本发明涉及灯具加工机械手，具体为一种led灯具加工用柔性抓取机械手。
背景技术：
1、led，发光二极管，是一种能够将电能转化为可见光的固态的半导体器件，它可以直接把电转化为光。led的心脏是一个半导体的晶片，晶片的一端附在一个支架上，一端是负极，另一端连接电源的正极，使整个晶片被环氧树脂封装起来，led光源具有使用低压电源、耗能少、适用性强、稳定性高、响应时间短、对环境无污染、多色发光等的优点，且led灯最大的优点就是节能环保，在led球泡灯具生产中，需要将生产完成后的灯具移送到包装盒中，一般移送机械手采用的是柔性抓手移送。
2、现有的灯具加工用柔性抓取机械手在使用的过程中主要存在以下弊端：为增加移送效率，通常将多个柔性抓手阵列放置在支架上，在进行移送灯具时，一次能够抓取多个灯具，移送效率高，但实际生产中，灯具呈多层阵列放置在包装盒中，但由于包装盒的尺寸多样，在将灯具移送到不同尺寸的包装盒时，需要对各个位置的柔性抓手进行调节，通过人工调节各个柔性抓手之间的行距与列距，以适配放入包装盒中的灯具阵列，较为麻烦，费时费力，因此，急需一种新型的灯具加工用柔性抓取机械手。
技术实现思路
1、本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本发明所采用的技术方案为：一种led灯具加工用柔性抓取机械手，包括：主体机构以及监测机构，所述主体机构包括框体、多个呈阵列横向和纵向交错滑动设置在框体上的活动杆、固定在活动杆两侧的u型框、穿过活动杆设置的传动件、安装在一侧u型框上且轴与传动件端部连接的电机、固定在另一侧u型框上的配重块、呈阵列设置在框体内侧且每一个均被横向活动杆和纵向活动杆穿过的活动座、安装在活动座底端的柔性抓手以及对称安装在u型框两侧的锁定件。
3、所述框体的四个内侧面上均固定有齿板，所述传动件与齿板啮合，在框体的顶端面与底端面上呈阵列设置有多个金属条，所述锁定件与金属条通过磁力吸合。
4、所述监测机构包括固定在阵列设置的活动座中位于最中心活动座顶端的l型挡板、横向安装在l型挡板上的横向测距组件、纵向安装在l型挡板上的纵向测距组件以及固定在框体顶端的连接架。
5、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述活动杆包括两个对称且滑动嵌合在框体两侧的滑块以及连接相对滑块的空管。
6、通过采用上述技术方案，活动杆用于安装活动座，并带动活动座进行横向与纵向的移动，从而调节不同活动座之间的行距与列距，同时空管的设置方便传动件穿过。
7、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述框体的相对内侧面上对称开有滑槽，所述滑块的顶端与底端设置有滑条，所述滑条滑动嵌合在滑槽内。
8、通过采用上述技术方案，能够对滑块的移动进行限位，保证滑动在框体内移动的稳定性。
9、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述传动件包括穿过空管且端部伸入滑块内的圆杆以及对称固定套接圆杆两侧的齿轮，所述齿轮与齿板啮合，所述电机轴与圆杆的端部固定连接。
10、通过采用上述技术方案，当电机启动时，带动圆杆进行转动，圆杆转动带动齿轮转动，齿轮在齿板上转动，带动活动杆进行移动，进而调节活动杆的纵向或者纵向位置。
11、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述u型框的顶端和底端均开有通孔，所述通孔的内侧壁上开有环形槽，所述锁定件包括穿过通孔设置的电磁铁、固定在电磁铁外侧的环形板以及连接环形板与环形槽内底壁的弹簧。
12、通过采用上述技术方案，当电磁铁通电时，在磁力的作用下，电磁铁伸出并吸附在金属板上，从而将u型框与框体锁定在一起，即保证活动杆的稳定性，同时当电磁铁断电时，磁力失去，此时弹簧释放弹力，带动电磁铁缩回到通孔内，解除u型框与框体的锁定。
13、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述活动座上横向开有横向孔，且被横向设置的活动杆穿过，所述活动座上纵向开有纵向孔，且被纵向设置的活动杆穿过。
14、通过采用上述技术方案，当横向设置的活动杆移动时，能够带动该活动杆上的活动座进行纵向移动，调节行距，当纵向设置的活动杆移动时，能够带动该活动杆上的活动座进行横向移动，调节列距。
15、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述横向测距组件包括横向固定在l型挡板上的第一激光测距传感器以及固定在相邻横向活动座上的第一反射板。
16、通过采用上述技术方案，用于检测相邻活动座之间的距离，即相邻活动座之间的列距。
17、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述纵向测距组件包括纵向固定在l型挡板上的第二激光测距传感器以及固定在相邻纵向活动座上的第二反射板。
18、通过采用上述技术方案，用于检测相邻活动座之间的距离，即相邻活动座之间的行距。
19、本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述连接架包括固定在框体顶端的支架以及固定在支架顶端中部的连接座。
