本申请涉及电池生产，特别涉及一种夹爪装置。
背景技术：
1、目前，在电池包的生产工艺中，需要先将电芯两两堆叠成块电芯单元后，再将若干块电芯单元堆叠成列电芯单元，最后，再将多个列电芯单元堆叠及封装，形成电池模组，最后将多个电池模组按预定方式排布连接形成电池包。其中，在将多个列电芯单元堆叠成电池模组的过程中，需要通过夹爪装置抓取及搬运列电芯单元到模组堆叠工位。由于列电芯单元是由多个块电芯单元堆叠而成，重量较重，而现有的夹爪装置，只是简单地夹紧列电芯单元的两相对侧来进行相应的抓取及搬运操作，如此，容易导致列电芯单元抓取不稳及列电芯单元的底面不平齐，影响后续工序的堆叠效果。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种夹爪装置，旨在改善现有夹爪装置只是简单地夹紧列电芯单元的两相对侧来进行列电芯单元的抓取及搬运操作，容易导致列电芯单元抓取不稳及列电芯单元的底面不平齐，影响后续工序的堆叠效果的技术问题。
2、为此，本申请实施例提供一种夹爪装置，应用于列电芯单元的搬运操作中，包括装置机架、第一夹紧机构、第二夹紧机构以及兜底对齐机构，其中，
3、所述装置机架，用于对接机械手，以在所述机械手的驱动下进行多方向运动；
4、所述第一夹紧机构，安设在所述装置机架上，用于对所述列电芯单元进行第一方向上的对中夹紧操作；
5、所述第二夹紧机构，安设在所述装置机架上，用于对所述列电芯单元进行第二方向上的对中夹紧操作，所述第二方向与所述第一方向相互垂直设置；
6、所述兜底对齐机构，安设在所述第二夹紧机构上，用于在所述第一夹紧机构对所述列电芯单元进行第一方向上的对中夹紧操作后，及在所述第二夹紧机构对所述列电芯单元进行第二方向上的对中夹紧操作前，对所述列电芯单元进行第三方向上的兜底抬升对齐操作，所述第三方向垂直于所述第二方向及所述第一方向。
7、可选地，在本申请的一些实施例中，所述兜底对齐机构包括两兜底对齐模组，两所述兜底对齐模组在所述第二方向上呈相对设置，以分别对所述列电芯单元在所述第二方向上的一侧进行第三方向上的兜底抬升对齐操作。
8、可选地，在本申请的一些实施例中，所述兜底对齐模组包括具有平整抵接表面的抵接块以及驱动所述抵接块在所述第三方向上来回移动的兜底对齐动力结构，所述兜底对齐动力结构安设在所述第二夹紧机构上，所述平整抵接表面与所述第三方向相互垂直设置。
9、可选地，在本申请的一些实施例中，所述兜底对齐模组还包括两第一滑轨和两第一滑动座，两所述第一滑轨均沿所述第三方向延伸设置在所述第二夹紧机构上，所述抵接块在所述第一方向的两端分别通过一所述第一滑动座与一所述第一滑轨进行滑动连接。
10、可选地，在本申请的一些实施例中，所述第一夹紧机构包括两第一夹爪模组和第一夹紧动力模组，两所述第一夹爪模组分别活动安设在所述装置机架上，并在所述第一方向上呈相对设置；所述第一夹紧动力模组与两所述第一夹爪模组驱动连接，以驱动两所述第一夹爪模组进行相向或相背离运动。
11、可选地，在本申请的一些实施例中，所述第一夹紧机构还包括两第二滑轨和四第二滑动座，两所述第二滑轨沿所述第一方向延伸设置在所述装置机架上，每一所述第一夹爪模组的顶侧通过两所述第二滑动座同时与两所述第二滑轨进行滑动连接；和/或，
12、所述第一夹爪模组包括第一夹板以及若干夹爪，所述第一夹板的顶侧活动安设在所述装置机架上，所述第一夹板的底侧沿所述第二方向间隔设置有若干所述夹爪，每一所述夹爪的内侧表面铺设有第一缓冲垫片。
13、可选地，在本申请的一些实施例中，所述第一夹紧动力模组包括两第一丝杆螺母、第一丝杆以及第一丝杆动力结构；其中，
14、所述第一丝杆，转动安设在所述装置机架上，并具有相接设置的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹段的螺纹方向与所述第二螺纹段的螺纹方向呈相反设置；
15、一所述第一丝杆螺母，安设在一所述第一夹爪模组的顶侧，并螺纹连接在所述第一螺纹段上；
16、另一所述第一丝杆螺母，安设在另一所述第一夹爪模组的顶侧，并螺纹连接在所述第二螺纹段上；
17、所述第一丝杆动力结构，固设在所述装置机架上，并与所述第一丝杆驱动连接，以通过驱动所述第一丝杆转动，带动两所述第一丝杆螺母进行相向或相背离运动，来带动两所述第一夹爪模组进行相向或相背离运动。
18、可选地，在本申请的一些实施例中，所述第二夹紧机构包括两第二夹爪模组和第二夹紧动力模组，两所述第二夹爪模组分别活动安设在所述装置机架上，并在所述第二方向上呈相对设置；所述第二夹紧动力模组与两所述第二夹爪模组驱动连接，以驱动两所述第二夹爪模组进行相向或相背离运动。
19、可选地，在本申请的一些实施例中，所述第二夹紧机构还包括两第三滑轨和四第三滑动座，两所述第三滑轨沿所述第二方向延伸设置在所述装置机架上，每一所述第二夹爪模组的顶侧通过两所述第三滑动座同时与两所述第三滑轨进行滑动连接；和/或，
