背景技术：
1、现有技术中目前已经在应用的拆叠盘方式一般有两种，其中一种为人工控制叉车进行拆叠盘作业，该方式效率低，只能完成简单的拆叠盘动作，无法实现精准定位，只能应用于无自动化生产的场景；另一种为半自动拆叠盘系统，由叉车将托盘叉至定位位置，再控制拆叠盘设备进行拆叠盘作业，作业完成后再用叉车进行转运，该方式省去了人工拆叠盘的动作，但仍然需要人工干预物料的转运，并无法配合自动化上下料使用，只能应用于自动化程度较低的场景。对此，针对该技术问题，本申请提出一种全自动拆叠盘系统。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种全自动拆叠盘系统，旨在实现托盘的全自动化拆叠盘作业，解决自动化上下料的拆叠盘作业和托盘自动化物料转运的问题。
2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
3、一种全自动拆叠盘系统，包括：
4、拆盘机外壳，所述拆盘机外壳的底端设置有两个托盘纵向输送装置一，两个托盘纵向输送装置一的后端安装有托盘纵向输送电机一，所述托盘纵向输送装置一的顶侧设置有托盘托举拨叉一，所述托盘托举拨叉一通过提升组件一与拆盘机外壳相连；
5、叠盘机外壳二，所述叠盘机外壳二的底端设置有两个托盘纵向输送装置二，两个所述托盘纵向输送装置二的后端安装有托盘纵向输送电机二，所述托盘纵向输送装置二的顶侧设置有托盘托举拨叉二，所述托盘托举拨叉二通过提升组件二与叠盘机外壳二相连；
6、水平输送装置，所述水平输送装置的顶侧设置有两个托盘升降装置，所述托盘升降装置的顶侧中端安装有电滚筒，所述托盘升降装置的底侧右端转动连接有凸轮，所述托盘升降装置的顶侧右端固定连接有定位挡板。
7、优选的，所述提升组件一包括转动连接在拆盘机外壳内壁顶端的提升机构齿轮一，所述托盘托举拨叉一的内壁顶部前端安装有托举拨叉提升电机一，所述提升机构齿轮一与托举拨叉提升电机一相连，所述提升机构齿轮一通过齿链与托盘托举拨叉一相连。
8、优选的，所述提升组件二包括转动连接在叠盘机外壳二内壁顶端的提升机构齿轮二，所述叠盘机外壳二的内壁顶部前端安装有托举拨叉提升电机二，所述提升机构齿轮二与托举拨叉提升电机二相连，所述提升机构齿轮二通过齿链与托盘托举拨叉二相连。
9、优选的，所述托盘托举拨叉一外接有托举拨叉横向电机一，所述托举拨叉横向电机一位于拆盘机外壳的内部中端。
10、优选的，所述托盘托举拨叉二外接有托举拨叉横向电机二，所述托举拨叉横向电机二位于叠盘机外壳二的内部中端。
11、优选的，所述托盘升降装置的底侧设置有托盘升降电机。
12、优选的，所述水平输送装置的底侧中端安装有水平输送电机。
13、优选的，自动化控制系统，所述自动化控制系统内部设置有电气控制柜、西门子1214plc、西门子ktp1200hmi、各个机构到位传感器、各动力机构交流三项电机、变频器和低压元器件。
14、一种全自动拆叠盘拆叠方法，包括以下步骤：
15、步骤一、将空托盘置于拆盘机上，拆盘机将空托盘进行拆盘，拆盘完成后通过托盘托举拨叉一将完成拆盘后的空托盘置于自动上料机构上；
16、步骤二、空托盘置于自动上料机构的上升接料托盘升降装置上，并在空托盘到位后，托盘升降装置下降，使托盘位移至水平输送装置处；
17、步骤三、通过机器人抓取物料将物料置于空托盘上，托盘升降装置带动电滚筒上升，使有料托盘脱离水平输送装置并接触电滚筒，启动电滚筒带动有料托盘移动至叠盘机；
18、步骤四、有料托盘移动至叠盘机上后，通过叠盘机的叠盘后，进行下料。
19、优选的，步骤一和步骤二中的空托盘上料和完成的叠盘下料均通过avg完成。
20、工作原理：拆盘机根据实际拆盘的情况提前给agv发送托盘请求，agv负责从库区将叠好的空托盘转运至拆盘机的上托盘区域，拆盘机收到agv上托盘完成信号后，准备拆盘，拆盘机收到拆盘指令，控制拆盘机构向下移动，到达最底层空托盘与第二层空托盘之间后，两边的托盘托举拨叉一向中间移动，将托盘托举拨叉一插进最底层空托盘与第二层空托盘之间，到位后再向上移动一段距离，此时从第二层到最顶层的空托盘已经被举升悬空，最底层的空托盘从拆盘机的下方通过托盘纵向输送装置一传送至自动化的自动上料机构处，拆盘机拆完一个空托盘后，托盘升降装置上升准备接空托盘，空托盘通过拆盘机的托盘纵向输送装置一传送到自动上料机构处的托盘升降装置上，托盘到位后，托盘升降装置下降，让空托盘下降至上料机构的水平输送装置上，该位置为空托盘缓存区，水平输送装置横向移动将缓存区空托盘输送到物料的接料位置，空托盘到位后，机器人可抓取物料至空托盘上，完成接料后，托盘升降装置带动电滚筒上升，使有料托盘脱离水平输送装置并接触电滚筒，启动电滚筒带动有料托盘移动至叠盘机，由叠盘机进行接收，有料托盘从上料机构输送到叠盘机后，叠盘机开始叠盘。