所述处理器被配置为接收被包括在稀疏地图中的数据，并且运行数据以用于自主车辆沿着路段的导航。稀疏地图可以包括用于自主车辆沿着路段的目标轨迹的多项式表示；和与路段相关联的多个预定地标，其中多个预定地标隔开至少50米，并且其中稀疏地图可以具有每千米不超过1兆字节的数据密度。
14、在一些实施例中，处理车辆导航信息以用于自主车辆导航的方法可以包括由服务器从多个车辆接收导航信息。来自多个车辆的导航信息可以与公共路段相关联。该方法可以包括由服务器存储与公共路段相关联的导航信息。该方法可以包括：由服务器基于来自多个车辆的导航信息生成用于公共路段的自主车辆道路导航模型的至少一部分；以及由服务器将自主车辆道路导航模型分发给一个或多个自主车辆以用于沿着公共路段自主地导航该一个或多个自主车辆。
15、在方法的一些实施例中，当每个车辆在公共路段上行驶时，导航信息可以包括来自多个车辆中的每一个的轨迹。可以基于相机的感测到的运动来确定轨迹，所述运动包括三维平移和三维旋转运动。导航信息可以包括车道分配。生成自主车辆道路导航模型的至少一部分可以包括聚类沿着公共路段的车辆轨迹、以及基于所聚类的车辆轨迹确定沿着公共路段的目标轨迹。自主车辆道路导航模型可以包括与沿着公共路段的目标轨迹相对应的三维样条。目标轨迹可以与公共路段的单个车道相关联。自主车辆道路导航模型可以包括多个目标轨迹，每个目标轨迹与公共路段的单独的车道相关联。基于所聚类的车辆轨迹来确定沿着公共路段的目标轨迹，可以包括基于所聚类的车辆轨迹寻找均值轨迹或平均轨迹。可以通过三维样条来表示目标轨迹。该样条可以通过每千米小于10千字节来定义。自主车辆道路导航模型可以包括至少一个地标的标识，所述标识包括至少一个地标的位置。可以基于使用与多个车辆相关联的传感器系统所执行的位置测量来确定至少一个地标的位置。位置测量可以被平均，以获得至少一个地标的位置。至少一个地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、地标信标、或灯柱。
16、在一些实施例中，用于车辆的导航系统可以包括以下各项：至少一个处理器，被编程为从相机接收与车辆相关联的至少一个环境图像；分析至少一个环境图像，以确定与车辆有关的导航信息；从车辆向服务器发送导航信息。至少一个处理器可以被编程为从服务器接收自主车辆道路导航模型。自主车辆道路导航模型可以包括基于所发送的导航信息的至少一个更新。至少一个处理器可以被编程为基于自主车辆道路导航模型来引起由车辆进行的至少一个导航操纵。
17、导航系统的一些实施例中，导航信息可以包括来自多个车辆中的每一个车辆的、当每个车辆在公共路段上行驶时的轨迹。
18、在一些实施例中，用于处理车辆导航信息以便在自主车辆导航中使用的服务器可以包括：通信单元，被配置为与多个车辆通信；以及至少一个处理器，被编程为经由通信单元接收来自车辆的导航信息。至少一个处理器可以被编程为：基于导航信息生成自主车辆道路导航模型的至少一部分；以及向车辆中的至少一个发送自主车辆道路导航模型的至少一部分，以引起至少一个车辆的、基于自主车辆道路导航模型的部分的导航操纵。
19、服务器的一些实施例中，导航信息可以包括来自多个车辆中的每一个车辆的、当每个车辆在公共路段上行驶时的轨迹。自主车辆道路导航模型的部分可以包括对自主车辆道路导航模型的更新。
20、在一些实施例中，用于车辆的导航系统可以包括：至少一个处理器，被编程为从一个或多个传感器接收指示车辆的运动的输出；基于来自一个或多个传感器的输出来确定车辆的实际轨迹；从相机接收与车辆相关联的至少一个环境图像；分析至少一个环境图像以确定与至少一个导航约束相关联的信息；确定目标轨迹，所述目标轨迹包括车辆的实际轨迹和基于所确定的与至少一个导航约束相关联的信息对实际轨迹的一个或多个修改；以及从车辆向服务器发送目标轨迹。
21、在该系统的一些实施例中，一个或多个传感器可以包括速率传感器。一个或多个传感器可以包括加速器。一个或多个传感器可以包括相机。至少一个导航约束可以包括以下各项中的至少一个：障碍、对象、车道标记、标志、或另一车辆。相机可以被包括在车辆中。
22、在一些实施例中，将目标轨迹上传到服务器的方法可以包括：从一个或多个传感器接收指示车辆的运动的输出；基于来自一个或多个传感器的输出来确定车辆的实际轨迹；从相机接收与车辆相关联的至少一个环境图像；分析至少一个环境图像以确定与至少一个导航约束相关联的信息；确定目标轨迹，所述目标轨迹包括车辆的实际轨迹和基于所确定的与至少一个导航约束相关联的信息对实际轨迹的一个或多个修改；以及从车辆向服务器发送目标轨迹。
23、在方法的一些实施例中，一个或多个传感器可以包括速率传感器。一个或多个传感器可以包括加速器。一个或多个传感器可以包括相机。至少一个导航约束可以包括以下各项中的至少一个：障碍、对象、车道标记、标志、或另一车辆。相机可以被包括在车辆中。
24、在一些实施例中，用于标识地标以用于自主车辆导航的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：接收与地标相关联的至少一个标识符；将地标与相应的路段相关联；更新相对于相应的路段而言的自主车辆道路导航模型，以包括与地标相关联的至少一个标识符；以及将更新后的自主车辆道路导航模型分发给多个自主车辆。可以基于以下各项来确定标识符：从与主车辆相关联的相机的表示主车辆的环境的至少一个图像的获取；为标识主车辆的环境中的地标的至少一个图像的分析；以及为确定与地标相关联的至少一个标识符的至少一个图像的分析。
25、在该系统的一些实施例中，至少一个标识符可以包括地标的位置。至少一个标识符可以包括地标的形状。至少一个标识符可以包括地标的尺寸。至少一个标识符可以包括地标相对于另一地标的距离。可以基于被标识为多个地标类型之一的地标来确定至少一个标识符。地标类型可以包括交通标志。地标类型可以包括标杆。地标类型可以包括方向指示符。地标类型可以包括矩形标志。至少一个标识符还可以包括浓缩的签名表示。可以基于将地标的图像映射成预定数据尺寸的数字的序列来确定地标的浓缩的签名表示。浓缩的签名表示可以指示地标的出现。浓缩的签名表示可以指示地标的图像的色彩模式、或图像的亮度模式中的至少一个。地标可以包括以下各项中的至少一个：方向标志、交通标志、灯柱、道路标记、和商业标志。
26、在一些实施例中，标识地标以用于自主车辆导航的方法可以包括：接收与地标相关联的至少一个标识符；将地标与相应的路段相关联；更新相对于相应的路段而言的自主车辆道路导航模型，以包括与地标相关联的至少一个标识符；以及将更新后的自主车辆道路导航模型分发给多个自主车辆。
27、在一些实施例中，该方法可以包括确定至少一个标识符。确定至少一个标识符可以包括：从与主车辆相关联的相机获取表示主车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识在主车辆的环境中的地标；以及分析至少一个图像以确定与地标相关联的至少一个标识符。至少一个标识符可以包括地标相对于另一地标的距离，并且其中确定至少一个标识符包括确定地标相对于另一地标的距离。至少一个标识符还可以包括浓缩的签名表示，并且其中确定至少一个标识符包括从至少一个图像确定浓缩的签名表示。
28、在一些实施例中，用于确定地标的位置以用于自主车辆的导航的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：接收地标的测量的位置；并且基于地标的测量的位置和至少一个针对地标先前获取的位置来确定地标的完善位置。测量的位置和至少一个先前获取的位置可以基于以下各项来确定：从与主车辆相关联的相机的与主车辆相关联的至少一个环境图像的获取、为标识主车辆的环境中的地标的至少一个环境图像的分析、表示主车辆的位置的全球定位系统(gps)数据的接收、为确定所标识的地标相对于主车辆的相对位置而至少一个环境图像的分析、以及至少基于gps数据和所确定的相对位置的地标的全球本地化位置的确定。
29、在系统的一些实施例中，地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、地标信标、或灯柱。为确定所标识的地标相对于车辆的相对位置的至少一个图像的分析可以包括基于与至少一个图像相关联的尺度来计算距离。分析至少一个图像以确定所标识地标相对于车辆的相对位置，可以包括基于与至少一个图像相关联的光流来计算距离。可以从被包括在主车辆中的gps设备接收gps数据。相机可以被包括在主车辆中。确定地标的完善位置，可以包括将地标的测量的位置与至少一个先前获取的位置取平均。
30、在一些实施例中，用于确定地标的位置以在自主车辆的导航中使用的方法可以包括：接收地标的测量的位置；并且基于地标的测量的位置和针对地标的至少一个先前获取的位置来确定地标的完善位置。测量的位置和至少一个先前获取的位置可以基于以下各项来确定：从与主车辆相关联的相机的与主车辆相关联的至少一个环境图像的获取、为标识主车辆的环境中的地标的至少一个环境图像的分析、表示主车辆的位置的全球定位系统(gps)数据的接收、为确定所标识的地标相对于主车辆的相对位置的至少一个环境图像的分析、以及基于至少gps数据和所确定的相对位置的地标的全球本地化位置的确定。