20、通过采用上述技术方案，方便将整个装置与移动装置进行连接。
21、通过采用上述技术方案，本发明所取得的有益效果为：
22、1.本发明中通过设置框体，框体内侧设置有齿板，并在框体上呈阵列横向与纵向设置多个活动杆，同时在框体内呈阵列设置多个活动座，每个活动座均被纵向活动杆和横向活动杆同时穿过，将柔性抓手安装在活动座的底端，同时设置穿过活动杆的传动件，活动杆的两侧设置u型框，在一侧u型框上安装电机与传动件连接，在使用时，电机驱动传动件转动，传动件转动带动活动杆在框体上进行移动，活动杆移动带动所对应的该行或者该列活动座移动，即带动柔性抓手移动，调节各个柔性抓手之间的行距和列距，使阵列设置的柔性抓手能够自动变化位置，方便根据包装盒的尺寸调节柔性抓手的位置，增加了柔性机械手使用过程中的方便性。
23、2.本发明中，在框体的顶端和底端均嵌合多个金属条，并在u型框的顶端与底端安装锁定件，通过锁定件的设置，能够在活动杆停止移动时，将活动杆锁定在当前位置，避免了活动杆受外界因素印象移动导致柔性抓手位置发生变化，进一步的增加了实用性能。
24、3.本发明中，在最中间的活动座顶端安装l型挡板，并在l型挡板的横向安装横向测距组件，在l型挡板的纵向安装纵向测距组件，通过横向测距组件和纵向测距组件的设置，能够精准检测相邻活动座之间的行距和列距，保证柔性抓手能够精准的移动到设定位置，提升了柔性抓手抓取时的定位精准度。
1.一种led灯具加工用柔性抓取机械手，包括：主体机构（100）以及安装在主体机构（100）上的监测机构（200），其特征在于，所述主体机构（100）包括框体（110）、多个呈阵列横向和纵向交错滑动设置在框体（110）上的活动杆（120）、固定在活动杆（120）两侧的u型框（130）、穿过活动杆（120）设置的传动件（140）、安装在一侧u型框（130）上且轴与传动件（140）端部连接的电机（150）、固定在另一侧u型框（130）上的配重块（160）、呈阵列设置在框体（110）内侧且每一个均被横向活动杆（120）和纵向活动杆（120）穿过的活动座（170）、安装在活动座（170）底端的柔性抓手（180）以及对称安装在u型框（130）两侧的锁定件（190）；
2.根据权利要求1所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述活动杆（120）包括两个对称且滑动嵌合在框体（110）两侧的滑块（121）以及连接相对滑块（121）的空管（122）。
3.根据权利要求2所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述框体（110）的相对内侧面上对称开有滑槽（112），所述滑块（121）的顶端与底端设置有滑条（1211），所述滑条（1211）滑动嵌合在滑槽（112）内。
4.根据权利要求2所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述传动件（140）包括穿过空管（122）且端部伸入滑块（121）内的圆杆（141）以及对称固定套接圆杆（141）两侧的齿轮（142），所述齿轮（142）与齿板（111）啮合，所述电机（150）轴与圆杆（141）的端部固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述u型框（130）的顶端和底端均开有通孔（131），所述通孔（131）的内侧壁上开有环形槽（132），所述锁定件（190）包括穿过通孔（131）设置的电磁铁（191）、固定在电磁铁（191）外侧的环形板（192）以及连接环形板（192）与环形槽（132）内底壁的弹簧（193）。
6.根据权利要求1所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述活动座（170）上横向开有横向孔（171），且被横向设置的活动杆（120）穿过，所述活动座（170）上纵向开有纵向孔（172），且被纵向设置的活动杆（120）穿过。
7.根据权利要求1所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述监测机构（200）包括固定在阵列设置的活动座（170）中位于最中心活动座（170）顶端的l型挡板（210）、横向安装在l型挡板（210）上的横向测距组件（220）、纵向安装在l型挡板（210）上的纵向测距组件（230）以及固定在框体（110）顶端的连接架（240）。
8.根据权利要求7所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述横向测距组件（220）包括横向固定在l型挡板（210）上的第一激光测距传感器（221）以及固定在相邻横向活动座（170）上的第一反射板（222）。
9.根据权利要求7所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述纵向测距组件（230）包括纵向固定在l型挡板（210）上的第二激光测距传感器（232）以及固定在相邻纵向活动座（170）上的第二反射板（233）。
10.根据权利要求7所述的一种led灯具加工用柔性抓取机械手，其特征在于，所述连接架（240）包括固定在框体（110）顶端的支架（241）以及固定在支架（241）顶端中部的连接座（242）。
