本发明总体上涉及车辆转向辅助的。具体而言，本发明涉及一种用于车辆的转向脱困辅助单元和转向脱困辅助方法。
背景技术：
1、现有技术中的车辆转向辅助方案大多用于帮助车辆实现目标转向角或目标转向半径。但是，对于如何应对车辆在转向过程中可能出现转向受困情形，尚不存在较佳的解决方案。
技术实现思路
1、在此背景下，本发明旨在提供一种用于车辆的转向脱困解决方案，其能够帮助车辆顺利转弯，或者在出现转向受困情形时帮助车辆脱困。
2、为此，根据本发明一个方面的实施例，提供了一种用于车辆的转向脱困辅助单元，其包括：接收模块，配置成在车辆转向过程中接收表示车辆的转向辅助功能被激活的功能激活信号；检测模块，配置成响应于接收到功能激活信号，检测车辆是否处于转向受困状态；以及控制模块，配置成在转向辅助功能被激活时，生成第一调节指令并将第一调节指令发送给车辆的悬架系统，以便悬架系统执行第一调节；以及在检测到车辆处于转向受困状态时，生成第二调节指令并将第二调节指令发送给车辆的悬架系统，以便悬架系统执行第二调节；其中，所述第一调节包括降低转向外侧前轮的负荷；并且所述第二调节包括增大转向外侧后轮的负荷。
3、根据本发明另一个方面的实施例，提供了一种用于车辆的转向脱困辅助方法，其包括：在车辆转向过程中接收表示车辆的转向辅助功能被激活的功能激活信号；响应于接收到功能激活信号，检测车辆是否处于转向受困状态；在转向辅助功能被激活时，生成第一调节指令并将第一调节指令发送给车辆的悬架系统，以便悬架系统执行第一调节；以及在检测到车辆处于转向受困状态时，生成第二调节指令并将第二调节指令发送给车辆的悬架系统，以便悬架系统执行第二调节；其中，所述第一调节包括降低转向外侧前轮的负荷；并且所述第二调节包括增大转向外侧后轮的负荷。
4、根据本发明再一个方面的实施例，提供了一种车辆转向辅助系统，其包括：转向辅助单元，用于执行车辆的转向辅助功能；以及如上所述的转向脱困辅助单元，与所述转向辅助单元通信连接，用于在所述转向辅助功能处于激活状态期间，通过调节一个或多个车轮的负荷来增加转向辅助功能的可用性。
5、根据本发明又一个方面的实施例，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
6、根据本发明又一个方面的实施例，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
7、以上给出了本发明主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在描述本发明全部方面的关键或重要元素，也不旨在限定本发明任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。
1.一种用于车辆的转向脱困辅助单元，包括：
2.如权利要求1所述的转向脱困辅助单元，其中，降低转向外侧前轮的负荷包括：
3.如权利要求1所述的转向脱困辅助单元，其中，增大转向外侧后轮的负荷包括：
4.如权利要求1所述的转向脱困辅助单元，其中，控制模块还配置成：
5.如权利要求4所述的转向脱困辅助单元，其中，降低转向内侧前轮的负荷包括：
6.如权利要求4所述的转向脱困辅助单元，其中，所述预定时刻在检测到车辆处于转向受困状态的时刻之前，并且
7.如权利要求1所述的转向脱困辅助单元，其中，检测模块配置成：
8.如权利要求1所述的转向脱困辅助单元，其中，所述检测模块配置成：
9.如权利要求8所述的转向脱困辅助单元，其中，所述检测模块配置成在检测到转向状态参数满足以下条件时，确定为车辆处于转向受困状态：
10.如权利要求1所述的转向脱困辅助单元，其中，在检测到车辆处于转向受困状态之后，检测模块通过监控车辆的转向状态参数来检测车辆是否脱离了转向受困状态；并且
11.如权利要求10所述的转向脱困辅助装置，其中，所述检测模块配置成在检测到转向状态参数满足以下条件时，确定为车辆脱离了转向受困状态：
12.一种用于车辆的转向脱困辅助方法，包括：
13.一种车辆转向辅助系统，包括：
14.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求12所述的方法。
15.一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求12所述的方法。