31、在该方法的一些实施例中，地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、地标信标、或灯柱。为确定所标识地标相对于车辆的相对位置的至少一个图像的分析，可以包括基于与至少一个图像相关联的尺度来计算距离。为确定所标识地标相对于车辆的相对位置的至少一个图像的分析，可以包括基于与至少一个图像相关联的光流来计算距离。可以从被包括在主车辆中的gps设备接收gps数据。相机可以被包括在主车辆中。确定地标的完善位置，可以包括将地标的测量的位置与至少一个先前获取的位置取平均。
32、在一些实施例中，自主车辆可以包括本体和至少一个处理器，所述处理器被编程为：接收地标的测量的位置；以及基于地标的测量的位置和至少一个针对地标先前获取的位置来确定地标的完善位置。至少一个处理器还可以被编程为基于以下各项来确定测量的位置和至少一个先前获取的位置：从与车辆相关联的相机对与车辆相关联的至少一个环境图像的获取、为标识车辆的环境中的地标而对至少一个环境图像的分析、对表示车辆的位置的全球定位系统(gps)数据的接收、为确定所标识的地标相对于车辆的相对位置而对至少一个环境图像的分析、以及基于至少gps数据和所确定的相对位置对地标的全球本地化位置的确定。
33、在车辆的一些实施例中，地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、地标信标、或灯柱。为确定所标识地标相对于车辆的相对位置的至少一个图像的分析，可以包括基于与至少一个图像相关联的尺度来计算距离。分析至少一个图像以确定所标识的地标相对于车辆的相对位置，可以包括基于与至少一个图像相关联的光流来计算距离。可以从被包括在主车辆中的gps设备接收gps数据。确定地标的完善位置，可以包括将地标的测量的位置与至少一个先前获取的位置取平均。
34、在一些实施例中，用于沿着路段自主地导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，其被编程为：从图像捕获设备接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标；至少部分地基于所识别地标的预定位置，来确定车辆相对于与路段相关联的预定道路模型轨迹的当前位置；并且基于预定道路模型轨迹在车辆相对于预定道路模型轨迹的所确定的当前位置处的方向，来确定车辆的自主转向动作。
35、在系统的一些实施例中，已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。所识别的地标可以包括在路段上的线的间隔的改变。所识别的地标可以包括商业标志。预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。在已识别地标之间的导航可以包括车辆速度的整合，以确定沿着预定道路模型轨迹的车辆的位置。处理器还可以被编程为基于自主转向动作调整车辆的转向系统，以导航车辆。处理器还可以被编程为：确定车辆距至少一个已识别地标的距离；并且基于该距离确定车辆是否位于与路段相关联的预定道路模型轨迹上。处理器还可以被编程为：当车辆不位于预定道路模型轨迹上时，调整车辆的转向系统，以将车辆从车辆的当前定位移动到在预定道路模型轨迹上的位置。
36、在一些实施例中，车辆可以包括：本体；至少一个图像捕获设备，被配置为获取表示车辆的环境的至少一个图像；以及至少一个处理器，被编程为：从至少一个图像捕获设备接收至少一个图像，分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标，至少部分地基于所识别地标的预定位置来确定相对于与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置，基于在相对于预定道路模型轨迹的车辆的所确定的当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
37、在车辆的一些实施例中，所识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、灯柱、道路上的线的间隔的改变、或商业标志。预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。在已识别地标之间的导航可以包括车辆速度的整合，以确定沿着预定道路模型轨迹的车辆的位置。处理器还可以被编程为基于自主转向动作调整车辆的转向系统，以导航车辆。处理器还可以被编程为：确定车辆距至少一个已识别地标的距离；并且基于该距离确定车辆是否位于与路段相关联的预定道路模型轨迹上。处理器还可以被编程为：当车辆没有位于预定道路模型轨迹上时，调整车辆的转向系统，以将车辆从车辆的当前位置移动到在预定道路模型轨迹上的位置。
38、在一些实施例中，导航车辆的方法可以包括：从与车辆相关联的图像捕获设备接收表示车辆的环境的至少一个图像；使用于与车辆相关联的处理器分析至少一个图像，以标识至少一个已识别地标；至少部分地基于所识别地标的预定位置来确定相对于与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；基于在相对于预定道路模型轨迹的车辆的所确定的当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作；并且基于自主转向动作调整车辆的转向系统以导航车辆。
39、在一些实施例中，方法可以包括通过整合车辆速度确定沿着预定道路模型轨迹的车辆的位置。方法可以包括：使用处理器确定车辆与至少一个已识别地标的距离；以及基于该距离确定车辆是否位于与路段相关联的预定道路模型轨迹上。方法可以包括：确定将车辆从车辆的当前位置移动到在预定道路模型轨迹上的位置所要求的变换；以及基于该变换调整车辆的转向系统。
40、在一些实施例中，用于沿着路段自主地导航自主车辆的系统可以包括至少一个处理器，其被编程为：从图像捕获设备接收表示自主车辆的环境的多个图像；至少部分地基于对多个图像中的一个或多个的分析来确定沿着路段的自主车辆的行驶过的轨迹；基于对多个图像中的一个或多个的分析来确定沿着预定道路模型轨迹的自主车辆的当前位置；基于所确定的行驶过的轨迹为自主车辆确定航向方向；并且通过在自主车辆的当前位置处将行驶过的轨迹和预定道路模型轨迹进行比较，来相对于航向方向为自主车辆确定转向方向。
41、在系统的一些实施例中，行驶过的轨迹和预定道路模型轨迹之间的比较可以包括对减小行驶过的轨迹和预定道路模型轨迹之间的误差的变换的确定。处理器还可以被编程为基于该变换调整自主车辆的转向系统。预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。可以从被存储在被包括在自主车辆中的存储器中的数据库检索预定道路模型轨迹。可以从自主车辆通过无线通信接口可访问的数据库检索预定道路模型轨迹。图像捕获设备可以被包括在自主车辆中。转向方向的确定还可以基于一个或多个额外线索，所述额外线索包括以下各项中的一个或多个：左车道标记多项式模型、右车道标记多项式模型、整体路径预测、前方车辆的运动、在自主车辆之前的确定的自由空间、以及基于自主车辆前方的车辆的位置所确定的虚拟车道或虚拟车道约束。转向方向的确定可以基于应用到一个或多个额外线索的权重。
42、在一些实施例中，自主车辆可以包括本体；至少一个图像捕获设备，被配置为获取表示自主车辆的环境的至少一个图像；以及至少一个处理器，被配置为：从图像捕获设备接收表示自主车辆的环境的多个图像；至少部分地基于对多个图像中的一个或多个的分析来确定沿着路段的自主车辆的行驶轨迹；基于对多个图像中的一个或多个的分析来确定沿着预定道路模型轨迹的自主车辆的当前位置；基于所确定的行驶轨迹为自主车辆确定航向方向；并且通过在自主车辆的当前位置处对行驶轨迹和预定道路模型轨迹进行比较，来相对于航向方向，为自主车辆确定转向方向。
43、在自主车辆的一些实施例中，行驶轨迹和预定道路模型轨迹之间的比较可以包括对减小行驶轨迹和预定道路模型轨迹之间的误差的变换的确定。预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。可以从被存储在被包括在自主车辆中的存储器中的数据库和自主车辆通过无线通信接口可访问的数据库中的一个来检索预定道路模型轨迹。转向方向的确定还可以基于一个或多个额外线索，所述额外线索包括以下各项中的一个或多个：左车道标记多项式模型、右车道标记多项式模型、整体路径预测、前方车辆的运动、在自主车辆之前的确定的自由空间、以及基于自主车辆前方的车辆的位置所确定的虚拟车道或虚拟车道约束。转向方向的确定可以基于应用到一个或多个额外线索的权重。
44、在一些实施例中，导航自主车辆的方法可以包括：从图像捕获设备接收表示自主车辆的环境的多个图像；至少部分地基于对多个图像中的一个或多个的分析来确定沿着路段的自主车辆的行驶轨迹；基于对多个图像中的一个或多个的分析来确定沿着预定道路模型轨迹的自主车辆的当前位置；基于所确定的行驶轨迹为自主车辆确定航向方向；并且通过在自主车辆的当前位置处将行驶轨迹和预定道路模型轨迹进行比较，来相对于航向方向，为自主车辆确定转向方向。
