本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人升降柱的调整方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。
背景技术：
1、随着人工智能的快速发展，机器人逐渐被应用在各行各业，尤其是在货物的码垛工作上，机器人能够高效的完成货物码垛，从而提高生产效率。
2、目前机器人在执行码垛任务时，为了达到所需的高度，往往需要借助外部构件比如升降柱。然而在实际应用中，这种方式往往是针对固定垛形的货物即已经提前知晓所有待码垛的货物信息比如货物尺寸、货物重量、货物的码放顺序等，这就使得升降柱的操作比较局限，从而导致目前机器人升降柱的控制不够灵活。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人升降柱控制的灵活性的机器人升降柱的调整方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种机器人升降柱的调整方法，包括：响应于针对目标机器人的升降柱调整指令，获取目标机器人进行码垛工作的码垛区域的目标区域信息；基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型；分别获取目标三维模型中每一码垛点位各自的点位信息，根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数；确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，将目标机器人的升降柱调整至码垛高度。
3、在其中一个实施例中，点位信息包括码垛点位的点位状态信息和点位属性信息；根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数，包括：根据各点位状态信息，从各码垛点位中，筛选出点位状态信息表示点位处于可放置状态的候选点位；基于候选点位的点位属性信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数。
4、在其中一个实施例中，点位属性信息包括点位高度和点位面积，尺寸参数包括目标垛堆的垛堆高度和目标垛堆的垛堆表面积；基于候选点位的点位属性信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数，包括：从候选点位中筛选出点位高度最高的第一目标点位，将第一目标点位的点位高度作为目标垛堆的垛堆高度；从候选点位中筛选出点位高度超过第一高度阈值的多个第二目标点位，将多个第二目标点位的点位面积之和作为目标垛堆的垛堆表面积。
5、在其中一个实施例中，方法还包括：基于目标垛堆的垛堆高度和目标垛堆的垛堆表面积，对目标机器人的升降柱进行高度调整评估，得到升降柱的高度调整评估结果；确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，包括：在高度调整评估结果表示升降柱需进行高度调整的情况下，基于目标垛堆的尺寸参数，进行高度匹配，得到与尺寸参数相匹配的码垛高度。
6、在其中一个实施例中，基于目标垛堆的垛堆高度和目标垛堆的垛堆表面积，对目标机器人的升降柱进行高度调整评估，得到升降柱的高度调整评估结果，包括：将目标垛堆的垛堆高度与第二高度阈值进行对比，得到目标垛堆的高度对比结果；将目标垛堆的垛堆表面积与预设面积阈值进行对比，得到目标垛堆的表面积对比结果；将高度对比结果和表面积对比结果共同作为升降柱的高度调整评估结果。
7、在其中一个实施例中，基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型，包括：基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的初始三维模型；针对码垛区域内放置的目标垛堆，获取目标垛堆中的每一目标货物的位置信息；根据各位置信息，更新初始三维模型，得到码垛区域的目标三维模型。
8、第二方面，本申请还提供了一种机器人升降柱的调整装置，包括：信息获取模块，用于响应于针对目标机器人的升降柱调整指令，获取目标机器人进行码垛工作的码垛区域的目标区域信息；三维建模模块，用于基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型；尺寸分析模块，用于分别获取目标三维模型中每一码垛点位各自的点位信息，根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数；升降柱调整模块，用于确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，将目标机器人的升降柱调整至码垛高度。
9、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：响应于针对目标机器人的升降柱调整指令，获取目标机器人进行码垛工作的码垛区域的目标区域信息；基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型；分别获取目标三维模型中每一码垛点位各自的点位信息，根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数；确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，将目标机器人的升降柱调整至码垛高度。
10、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于针对目标机器人的升降柱调整指令，获取目标机器人进行码垛工作的码垛区域的目标区域信息；基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型；分别获取目标三维模型中每一码垛点位各自的点位信息，根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数；确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，将目标机器人的升降柱调整至码垛高度。
11、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于针对目标机器人的升降柱调整指令，获取目标机器人进行码垛工作的码垛区域的目标区域信息；基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型；分别获取目标三维模型中每一码垛点位各自的点位信息，根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数；确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，将目标机器人的升降柱调整至码垛高度。
12、上述机器人升降柱的调整方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，响应于针对目标机器人的升降柱调整指令，首先获取目标机器人的码垛区域的目标区域信息，从而基于目标区域信息，对码垛区域进行三维建模，得到码垛区域的目标三维模型。针对目标三维模型中的每一码垛点位，分别获取每一码垛点位各自的点位信息，以根据各点位信息，对码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到目标垛堆的尺寸参数。最后确定与尺寸参数相匹配的码垛高度，并将目标机器人的升降柱调整至该码垛高度处。如此，机器人只需根据三维模型中各个码垛点位的点位信息，分析出垛堆的尺寸，从而对升降柱进行灵活调整，无需提前知晓待码垛的货物信息，能够适应于各种尺寸的货物，一方面提高了机器人升降柱控制的灵活性，另一方面还提高了机器人码垛效率以及码垛区域的空间利用率。
1.一种机器人升降柱的调整方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点位信息包括所述码垛点位的点位状态信息和点位属性信息；所述根据各所述点位信息，对所述码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到所述目标垛堆的尺寸参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点位属性信息包括点位高度和点位面积，所述尺寸参数包括所述目标垛堆的垛堆高度和所述目标垛堆的垛堆表面积；所述基于所述候选点位的点位属性信息，对所述码垛区域内放置的目标垛堆进行尺寸分析，得到所述目标垛堆的尺寸参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标垛堆的垛堆高度和所述目标垛堆的垛堆表面积，对所述目标机器人的升降柱进行高度调整评估，得到所述升降柱的高度调整评估结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域信息，对所述码垛区域进行三维建模，得到所述码垛区域的目标三维模型，包括：
7.一种机器人升降柱的调整装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