托举拨叉提升电机二驱动托盘托举拨叉二向下移动，移动至最低点后，托盘托举拨叉二往中间移动，到位后，托盘托举拨叉二将有料托盘向上提升，等待下一个有料托盘到达叠盘位置，托盘托举拨叉二先下降，将托盘托举拨叉二上托盘叠到刚刚到达叠盘机的有料托盘上，再打开托盘托举拨叉二，下降至最低点后，托盘托举拨叉二往中间移动，到位后，托盘托举拨叉二将有料托盘向上提升，重复以上动作实现自动叠盘。叠盘完成后，托盘托举拨叉二将所有的有料托盘托举至一定高度，呼叫agv进入叠盘机托盘转运区，托盘托举拨叉二下降，将托盘放置到agv上，agv再将托盘转运到库区。
21、本发明提供了一种全自动拆叠盘系统。具备以下有益效果：
22、1、本发明可以很好兼容agv自动补空盘方案，产线可以根据对空托盘的需求，在空托盘耗尽前提前预约agv运送空盘到拆盘机的位置，拆盘机设计有空托盘卸货区，agv卸货完成后，agv退出卸货区，拆盘机可以直接进行拆盘，无需人工干预，实现自动呼叫完成空盛具的补充。
23、2、本发明可以实现自动拆盘，拆盘机可根据自动化线对空托盘的需求，从而控制拆盘机的托举拨叉完成拆盘，实现按需拆盘，向自动化线体按需供应空托盘的功能。
24、3、本发明可以实现自动化线下线产品的自动上料，拆叠盘系统的自动下料机构设计有装料区，空托盘通过输送机构自动到达装料区，机器人抓取加工好的产品放置到空托盘上，实现空托盘的自动装料。
25、4、本发明可实现自动叠盘及计数，空托盘在装满产品后，到达叠盘区域，由全自动叠盘机进行自动叠盘，当叠盘数量和设置数量接近时提前呼叫agv转运。
1.一种全自动拆叠盘系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于：所述提升组件一包括转动连接在拆盘机外壳(7)内壁顶端的提升机构齿轮一(4)，所述托盘托举拨叉一(1)的内壁顶部前端安装有托举拨叉提升电机一(2)，所述提升机构齿轮一(4)与托举拨叉提升电机一(2)相连，所述提升机构齿轮一(4)通过齿链与托盘托举拨叉一(1)相连。
3.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于：所述提升组件二包括转动连接在叠盘机外壳二(21)内壁顶端的提升机构齿轮二(18)，所述叠盘机外壳二(21)的内壁顶部前端安装有托举拨叉提升电机二(16)，所述提升机构齿轮二(18)与托举拨叉提升电机二(16)相连，所述提升机构齿轮二(18)通过齿链与托盘托举拨叉二(15)相连。
4.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于：所述托盘托举拨叉一(1)外接有托举拨叉横向电机一(3)，所述托举拨叉横向电机一(3)位于拆盘机外壳(7)的内部中端。
5.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于：所述托盘托举拨叉二(15)外接有托举拨叉横向电机二(17)，所述托举拨叉横向电机二(17)位于叠盘机外壳二(21)的内部中端。
6.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于：所述托盘升降装置(11)的底侧设置有托盘升降电机(12)。
7.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于：所述水平输送装置(8)的底侧中端安装有水平输送电机(9)。
8.根据权利要求1所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于，还包括：自动化控制系统，所述自动化控制系统内部设置有电气控制柜、西门子1214plc、西门子ktp1200hmi、各个机构到位传感器、各动力机构交流三项电机、变频器和低压元器件。
9.一种全自动拆叠盘拆叠方法，使用如权利要求1～8任意一项所述的一种全自动拆叠盘系统，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的一种全自动拆叠盘拆叠方法，其特征在于：所述步骤一和步骤二中的空托盘上料和完成的叠盘下料均通过avg完成。