45、在方法的一些实施例中，将行驶轨迹和预定道路模型轨迹进行比较可以包括确定减小行驶轨迹和预定道路模型轨迹之间的误差的变换。确定转向方向可以基于一个或多个额外线索，所述额外线索包括以下各项中的一个或多个：左车道标记多项式模型、右车道标记多项式模型、整体路径预测、前方车辆的运动、在自主车辆之前的确定的自由空间、以及基于自主车辆前方的车辆的位置所确定的虚拟车道或虚拟车道约束。确定转向方向可以包括将权重应用到一个或多个额外线索。
46、在一些实施例中，用于自主地导航车辆通过道路枢纽的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一图像以标识位于车辆的环境中的两个或更多个地标；为两个或更多个地标中的每一个，确定相对于车辆的方向指示符；基于针对两个或更多个地标的方向指示符的交叉来确定相对于道路枢纽的车辆的当前位置；基于针对两个或更多个地标的方向指示符来为车辆确定航向；并且通过在车辆的当前位置处将车辆航向与预定道路模型轨迹进行比较来为车辆确定转向角度。
47、在系统的一些实施例中，预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。两个或更多个地标可以包括三个或更多个地标。至少一个处理器还可以被编程为向车辆的转向系统发送指定转向角度的控制信号。处理器可以被配置为从被存储在被包括在车辆中的存储器中的数据库检索预定道路模型轨迹。处理器可以被配置为从车辆通过无线通信接口可访问的数据库检索预定道路模型轨迹。相机可以被包括在车辆中。处理器还可以被编程为通过以下各项为车辆确定航向：基于针对两个或更多个地标的方向指示符的交叉来确定相对于道路枢纽的车辆的先前位置；以及基于先前位置和当前位置确定航向。
48、在一些实施例中，自主车辆可以包括本体；至少一个图像捕获设备，被配置为获取表示车辆的环境的至少一个图像；以及至少一个处理器，被编程为：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一图像以标识位于车辆的环境中的两个或更多个地标；为两个或更多个地标中的每一个，确定相对于车辆的方向指示符；基于针对两个或更多个地标的方向指示符的交叉来确定相对于道路枢纽的车辆的当前位置；基于针对两个或更多个地标的方向指示符来为车辆确定航向；并且通过在车辆的当前位置处将车辆航向与预定道路模型轨迹进行比较来为车辆确定转向角度。
49、在车辆的一些实施例中，预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。两个或更多个地标可以包括三个或更多个地标。至少一个处理器还可以被编程为向车辆的转向系统发送指定转向角度的控制信号。可以从被存储在被包括在车辆中的存储器中的数据库和车辆通过无线通信接口可访问的数据库中的一个来检索预定道路模型轨迹。处理器还可以被编程为通过以下各项为车辆确定航向：基于针对两个或更多个地标的方向指示符的交叉来确定相对于道路枢纽的车辆的先前位置；以及基于先前位置和当前位置确定航向。
50、在一些实施例中，导航自主车辆的方法可以包括：从图像捕获设备接收表示车辆的环境的至少一个图像；使用至少一个处理器分析至少一图像以标识位于车辆的环境中的两个或更多个地标；为两个或更多个地标中的每一个，确定相对于车辆的方向指示符；基于针对两个或更多个地标的方向指示符的交叉来确定相对于道路枢纽的车辆的当前位置；基于针对两个或更多个地标的方向指示符来为车辆确定航向；以及通过在车辆的当前位置处将车辆航向与预定道路模型轨迹进行比较来为车辆确定转向角度。
51、在方法的一些实施例中，预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。方法可以包括从被存储在被包括在车辆中的存储器中的数据库和车辆通过无线通信接口可访问的数据库中的一个来检索预定道路模型轨迹。方法可以包括向车辆的转向系统发送指定转向角度的控制信号。为车辆确定航向可以包括：基于针对两个或更多个地标的方向指示符的交叉来确定相对于道路枢纽的车辆的先前位置；以及基于先前位置和当前位置确定航向。
52、在一些实施例中，用于基于多个重叠的导航地图来自主地导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：接收第一导航地图以在自主地控制车辆中使用，其中第一导航地图与第一路段相关联；基于对第一导航地图的分析为沿着第一路段的车辆确定至少第一自主导航响应；接收第二导航地图以在自主地控制车辆中使用，其中，第二导航地图与第二路段相关联，其中，第一路段不同于第二路段，并且其中第一路段和第二路段在重叠段处相互重叠；基于对第二导航地图的分析为沿着第二路段的车辆确定至少第二自主导航响应；并且基于第一导航地图和第二导航地图中的至少一个来为在重叠段中的车辆确定至少第三自主导航响应。
53、在系统的一些实施例中，多个重叠的导航地图中的每一个可以具有它自己的坐标系。多个重叠的导航地图中的每一个可以包括沿着路段的目标轨迹的多项式表示。重叠的导航地图中的每一个可以是具有每千米不超过10千字节的数据密度的稀疏地图。重叠段可以具有至少50米的长度。重叠段可以具有至少100米的长度。至少一个处理器可以被编程为基于第一导航地图和第二导航地图两者来确定第三自主导航响应。第三自主导航响应可以是第一自主导航响应和第二自主导航响应的组合。第三自主导航响应可以是第一自主导航响应和第二自主导航响应的平均。处理器还可以被编程为：确定第一自主导航响应和第二自主导航响应之间的误差；并且当误差小于阈值误差时，基于第二自主导航响应来确定第三自主导航响应。
54、在一些实施例中，自主车辆可以包括本体；至少一个图像捕获设备，被配置为获取表示车辆的环境的至少一个图像；至少一个处理器，被编程为：基于至少一个图像确定车辆的当前位置；接收与第一路段相关联的第一导航地图；当车辆的当前位置位于第一导航地图上时，基于对第一导航地图的分析来为车辆确定至少第一自主导航响应；接收与不同于第一路段的第二路段相关联的第二导航地图，第一路段和第二路段在重叠段处相互重叠；当车辆的当前位置位于第二导航地图上时，基于对第二导航地图的分析来为车辆确定至少第二自主导航响应；并且当车辆的当前位置位于重叠段中时，基于第一导航地图和第二导航地图中的至少一个来为车辆确定至少第三自主导航响应。
55、在自主车辆的一些实施例中，第一导航地图和第二导航地图中的每一个可以具有它自己的坐标系。第一导航地图和第二导航地图中的每一个可以包括沿着路段的目标轨迹的多项式表示。至少一个处理器可以被编程为基于第一导航地图和第二导航地图两者来确定第三自主导航响应。第三自主导航响应可以是第一自主导航响应和第二自主导航响应的组合。处理器还可以被编程为：确定第一自主导航响应和第二自主导航响应之间的误差；并且当误差小于阈值误差时，基于第二自主导航响应来确定第三自主导航响应。
56、在一些实施例中，导航自主车辆的方法可以包括：从图像捕获设备接收表示车辆的环境的至少一个图像；使用与车辆相关联的处理器，基于至少一个图像来确定车辆的当前位置；接收与第一路段相关联的第一导航地图；当车辆的当前位置位于第一导航地图上时，基于对第一导航地图的分析来为车辆确定至少第一自主导航响应；接收与不同于第一路段的第二路段相关联的第二导航地图，第一路段和第二路段在重叠段处相互重叠；当车辆的当前位置位于第二导航地图上时，基于对第二导航地图的分析来为车辆确定至少第二自主导航响应；以及当车辆的当前位置位于重叠段中时，基于第一导航地图和第二导航地图中的至少一个来为车辆确定至少第三自主导航响应。
57、在方法的一些实施例中，多个重叠的导航地图中的每一个可以具有它自己的坐标系，并且多个重叠的导航地图中的每一个可以包括沿着路段的目标轨迹的多项式表示。确定第三自主导航响应可以包括确定第一自主导航响应和第二自主导航响应的组合。方法可以包括确定第一自主导航响应和第二自主导航响应之间的误差；以及当误差小于阈值误差时，基于第二自主导航响应确定第三自主导航响应。
58、在一些实施例中，用于沿着路段的车辆的稀疏地图自主导航的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：接收路段的稀疏地图，其中，稀疏地图具有每千米不超过1兆字节的数据密度；从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析稀疏地图和从相机接收的至少一个图像；以及仅基于对稀疏地图和从相机接收的至少一个图像的分析来为车辆确定自主导航响应。
59、在系统的一些实施例中，稀疏地图可以包括沿着路段的目标轨迹的多项式表示。稀疏地图可以包括一个或多个已识别地标。已识别地标可以以每千米不超过0.5个的频率在稀疏地图中隔开。已识别地标可以以每千米不超过1个的频率在稀疏地图中隔开。已识别地标可以以每100米不超过1个的频率在稀疏地图中隔开。稀疏地图可以具有每千米不超过100千字节的数据密度。稀疏地图可以具有每千米不超过10千字节的数据密度。
