本公开的实施例大体上涉及自主机器应用。更具体地，本公开的实施例涉及从用于自主机器应用的经变换的真实世界传感器数据模拟逼真的测试数据。
背景技术：
1、自主驾驶系统和高级驾驶员辅助系统(adas)可以利用各种传感器来执行各种任务，例如车道保持、车道改变、车道分配、相机校准、转弯、停车、路径规划和定位。例如，为了使自主和adas系统独立且高效地运行，可以实时或接近实时地了解车辆周围环境。这种理解可以包括关于环境中的对象、障碍物、车道和/或路口相对于各种分界(例如车道、道路边界、路口等)的位置的信息。车辆在做出决定时可以使用周围环境的信息，例如何时和/或在何处制动、在何处停车以及停车多长时间、何时以及是否改变车道、驾驶多快等。
2、例如，adas系统可以采用自动紧急制动(aeb)系统(和/或碰撞缓解警告(cmw)系统)通过在各种情况下自动激活制动器和/或提供制动器应该被激活的指示来帮助车辆安全地在环境中导航，以避免潜在的碰撞。例如，aeb系统在触发时可以配置为执行诸如预充电制动、减速和/或使车辆停止等任务。在自主或半自主车辆的环境中，关于对象和/或车道的位置和属性的信息可证明对aeb系统在做出与其相关的避障和/或控制决策(例如在哪里停车、何时刹车、从哪里开始刹车等)时很有价值。由于aeb系统的安全关键性质，这些系统必须经过严格测试以验证部署中的安全操作。例如，可以执行测试以确定当车辆以各种速度中的任何一种朝向对象行驶时aeb系统是否在正确的时间或位置准确地触发制动器。然而，在真实世界环境中测试车辆的aeb系统可证明是危险的，而模拟真实世界环境进行测试可能既耗时又昂贵，同时仍无法产生准确可靠的结果。
3、例如，一些常规的aeb和/或cmw系统可以通过使用在车辆在测试轨道上行驶时记录的传感器数据的重放来测试。测试轨道可以包括目标(诸如气球、泡沫和/或纸板切口)，用于表示对象(诸如车辆、行人、道路标志等)。当车辆驶向目标时可以记录传感器数据，并且该传感器数据可以用于测试aeb系统的准确性、可靠性和安全性。然而，为了准确、充分地测试aeb系统的可操作性，必须在不同的操作条件下收集大量传感器数据。使用现场测试收集如此庞大而多样的传感器数据集可能非常耗时且成本高昂，最终可能无法准确反映aeb系统的真实世界性能，例如，因为测试对象可能看起来与实际对象不同以及由传感器与实际对象不同地注册(例如，泡沫、纸板或对象切口可能无法像相应的真实世界对象那样为图像数据、lidar数据和/或sonar数据提供相同的反射和/或外观特性)。
4、在一些其他常规的aeb和/或cmw系统中，可以使用在虚拟环境中使用完全合成生成的传感器数据创建的模拟来执行测试。此类常规系统允许合成地生成大量传感器数据；然而，合成生成的传感器数据本质上可能不如在真实世界环境中收集的传感器数据可靠。因此，aeb系统在真实世界中的性能可能无法准确反映在对合成地生成的传感器数据执行的测试中。因此，这些常规系统无法提供对aeb和/或cmw系统的性能的准确评估，和/或可能会基于合成测试数据而错误地证明是可靠的，但在真实环境中部署或测试时，其运行不安全。
技术实现思路
1、本公开的实施例涉及针对自主机器应用从经变换的真实世界传感器数据模拟逼真的测试数据。公开了系统和方法，其利用从车辆上的传感器捕获的真实世界传感器数据来生成对应于所需车辆状态的经变换或更新的测试数据，以便测试车辆的功能，例如自动紧急制动(aeb)系统、碰撞缓解警告(cmw)系统、自动车道偏离警告(aldw或ldw)系统、自动变道(alc)系统和/或自适应巡航控制(acc)系统的功能。
2、与诸如上述那些的常规系统相比，本公开的系统和方法可以利用来自在真实世界中运行的车辆的在真实世界对象上记录的传感器数据来生成用于测试自主机器(例如自主或半自主车辆)的各种功能的测试数据。例如，可以通过增强、变换和/或更新记录的传感器数据的实例来生成测试数据，这些传感器数据对应于在某些模拟点处与车辆的期望状态信息非常相似的实际状态信息。模拟点和相应的期望状态信息可以与基于车辆的物理模型、用于测试自主车辆的功能的期望初始速度和/或其他标准生成或确定的模拟简档(profile)相关联。在一些示例中，可以使用一个或更多个变换(例如视口变换)来变换被选择以对应于简档的模拟点的记录的传感器数据的实例，以生成对应的经更新实例。在实施例中，例如在所记录的传感器数据的实例具有与模拟点的期望状态信息在阈值相似度内的实际状态信息的情况下，所记录的实例可以在无需变换、增强等的情况下被使用。一旦从记录的传感器数据生成了测试数据集，该测试集就可以用于测试车辆的一个或更多个功能，并且可以直接或间接地(例如，通过解码)使用测试结果来确定自主机器应用的准确性。
3、变换真实世界传感器数据以生成用于测试车辆功能的测试数据的结果是，可以节省宝贵的时间和计算资源，否则这些资源在常规系统中将用于记录和处理额外的真实世界数据。因此，与常规系统相比，基于模拟简档变换真实世界传感器数据以生成测试数据的过程可能成本相对较低、计算强度较低且可扩展性更强，因为该系统可增加测试数据量(其更准确、更可靠，更接近地相似于真实世界传感器数据)，无需使用模拟或虚拟数据，也不需要在真实世界的分阶段测试情况下记录大量传感器数据。此外，测试数据可以在车辆从靠近对象的位置向后行驶时被捕获，从而允许使用测试数据来模拟与对象的近距离相遇，同时最大化数据收集的安全性(例如，常规系统需要向对象行驶并试图在对象前面停下来，这可能是危险的)。
1.一种方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中选择所述感测场的所述一个或更多个实例中的至少一个实例包括：
3.如权利要求1所述的方法，其中选择所述感测场的所述一个或更多个实例中的至少一个实例包括：
4.如权利要求1所述的方法，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，还包括：
7.如权利要求6所述的方法，还包括：
8.如权利要求1所述的方法，还包括：
9.如权利要求1所述的方法，其中执行所述测试包括执行所述车辆的一个或更多个系统的测试，所述一个或更多个系统包括自动紧急制动系统、碰撞缓解警告系统、自动车道偏离警告系统、自动变道系统或自适应巡航控制系统中的至少一者。
10.一种系统，包括：
11.如权利要求10所述的系统，其中所述一个或更多个处理器还用于：
12.如权利要求10所述的系统，其中生成所述感测场的更新实例包括增强所述感测场的所述实例的至少一部分。
13.如权利要求10所述的系统，其中:
14.如权利要求10所述的系统，其中:
15.如权利要求10所述的系统，其中所述一个或更多个处理器还用于:
16.如权利要求15所述的系统，其中所述一个或更多个处理器还用于:
17.如权利要求10所述的系统，其中一个或更多个处理器还用于:
18.如权利要求10所述的系统，其中所述系统被包括在以下项中的至少一者中：
19.一个或更多个处理器，包括：
20.如权利要求19所述的一个或更多个处理器，其中所述一个或更多个处理器被包括在以下项中的至少一者中：