20、所述第二夹爪模组包括第二夹板，所述第二夹板的顶侧活动安设在所述装置机架上，所述第二夹板的内侧表面铺设有第二缓冲垫片，且所述第二缓冲垫片邻近对应的所述第二夹板的底侧设置。
21、可选地，在本申请的一些实施例中，所述第二夹紧动力模组包括两第二丝杆螺母、第二丝杆以及丝杆动力结构；其中，
22、所述第二丝杆，转动安设在所述装置机架上，并具有相接设置的第三螺纹段和第四螺纹段，所述第三螺纹段的螺纹方向与所述第四螺纹段的螺纹方向呈相反设置；
23、一所述第二丝杆螺母，安设在一所述第二夹爪模组的顶侧，并螺纹连接在所述第三螺纹段上；
24、另一所述第二丝杆螺母，安设在另一所述第二夹爪模组的顶侧，并螺纹连接在所述第四螺纹段上；
25、所述丝杆动力结构，固设在所述装置机架上，并与所述第二丝杆驱动连接，以通过驱动所述第二丝杆转动，带动两所述第二丝杆螺母进行相向或相背离运动，来带动两所述第二夹爪模组进行相向或相背离运动。
26、本申请技术方案提供的夹爪装置，通过上述结构设置，其夹爪装置在进行列电芯单元的搬运过程中，不仅通过第一夹紧机构及第二夹紧机构同时对列电芯单元进行第一方向和第二方向上的对中夹紧操作，以在不同的第一方向和第二方向同时夹紧固定好该列电芯单元，来确保其可稳定抓取列电芯单元，还通过兜底对齐机构在第一夹紧机构对列电芯单元进行第一方向上的对中夹紧操作后，及在第二夹紧机构对列电芯单元进行第二方向上的对中夹紧操作前，对列电芯单元进行第三方向上的兜底抬升对齐操作，来保证抓取搬运过程中列电芯单元的底面平齐，进而可有效提升后续工序的堆叠效果。可见，本技术方案，其可改善现有夹爪装置只是简单地夹紧列电芯单元的两相对侧来进行列电芯单元的抓取及搬运操作，容易导致列电芯单元抓取不稳及列电芯单元的底面不平齐，影响后续工序的堆叠效果的技术问题。
1.一种夹爪装置，应用于列电芯单元的搬运操作中，其特征在于，包括装置机架、第一夹紧机构、第二夹紧机构以及兜底对齐机构，其中，
2.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述兜底对齐机构包括两兜底对齐模组，两所述兜底对齐模组在所述第二方向上呈相对设置，以分别对所述列电芯单元在所述第二方向上的一侧进行第三方向上的兜底抬升对齐操作。
3.如权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述兜底对齐模组包括具有平整抵接表面的抵接块以及驱动所述抵接块在所述第三方向上来回移动的兜底对齐动力结构，所述兜底对齐动力结构安设在所述第二夹紧机构上，所述平整抵接表面与所述第三方向相互垂直设置。
4.如权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述兜底对齐模组还包括两第一滑轨和两第一滑动座，两所述第一滑轨均沿所述第三方向延伸设置在所述第二夹紧机构上，所述抵接块在所述第一方向的两端分别通过一所述第一滑动座与一所述第一滑轨进行滑动连接。
5.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹紧机构包括两第一夹爪模组和第一夹紧动力模组，两所述第一夹爪模组分别活动安设在所述装置机架上，并在所述第一方向上呈相对设置；所述第一夹紧动力模组与两所述第一夹爪模组驱动连接，以驱动两所述第一夹爪模组进行相向或相背离运动。
6.如权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹紧机构还包括两第二滑轨和四第二滑动座，两所述第二滑轨沿所述第一方向延伸设置在所述装置机架上，每一所述第一夹爪模组的顶侧通过两所述第二滑动座同时与两所述第二滑轨进行滑动连接；和/或，
7.如权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹紧动力模组包括两第一丝杆螺母、第一丝杆以及第一丝杆动力结构；其中，
8.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二夹紧机构包括两第二夹爪模组和第二夹紧动力模组，两所述第二夹爪模组分别活动安设在所述装置机架上，并在所述第二方向上呈相对设置；所述第二夹紧动力模组与两所述第二夹爪模组驱动连接，以驱动两所述第二夹爪模组进行相向或相背离运动。
9.如权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二夹紧机构还包括两第三滑轨和四第三滑动座，两所述第三滑轨沿所述第二方向延伸设置在所述装置机架上，每一所述第二夹爪模组的顶侧通过两所述第三滑动座同时与两所述第三滑轨进行滑动连接；和/或，
10.如权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二夹紧动力模组包括两第二丝杆螺母、第二丝杆以及第二丝杆动力结构；其中，