60、在一些实施例中，用于沿着路段的车辆的稀疏地图自主导航的方法可以包括：接收路段的稀疏地图，其中，稀疏地图具有每千米不超过1兆字节的数据密度；从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析稀疏地图和从相机接收的至少一个图像；以及仅基于对稀疏地图和从相机接收的至少一个图像的分析来为车辆确定自主导航响应。
61、在方法的一些实施例中，稀疏地图可以包括沿着路段的目标轨迹的多项式表示。稀疏地图可以包括一个或多个已识别地标。已识别地标可以以每千米不超过0.5个的频率在稀疏地图中隔开。已识别地标可以以每千米不超过1个的频率在稀疏地图中隔开。已识别地标可以以每100米不超过1个的频率在稀疏地图中隔开。稀疏地图可以具有每千米不超过100千字节的数据密度。稀疏地图可以具有每千米不超过10千字节的数据密度。
62、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以存储引起至少一个处理器执行沿着路段的车辆的稀疏地图自主导航的指令，其可以包括接收路段的稀疏地图。指令可以引起处理器执行以下各项步骤：接收路段的稀疏地图，其中，稀疏地图具有每千米不超过1兆字节的数据密度；从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析稀疏地图和从相机接收的至少一个图像；以及仅基于对稀疏地图和从相机接收的至少一个图像的分析来为车辆确定自主导航响应。
63、在非瞬时性计算机可读介质的一些实施例中，稀疏地图可以包括沿着路段的目标轨迹的多项式表示。稀疏地图可以包括一个或多个已识别地标。已识别地标可以以每千米不超过0.5个的频率在稀疏地图中隔开。
64、在一些实施例中，用于基于预定地标位置沿着路段自主地导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，其被编程为：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；至少部分地基于与至少一个图像相关联的信息确定沿着与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的位置；基于所确定的位置标识车辆前方的已识别地标，其中，所识别的地标超出相机的视野范围；通过将车辆的所确定的位置和所识别地标的预定位置进行比较来确定车辆和所识别地标之间的当前距离；并且基于所确定的当前距离为车辆确定自主导航响应。
65、在系统的一些实施例中，所识别地标的预定位置可以被确定为与所识别地标相关联的多个获取的位置测量的平均，其中，多个获取的位置测量基于以下各项来确定：至少一个环境图像的获取、为标识在环境中的已识别地标的对至少一个环境图像的分析、全球定位系统(gps)数据的接收、为确定相对于车辆的已识别地标的相对位置的对至少一个环境图像的分析、以及基于至少gps数据和所确定的相对位置的已识别地标的全球本地化位置的确定。自主导航响应可以包括与车辆相关联的制动器的应用。自主导航响应可以包括修改车辆的转向角度。所识别地标可以包括停止线、交通灯、停车标志、或沿着路段的弯道。相机可以被包括在车辆中。
66、在一些实施例中，用于基于预定地标位置沿着路段自主地导航车辆的方法可以包括从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；至少部分地基于与至少一个图像相关联的信息来确定沿着与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的位置；基于所确定的位置来标识车辆前方的已识别地标，其中，已识别地标超出相机的视野范围；通过将车辆的所确定的位置和已识别地标的预定位置进行比较来确定车辆和已识别地标之间的当前距离；以及基于所确定的当前距离为车辆确定自主导航响应。
67、在方法的一些实施例中，已识别地标的预定位置可以被确定为与已识别地标相关联的多个获取的位置测量的平均，其中，多个获取的位置测量可以基于以下各项来确定：至少一个环境图像的获取、为标识在环境中的已识别地标的对至少一个环境图像的分析、全球定位系统(gps)数据的接收、为确定相对于车辆的已识别地标的相对位置的对至少一个环境图像的分析、以及基于至少gps数据和所确定的相对位置的对已识别地标的全球本地化位置的确定。自主导航响应可以包括与车辆相关联的制动器的应用。自主导航响应可以包括修改车辆的转向角度。已识别地标可以包括停止线、交通灯、停车标志、或沿着路段的弯道。相机可以被包括在车辆中。
68、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以存储引起至少一个处理器执行沿着路段的车辆的自主导航的指令。指令可以引起处理器执行以下各项步骤：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；至少部分地基于与至少一个图像相关联的信息来确定沿着与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的位置；基于所确定的位置来标识车辆前方的已识别地标，其中，已识别地标超出相机的视野范围；通过将车辆的所确定的位置和已识别地标的预定位置进行比较来确定车辆和已识别地标之间的当前距离；以及基于所确定的当前距离为车辆确定自主导航响应。
69、在非瞬时性计算机可读介质的一些实施例中，自主导航响应可以包括与车辆相关联的制动器的应用。自主导航响应可以包括修改车辆的转向角度。已识别地标可以包括停止线、交通灯、停车标志、或沿着路段的弯道。
70、在一些实施例中，用于沿着路段自主地导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，其被编程为：从至少一个传感器接收与路段的一个或多个方面有关的信息；基于接收到的信息确定路段的局部特征；将局部特征与用于路段的预定签名特征进行比较；基于局部特征和预定签名特征的比较来确定沿着与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；并且基于在所确定的位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
71、在系统的一些实施例中，至少一个处理器还可以被编程为：确定在当前位置处车辆的航向方向，并且通过将预定道路模型轨迹的方向与航向方向进行比较来确定自主转向动作。可以基于车辆的行驶轨迹确定航向方向。至少一个传感器可以包括图像捕获设备，被配置为获取表示车辆的环境的至少一个图像。签名特征可以包括在路段的至少一部分上的道路宽度轮廓。签名特征可以包括在路段的至少一部分上的车道宽度轮廓。签名特征可以包括在路段的至少一部分上的虚线间隔轮廓。签名特征可以包括沿着路段的至少一部分的预定数量的道路标记。签名特征可以包括在路段的至少一部分上的道路表面轮廓。签名特征可以包括与路段相关联的预定曲率。确定车辆的当前位置可以包括比较指示预定道路模型轨迹的曲率的第一参数值和指示针对车辆的测量的轨迹的曲率的第二参数值。至少一个传感器可以包括悬架组件监视器。
72、在一些实施例中，车辆可以包括本体；至少一个传感器，被配置为获取与路段的一个或多个方面有关的信息；以及至少一个处理器，被编程为：基于从至少一个传感器接收的信息确定路段的局部特征；将局部特征与针对路段的预定签名特征进行比较；基于局部特征和预定签名特征的比较来确定沿着与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；并且基于在当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
73、在车辆的一些实施例中，签名特征可以包括以下各项中的至少一个：在路段的至少一部分上的道路宽度轮廓、在路段的至少一部分上的车道宽度轮廓、在路段的至少一部分上的虚线间隔轮廓、沿着路段的至少一部分的预定数量的道路标记、在路段的至少一部分上的道路表面轮廓、以及与路段相关联的预定曲率。车辆可以包括悬架组件监视器，其中，处理器还被编程为基于来自悬架组件监视器的信号来确定局部特征。处理器还可以被编程为：确定车辆的航向方向；确定在当前位置处预定道路模型轨迹的方向；以及通过将该方向与航向方向进行比较来确定自主转向动作。
74、在一些实施例中，导航车辆的方法可以包括：从至少一个传感器接收与路段的一个或多个方面有关的信息；使用至少一个处理器，基于从至少一个传感器接收的信息来确定路段的局部特征；将接收到的信息和用于路段的预定签名特征进行比较；基于接收到的信息和预定签名特征的比较来确定沿着与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；并且基于在当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
75、在一些实施例中，方法可以包括确定在当前位置处车辆的航向方向；确定在当前位置处预定道路模型轨迹的方向；以及通过将预定道路模型轨迹的方向与航向方向进行比较来确定自主转向动作。局部特征可以包括以下各项中的至少一个：在路段的至少一部分上的道路宽度轮廓、在路段的至少一部分上的车道宽度轮廓、在路段的至少一部分上的虚线间隔轮廓、沿着路段的至少一部分的预定数量的道路标记、在路段的至少一部分上的道路表面轮廓、以及与路段相关联的预定曲率。方法可以包括：使用悬架组件监视器确定道路表面轮廓；将道路表面轮廓与预定道路表面轮廓进行比较；以及基于道路表面轮廓与预定道路表面轮廓的比较来确定当前位置。
76、在一些实施例中，用于自主地导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从后向相机接收表示在车辆后方的区域的至少一个图像；分析至少一个后向图像以在图像中定位至少一个地标的表示；确定相对于车辆的地标的位置的至少一个指示符；至少部分地基于相对于车辆的地标的位置的指示符来为车辆确定前进轨迹；以及引起车辆沿着所确定的前进轨迹导航。
77、在系统的一些实施例中，位置的指示符可以包括车辆和地标之间的距离。位置的指示符可以包括车辆和地标之间的相对角度。地标可以包括道路边缘、车道标记、反射镜、杆、道路上的线条图案的改变、或道路标志。地标可以包括道路标志的背面。至少一个处理器还可以被编程为基于地标的位置的指示符来确定在行驶的当前车道之内的车辆的车道偏移量，并且其中，前进轨迹的确定还基于所确定的车道偏移量。至少一个处理器还可以被编程为从另一相机接收表示车辆的另一区域的至少一个图像，并且其中，前进轨迹的确定还基于从另一相机接收的至少一个图像。
78、在一些实施例中，自主地导航车辆的方法可以包括从后向相机接收表示在车辆后方的区域的至少一个图像；分析至少一个后向图像以在图像中位置至少一个地标的表示；确定相对于车辆的地标的位置的至少一个指示符；至少部分地基于相对于车辆的地标的位置的指示符来为车辆确定前进轨迹；并且引起车辆沿着所确定的前进轨迹导航。
79、在方法的一些实施例中，位置的指示符可以包括车辆和地标之间的距离。位置的指示符可以包括车辆和地标之间的相对角度。地标可以包括道路边缘、车道标记、反射镜、杆、道路上的线条图案的改变、或道路标志。地标可以包括道路标志的背面。方法可以包括基于地标的位置的指示符来确定在行驶的当前车道之内的车辆的车道偏移量，并且其中，前进轨迹的确定可以基于所确定的车道偏移量。
80、在一些实施例中，车辆可以包括本体；后向相机；以及至少一个处理器，被编程为：经由连接后向相机的向后相机接口来接收表示在车辆后方的区域的至少一个图像；分析至少一个后向图像以在图像中定位至少一个地标的表示；确定相对于车辆的地标的位置的至少一个指示符；至少部分地基于相对于车辆的地标的位置的指示符来为车辆确定前进轨迹；并且引起车辆沿着所确定的前进轨迹导航。
81、在车辆的一些实施例中，后向相机可以安装在连接到车辆的对象上。对象可以是拖车、自行车架、滑雪板/滑雪板架、安装座、或行李架。向后相机接口可以包括可拆卸接口。向后相机接口可以包括无线接口。
82、在一些实施例中，用于通过确定车辆能够在其中行驶的自由空间区来导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收与车辆的环境相关联的多个图像；分析多个图像中的至少一个以标识在车辆的驾驶员侧上并且向车辆的前方延伸的第一自由空间边界、在车辆的乘客侧上并且向车辆的前方延伸的第二自由空间边界、以及在车辆前方并且在第一自由空间边界和第二自由空间边界之间延伸的前方自由空间边界；其中，第一自由空间边界、第二自由空间边界、和前方自由空间边界定义车辆前方的自由空间区；通过自由空间区为车辆确定导航路径；并且引起车辆在车辆前方的自由空间区之内的所确定的导航路径的至少一部分上行驶。
83、在系统的一些实施例中，第一自由空间边界可以对应于以下各项中的至少一个：道路边缘、路缘石、障碍、车道划分结构、停放的车辆，隧道壁、或桥梁结构。第二自由空间边界可以对应于以下各项中的至少一个：道路边缘、路缘石、障碍、车道划分结构、停放的车辆、隧道壁、或桥梁结构。前方自由空间可以对应于道路水平线。至少一个处理器还可以被编程为，基于对多个图像中的至少一个的分析来标识车辆前方的障碍物，并且将所标识的障碍物从车辆前方的自由空间区排除。障碍物可以包括行人。障碍物可以包括另一车辆。障碍物可以包括岩块。至少一个处理器还可以被编程为基于对多个图像中的至少一个的分析来标识车辆前方的障碍物，并且将围绕所标识障碍物的区从车辆前方的自由空间区排除。至少一个处理器还可以被编程为基于下面各项中的一个或多个来确定围绕所标识障碍物的区：车辆的速率、障碍物的类型、图像捕获设备的图像捕获速率、以及障碍物的移动速率。
84、在一些实施例中，车辆可以包括：本体，其包括驾驶员侧和乘客侧；图像捕获设备；和至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收与车辆的环境相关联的多个图像；分析多个图像中的至少一个以标识在本体的驾驶员侧上并向本体的前方延伸的第一自由空间边界、在本体的乘客侧上并向本体的前方延伸的第二自由空间边界、以及在本体前方并在第一自由空间边界和第二自由空间边界之间延伸的前方自由空间边界；其中，第一自由空间边界、第二自由空间边界、和前方自由空间边界定义本体前方的自由空间区；通过自由空间区为车辆确定导航路径；并且引起车辆在车辆前方的自由空间区之内的所确定的导航路径的至少一部分上行驶。
85、在一些实施例中，通过确定车辆能够在其中行驶的自由空间区来导航车辆的方法可以包括：从图像捕获设备接收与车辆的环境相关联的多个图像；分析多个图像中的至少一个以标识在车辆的驾驶员侧上并向车辆的前方延伸的第一自由空间边界、在车辆的乘客侧上并向车辆的前方延伸的第二自由空间边界、以及在车辆前方并在第一自由空间边界和第二自由空间边界之间延伸的前方自由空间边界；其中，第一自由空间边界、第二自由空间边界、和前方自由空间边界定义车辆前方的自由空间区；确定车辆通过自由空间区的导航路径；并且引起车辆在车辆前方的自由空间区之内的所确定的导航路径的至少一部分上行驶。
86、在方法的一些实施例中，第一自由空间边界可以对应于以下各项中的至少一个：道路边缘、路缘石、障碍、车道划分结构、停放的车辆、隧道壁、或桥梁结构。第二自由空间边界可以对应于以下各项中的至少一个：道路边缘、路缘石、障碍、车道划分结构、停放的车辆、隧道壁、或桥梁结构。前方自由空间可以对应于道路水平线。方法可以包括基于对多个图像中的至少一个的分析来标识车辆前方的障碍物，并且将所标识的障碍物从车辆前方的自由空间区排除。障碍物可以包括行人。障碍物可以包括另一车辆。障碍物可以包括岩块。方法可以包括基于对多个图像中的至少一个的分析来标识车辆前方的障碍物，并且将围绕所标识障碍物的区从车辆前方的自由空间区排除。方法可以包括基于下面各项中的一个或多个来确定围绕所标识障碍物的区：车辆的速率、障碍物的类型、图像捕获设备的图像捕获速率、以及障碍物的移动速率。
87、在一些实施例中，用于在雪覆盖至少一些车道标记和道路边缘的道路上导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收车辆前方的至少一个环境图像，包括其中雪覆盖至少一些车道标记和道路边缘的区域；基于对至少一个图像的分析来标识覆盖有雪的道路的至少一部分、和用于界定覆盖有雪的道路的至少一部分的道路边缘的可能位置；并且引起车辆导航包括道路的所标识的部分并且落入道路边缘的所确定的可能的位置之内的导航路径。
88、在系统的一些实施例中，对至少一个图像的分析可以包括标识在雪中的至少一个轮胎压痕。对至少一个图像的分析可以包括标识遍及雪的表面的光的改变。对至少一个图像的分析可以包括标识沿着道路的边缘的多个树。对至少一个图像的分析可以包括识别雪的表面的曲率的改变。曲率的所识别的改变可以被确定为对应于道路边缘的可能的位置。对至少一个图像的分析可以包括对至少一个图像的像素分析，在所述像素分析中，比较至少第一像素和至少第二像素，以便确定与覆盖至少一些车道标记和道路边缘的雪的表面相关联的特征。特征可以对应于轮胎压痕的边缘。特征可以对应于道路的边缘。至少一个处理器还可以被编程为引起车辆在道路的所确定的边缘之间导航。至少一个处理器还可以被编程为引起车辆通过至少部分的遵循雪中的轮胎压痕来导航。
89、在一些实施例中，在雪覆盖至少一些车道标记和道路边缘的道路上导航车辆的方法可以包括：从图像捕获设备接收车辆前方的至少一个环境图像，包括其中雪覆盖至少一些车道标记和道路边缘的区域；基于对至少一个图像的分析来标识覆盖有雪的道路的至少一部分、和用于界定覆盖有雪的道路的至少一部分的道路边缘的可能位置；并且引起车辆导航包括道路的所标识的部分并且落入道路边缘的所确定的可能的位置之内的导航路径。
90、在方法的一些实施例中，对至少一个图像的分析可以包括标识在雪中的至少一个轮胎压痕。对至少一个图像的分析可以包括标识遍及雪的表面的光的改变。对至少一个图像的分析可以包括标识沿着道路的边缘的多个树。对至少一个图像的分析可以包括识别雪的表面的曲率的改变。曲率的所识别的改变可以被确定为对应于道路边缘的可能的位置。对至少一个图像的分析可以包括对至少一个图像的像素分析，在所述像素分析中，比较至少第一像素和至少第二像素，以便确定与覆盖至少一些车道标记和道路边缘的雪的表面相关联的特征。特征可以对应于轮胎压痕的边缘。特征可以对应于道路的边缘。方法可以包括引起车辆在道路的所确定的边缘之间导航。方法可以包括引起车辆通过至少部分的遵循雪中的轮胎压痕来导航。
91、在一些实施例中，用于在至少部分地覆盖有雪的道路上导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收捕获车辆前方环境的多个图像，包括其中雪覆盖了车辆在其上行驶的道路的区域；分析多个图像中的至少一个以标识在车辆的驾驶员侧上并且向车辆的前方延伸的第一自由空间边界、在车辆的乘客侧上并且向车辆的前方延伸的第二自由空间边界、以及在车辆前方并且在第一自由空间边界和第二自由空间边界之间延伸的前方自由空间边界；其中，第一自由空间边界、第二自由空间边界、和前方自由空间边界定义车辆前方的自由空间区；通过自由空间区为车辆确定第一建议导航路径；向神经网络提供多个图像中的至少一个，并且基于神经网络对多个图像中的至少一个的分析，从神经网络接收对于车辆的第二建议导航路径；确定第一建议导航路径是否与第二建议导航路径一致；并且如果确定第一建议导航路径与第二建议导航路径一致，则引起车辆在第一建议导航路径的至少一部分上行驶。
92、在一些实施例中，用于校准自主车辆的速率的指示符的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从相机接收表示车辆的环境的多个图像；分析多个图像以标识至少两个已识别地标；基于两个已识别地标的已知位置确定指示至少两个已识别地标之间的距离的值；基于与自主车辆相关联的至少一个传感器的输出确定至少两个地标之间的测量的距离；并且基于对指示至少两个已识别地标之间的距离的值和至少两个地标之间的测量的距离的比较，来为至少一个传感器确定校正因子。
93、在系统的一些实施例中，可以确定校正因子，从而校正因子对所确定的沿着路段的距离的操作与经由无线收发器接收的距离值相匹配。两个已识别地标可以包括以下各项中的一个或多个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个传感器可以包括与车辆相关联的速率计。可以从相对于车辆远程定位的基于服务器的系统来接收两个已识别地标的已知位置。已知位置中的每一个可以构成基于多个基于gps的测量来确定的完善位置。
94、在一些实施例中，用于校准自主车辆的速率的指示符的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：基于与自主车辆相关联的至少一个传感器的输出来确定沿着路段的距离；经由无线收发器接收与路段相关联的距离值；并且基于所确定的沿着路段的距离和经由无线收发器接收的距离值来确定用于至少一个传感器的校正因子。
95、在系统的一些实施例中，与路段相关联的、经由无线收发器接收的距离值，可以基于由多个测量车辆进行的在先测量来确定。多个测量车辆可以包括至少100个测量车辆。多个测量车辆可以包括至少1000个测量车辆。可以确定校正因子，从而校正因子对所确定的沿着路段的距离的操作与经由无线收发器接收的距离值相匹配。至少一个处理器可以被编程为基于多个确定的校正因子来确定复合校正因子。可以通过平均多个确定的校正因子来确定复合校正因子。可以通过寻找多个确定的校正因子的均值来确定复合校正因子。
96、在一些实施例中，车辆可以包括本体；相机；和至少一个处理器，被编程为：从相机接收表示车辆的环境的多个图像；分析多个图像以标识至少两个已识别地标；基于两个已识别地标的已知位置确定指示至少两个已识别地标之间的距离的值；基于与自主车辆相关联的至少一个传感器的输出确定至少两个地标之间的测量的距离；并且基于对指示至少两个已识别地标之间的距离的值和至少两个地标之间的测量的距离的比较，来为至少一个传感器确定校正因子。
97、在车辆的一些实施例中，至少一个传感器可以包括与车辆相关联的速率计。两个已识别地标可以包括以下各项中的一个或多个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。可以从相对于车辆远程定位的基于服务器的系统来接收两个已识别地标的已知位置。
98、在一些实施例中，用于为沿着路段的自主车辆确定车道分配的系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析所述至少一个图像以标识至少一个已识别地标；确定车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符；并且基于车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符来确定沿着路段的车辆的车道分配。
99、在系统的一些实施例中，车辆的环境可以包括路段、车道的数量、以及至少一个已识别地标。至少一个已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个已识别地标可以包括商业标志。车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离可以是车辆和路段的第一侧之间的第一距离、以及道路的第一侧和至少一个已识别地标之间的第二距离的总和。车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符的确定可以基于至少一个已识别地标的预定定位。车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符的确定可以基于与至少一个图像相关联的尺度。车道分配的确定还可以基于以下各项中的至少一个：路段的宽度、路段的车道的数量、以及车道宽度。车道分配的确定还可以基于与路段相关联的预定道路模型轨迹。至少一个已识别地标可以包括在车辆的第一侧的第一已识别地标和在车辆的第二侧的第二已识别地标，并且，其中沿着路段的车辆的车道分配的确定是基于车辆和第一已识别地标之间的横向偏移距离的第一指示符、以及车辆和第二已识别地标之间的横向偏移距离的第二指示符。
100、在一些实施例中，用于为沿着路段的自主车辆确定车道分配的计算机实施的方法可以包括由一个或多个处理器执行的下面的操作：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标；确定车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符；并且基于车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符来确定沿着路段的车辆的车道分配。
101、在方法的一些实施例中，至少一个已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个已识别地标可以包括商业标志。车道分配的确定还可以基于与路段相关联的预定道路模型轨迹。至少一个已识别地标可以包括在车辆的第一侧的第一已识别地标和在车辆的第二侧的第二已识别地标，并且，其中沿着路段的车辆的车道分配的确定是基于车辆和第一已识别地标之间的横向偏移距离的第一指示符、以及车辆和第二已识别地标之间的横向偏移距离的第二指示符。
102、在一些实施例中，计算机可读存储介质可以包括可由至少一个处理器执行以引起至少一个处理器执行用于为沿着路段的自主车辆确定车道分配的方法的指令的集合。方法可以包括从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标；确定车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符；并且基于车辆和至少一个已识别地标之间的横向偏移距离的指示符来确定沿着路段的车辆的车道分配。
103、在计算机可读存储介质的一些实施例中，至少一个已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个已识别地标可以包括商业标志。车道分配的确定还可以基于与路段相关联的预定道路模型轨迹。至少一个已识别地标可以包括在车辆的第一侧的第一已识别地标和在车辆的第二侧的第二已识别地标，并且，其中沿着路段的车辆的车道分配的确定是基于车辆和第一已识别地标之间的横向偏移距离的第一指示符、以及车辆和第二已识别地标之间的横向偏移距离的第二指示符。
104、在一些实施例中，用于沿着路段自主地导航车辆的系统可以包括至少一个处理器，其被编程为：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标，其中至少一个已识别地标是已识别地标的组的部分，并且至少一个已识别地标的标识是至少部分地基于与已识别地标的组相关联的一个或多个地标组特性；至少部分地基于已识别地标的预定位置来确定相对于与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；并且基于在相对于预定道路模型轨迹的车辆的所确定的当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
105、在系统的一些实施例中，至少一个已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个已识别地标可以包括商业标志。预定道路模型轨迹可以包括沿着路段的目标轨迹的三维多项式表示。至少一个处理器还可以被编程为基于车辆速度确定沿着预定道路模型轨迹的车辆的当前位置。一个或多个地标组特性可以包括已识别地标的组的成员之间的相对距离。一个或多个地标组特性可以包括已识别地标的组的成员的排序序列。一个或多个地标组特性可以包括被包括在已识别地标的组中的地标的数量。至少一个已识别地标的标识可以至少部分地基于与已识别地标的组相关联的超级地标签名。至少一个处理器可以被编程为通过将车辆的航向方向和在车辆的所确定的当前位置处的预定道路模型轨迹进行比较来为车辆确定自主转向动作。
106、在一些实施例中，用于沿着路段自主地导航车辆的计算机实施的方法可以包括由一个或多个处理器执行的下面的各项操作：从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标，其中，至少一个已识别地标是已识别地标的组的部分，并且至少一个已识别地标的标识是至少部分地基于与已识别地标的组相关联的一个或多个地标组特性；相对于车辆，至少部分地基于已识别地标的预定位置来确定相对于与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；并且基于在相对于预定道路模型轨迹的车辆的所确定的当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
107、在方法的一些实施例中，至少一个已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个已识别地标可以包括商业标志。一个或多个地标组特性可以包括已识别地标的组的成员之间的相对距离。一个或多个地标组特性可以包括已识别地标的组的成员的排序序列。
108、在一些实施例中，计算机可读存储介质可以包括可由至少一个处理器执行以引起至少一个处理器执行用于沿着路段自主地导航车辆的方法的指令的集合。方法可以包括从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；分析至少一个图像以标识至少一个已识别地标，其中，至少一个已识别地标是已识别地标的组的部分，并且至少一个已识别地标的标识是至少部分地基于与已识别地标的组相关联的一个或多个地标组特性；相对于车辆，至少部分地基于已识别地标的预定位置来确定相对于与路段相关联的预定道路模型轨迹的车辆的当前位置；并且基于在相对于预定道路模型轨迹的车辆的所确定的当前位置处的预定道路模型轨迹的方向来为车辆确定自主转向动作。
109、在计算机可读存储介质的一些实施例中，至少一个已识别地标可以包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。至少一个已识别地标可以包括商业标志。一个或多个地标组特性可以包括已识别地标的组的成员之间的相对距离。一个或多个地标组特性可以包括已识别地标的组的成员的排序序列。
110、在一些实施例中，用于车辆的导航系统可以包括至少一个处理器，被编程为：从相机接收与车辆相关联的至少一个环境图像；基于对至少一个环境图像的分析确定对于车辆的导航操纵；引起车辆发起导航操纵；接收与不同于所发起的导航操纵的用户的导航响应相关联的用户输入；基于接收到的用户输入确定与车辆有关的导航情形信息；并且联合与用户输入有关的信息来存储导航情形信息。
111、在系统的一些实施例中，导航操纵可以基于在至少一个环境图像中所标识的已识别地标。与用户输入有关的信息可以包括指定车辆的转弯的程度、车辆的加速度的量、以及车辆的制动的量中的至少一个的信息。控制系统可以包括转向控制、加速度控制、以及制动控制中的至少一个。导航情形信息可以包括由在车辆上的相机捕获的一个或多个图像。用户输入可以包括制动、转向、或加速中的至少一个。导航情形信息可以包括车辆的位置。导航情形信息可以包括在车辆上的传感器的至少一个输出。传感器可以是速率计。传感器可以是加速计。传感器可以是ir传感器。导航情形信息可以包括当日时间。导航情形信息可以包括视觉抑制剂(vision inhibitor)的存在的指示。视觉抑制剂可以由眩光引起。导航情形信息可以基于至少一个环境图像来确定。系统可以包括发送器，其用于向远离车辆的服务器传送导航情形信息。
112、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以包括可由至少一个处理器执行以引起至少一个处理器执行方法的指令。方法可以包括从相机接收与车辆相关联的至少一个环境图像；基于对至少一个环境图像的分析为车辆确定导航操纵；引起车辆发起导航操纵；接收与不同于所发起的导航操纵的用户的导航响应相关联的用户输入；基于接收到的用户输入确定与车辆有关的导航情形信息；并且联合与用户输入有关的信息来存储导航情形信息。
113、在一些实施例中，用于车辆的导航系统可以包括至少一个处理器，被编程为：至少部分地基于车辆的运动相对于表示路段的预定模型的比较来为车辆确定导航操纵；从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；基于对至少一个图像的分析，确定在车辆的环境中导航调整条件的存在；基于导航调整条件的存在引起车辆调整导航操纵；并且存储与导航调整条件有关的信息。
114、在系统的一些实施例中，导航调整条件可以包括停放的汽车。导航调整条件可以包括车道转变(lane shift)。导航调整条件可以包括最近遇到的交通标志或最近遇到的交通灯中的至少一个。导航调整条件可以包括建筑工地区域。处理器还可以被编程为引起与导航调整条件有关的所存储的信息被发送到道路模型管理系统，以用于确定导航调整条件是否保证了对表示路段的预定模型的更新。相对于导航调整条件而存储的信息可以包括以下各项中的至少一个：遇到导航调整条件的位置的指示符、对导航操纵进行的调整的指示符、以及至少一个图像。表示路段的预定模型可以包括表示沿着路段行驶的预定路径的三维样条。
115、在一些实施例中，用于导航车辆的方法可以包括：至少部分地基于车辆的运动相对于表示路段的预定模型的比较来为车辆确定导航操纵；从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；基于对至少一个图像的分析，确定在车辆的环境中导航调整条件的存在；基于导航调整条件的存在引起车辆调整导航操纵；以及存储与导航调整条件有关的信息。
116、在方法的一些实施例中，导航调整条件可以包括停放的汽车。导航调整条件可以包括车道转变。导航调整条件可以包括最近遇到的交通标志或最近遇到的交通灯中的至少一个。导航调整条件可以包括建筑工地区域。方法可以包括引起与导航调整条件有关的所存储信息被发送到道路模型管理系统，以用于确定导航调整条件是否保证了对表示路段的预定模型的更新。相对于导航调整条件而存储的信息可以包括以下各项中的至少一个：遇到导航调整条件的位置的指示符、对导航操纵进行的调整的指示符、以及至少一个图像。表示路段的预定模型可以包括表示沿着路段行驶的预定路径的三维样条。
117、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以包括可由至少一个处理器执行以引起至少一个处理器执行方法的指令。方法可以包括：至少部分地基于车辆的运动相对于表示路段的预定模型的比较来为车辆确定导航操纵；从相机接收表示车辆的环境的至少一个图像；基于对至少一个图像的分析，确定在车辆的环境中导航调整条件的存在；基于导航调整条件的存在引起车辆调整导航操纵；以及存储与导航调整条件有关的信息。
118、在计算机可读介质的一些实施例中，方法可以包括引起与导航调整条件有关的所存储的信息被发送到道路模型管理系统，以用于确定导航调整条件是否保证了对表示路段的预定模型的更新。相对于导航调整条件而存储的信息可以包括以下各项中的至少一个：遇到导航调整条件的位置的指示符、对导航操纵进行的调整的指示符、以及至少一个图像。表示路段的预定模型可以包括表示沿着路段行驶的预定路径的三维样条。
119、在一些实施例中，用于与多个自主车辆交互的系统可以包括：存储器，所述存储器包括表示至少一个路段的预定模型；以及至少一个处理器被编程为：从多个自主车辆中的每一个接收与对确定的导航操纵的调整的发生相关联的导航情形信息；分析导航情形信息；基于对导航情形信息的分析来确定对确定的导航操纵的调整是否是由于瞬时条件；并且如果对确定的导航操纵的调整不是由于瞬时条件，则更新表示至少一个路段的预定模型。
120、在系统的一些实施例中，表示至少一个路段的预定模型可以包括表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条。对预定模型的更新可以包括对表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条的更新。对确定的导航操纵的调整可以是由用户干预导致。对确定的导航操纵的调整可以是由自动确定导致的，所述自动确定基于对在车辆环境中的导航调整条件的存在的图像分析。导航情形信息可以包括表示自主车辆的环境的至少一个图像。导航情形信息可以包括表示自主车辆的环境的视频。瞬时条件可以与停放的汽车、插入其间的汽车、行人、弱光条件、眩光条件、临时障碍、或临时道路施工相关联。
121、在一些实施例中，用于与多个自主车辆交互的方法可以包括从多个自主车辆中的每一个接收与对确定的导航操纵的调整的发生相关联的导航情形信息；分析导航情形信息；基于对导航情形信息的分析来确定对确定的导航操纵的调整是否是由于瞬时条件；并且如果对确定的导航操纵的调整不是由于瞬时条件，则更新表示至少一个路段的预定模型。
122、在方法的一些实施例中，表示至少一个路段的预定模型可以包括表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条。对预定模型的更新可以包括对表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条的更新。对确定的导航操纵的调整可以是由用户干预导致的。对确定的导航操纵的调整可以是由自动确定导致的，所述自动确定基于对在车辆环境中的导航调整条件的存在的图像分析。导航情形信息可以包括表示自主车辆的环境的至少一个图像。导航情形信息可以包括表示自主车辆的环境的视频。瞬时条件可以与停放的汽车、插入其间的汽车、行人、弱光条件、眩光条件、临时障碍、或临时道路施工相关联。
123、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以包括可由至少一个处理器执行以引起至少一个处理器执行方法的指令。方法可以包括：从多个自主车辆中的每一个接收与对确定的导航操纵的调整的发生相关联的导航情形信息；分析导航情形信息；基于对导航情形信息的分析来确定对确定的导航操纵的调整是否是由于瞬时条件；并且如果对确定的导航操纵的调整不是由于瞬时条件，则更新表示至少一个路段的预定模型。
124、在计算机可读介质的一些实施例中，表示至少一个路段的预定模型可以包括表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条。更新预定模型可以包括对表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条的更新。瞬时条件可以与停放的汽车、插入其间的汽车、行人、弱光条件、眩光条件、临时障碍、或临时道路施工相关联。
125、在一些实施例中，用于与多个自主车辆交互的系统可以包括存储器，所述存储器包括表示至少一个路段的预定道路模型；以及至少一个处理器，被编程为：基于由多个自主车辆通过它们各自的道路环境的导航，从多个自主车辆选择性地接收道路环境信息；基于道路环境信息确定是否要求对预定道路模型的一个或多个更新；更新预定道路模型以包括一个或多个更新。
126、在系统的一些实施例中，道路模型可以包括表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条。选择性地接收道路环境信息可以包括对从特定车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括对从车辆的组接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括对从在特定地理区之内行驶的车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括基于与特定地理区相关联的确定的模型置信水平，对从车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括将从车辆接收的信息传输限制为仅那些相对于预定道路模型的至少一个方面包括潜在矛盾的传输的限制。
127、在一些实施例中，用于与多个自主车辆交互的方法可以包括：基于多个自主车辆通过它们各自的道路环境的导航，从多个自主车辆选择性地接收道路环境信息；基于道路环境信息确定是否要求对预定道路模型的一个或多个更新；更新预定道路模型以包括一个或多个更新。
128、在方法的一些实施例中，道路模型可以包括表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条。选择性地接收道路环境信息可以包括对从特定车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括对从车辆的组接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括对从在特定地理区之内行驶的车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括基于与特定地理区相关联的确定的模型置信水平，对从车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括将从车辆接收的信息传输限制为仅那些相对于预定道路模型的至少一个方面包括潜在矛盾的传输的限制。
129、在一些实施例中，非瞬时性计算机可读介质可以包括可由至少一个处理器执行以引起至少一个处理器执行方法的指令。方法可以包括：基于多个自主车辆通过它们各自的道路环境的导航，从多个自主车辆选择性地接收道路环境信息；基于道路环境信息确定是否要求对预定道路模型的一个或多个更新；更新预定道路模型以包括一个或多个更新。
130、在计算机可读介质的一些实施例中，道路模型可以包括表示沿着至少一个路段行驶的预定路径的三维样条。选择性地接收道路环境信息可以包括对从特定车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括对从车辆的组接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括对从在特定地理区之内行驶的车辆接收的信息传输的频率的限制。选择性地接收道路环境信息可以包括将从车辆接收的信息传输限制为仅那些相对于预定道路模型的至少一个方面包括潜在矛盾的传输的限制。
131、与其它公开的实施例一致，非瞬时性计算机可读存储介质可以存储由至少一个处理设备执行并且执行本文所描述的方法中的任何的程序指令。
132、前述的一般描述和下面的详细描述仅仅是示范性和说明性的，并且不限制权利要求。
1.一种用于与多个自主车辆交互的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中选择性地接收道路环境信息还包括对来自特定车辆的信息传输的频率施加限制。
3.根据权利要求1所述的系统，其中选择性地接收道路环境信息还包括对来自一组车辆的信息传输的频率施加限制。
4.根据权利要求1所述的系统，其中选择性地接收道路环境信息还包括基于与特定地理区域相关联的确定的道路模型置信水平，对来自所述多个自主车辆中的一个或多个自主车辆的信息传输的频率施加限制。
5.根据权利要求1所述的系统，其中选择性地接收道路环境信息还包括将来自所述多个自主车辆中的一个或多个自主车辆的信息传输限制为仅包括关于所述预定道路模型的至少一个方面的潜在差异的那些传输。
6.一种用于与多个自主车辆交互的方法，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中选择性地接收道路环境信息还包括对来自特定车辆的信息传输的频率施加限制。
8.根据权利要求6所述的方法，其中选择性地接收道路环境信息还包括对来自一组车辆的信息传输的频率施加限制。
9.根据权利要求6所述的方法，其中选择性地接收道路环境信息还包括基于与特定地理区域相关联的确定的道路模型置信水平，对来自所述多个自主车辆中的一个或多个自主车辆的信息传输的频率施加限制。
10.根据权利要求6所述的方法，其中选择性地接收道路环境信息还包括将来自所述多个自主车辆中的一个或多个自主车辆的信息传输限制为仅包括关于所述预定道路模型的至少一个方面的潜在差异的那些传输。
11.一种包括指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令可由至少一个处理器执行以使所述至少一个处理器执行方法，所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其中选择性地接收道路环境信息还包括对来自特定车辆的信息传输的频率施加限制。
13.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其中选择性地接收道路环境信息还包括对来自一组车辆的信息传输的频率施加限制。
14.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其中选择性地接收道路环境信息还包括将来自所述多个自主车辆中的一个或多个自主车辆的信息传输限制为仅包括关于所述预定道路模型的至少一个方面的潜在差异的那些传输。
