本申请涉及新能源汽车，尤其涉及一种电机控制方法、装置、车辆动力系统、车辆、设备及产品。
背景技术：
1、对于电机驱动车辆而言，其动力来源于蓄电池提供的电能，即，由蓄电池为电机提供电能使电机运转从而带动车辆前行。为了延长车辆续航，在车辆滑行工况时，电机进行滑行能量回收，同时产生制动扭矩使车辆减速。电机在滑行能量回收过程中产生的电能存储至蓄电池，补充蓄电池电量，从而延长车辆续航。
2、但是在电池剩余电量多或者电池温度低等情况下，电池的充电功率较小，此时电机回收的电能无法按照要求存储至蓄电池，从而影响电机的能量回收效率，进而影响电机产生制动扭矩导致车辆无法实现稳定的减速效果。
技术实现思路
1、基于上述需求，本申请提出一种电机控制方法、装置、车辆动力系统、车辆、设备及产品，能够至少在一定程度上避免电池的充电功率限制电机的能量回收功率，进而使车辆实现稳定的减速效果。
2、为了实现上述技术目的，本申请具体提出如下技术方案：
3、本申请第一方面提出一种电机控制方法，应用于车辆，所述车辆包括第一电机、第二电机和电池，所述方法包括：
4、确定车辆制动过程中所需的能量回收功率；
5、在所述能量回收功率大于所述电池的充电功率的情况下，确定所述第二电机的耗电功率阈值以及溢出功率中的较小者，作为所述第二电机的耗电功率；其中，所述耗电功率阈值为所述第二电机交轴无输出时的直轴耗电功率阈值，所述溢出功率为所述电池的充电功率与所述能量回收功率之间的差异功率；
6、以所述第一电机的能量回收功率不超过所述电池的充电功率与所述第二电机的耗电功率之和为条件，控制所述第一电机进行能量回收，以及，控制所述第二电机按照所述耗电功率消耗所述第一电机产生的电能。
7、在第一方面的一种实现方式中，以所述第一电机的能量回收功率不超过所述电池的充电功率与所述第二电机的耗电功率之和为条件，控制所述第一电机进行能量回收，包括：
8、确定所述电池的充电功率与所述第二电机的耗电功率之和，作为所述第一电机的实际能量回收功率；
9、控制所述第一电机按照所述实际能量回收功率进行能量回收。
10、在第一方面的一种实现方式中，确定所述第二电机的耗电功率阈值以及溢出功率中的较小者，作为所述第二电机的耗电功率，包括：
11、确定所述第二电机交轴无输出时的直轴输出电流阈值；
12、确定所述直轴输出电流阈值以及消耗溢出功率的电流中的较小者，作为所述第二电机的实际直轴输出电流；其中，所述消耗溢出功率的电流为所述第二电机的直轴按照所述溢出功率耗电工作时的直轴输出电流；
13、基于所述第二电机的实际直轴输出电流和所述第二电机的电阻和直轴电感，计算确定所述第二电机的耗电功率。
14、在第一方面的一种实现方式中，控制所述第二电机按照所述耗电功率消耗所述第一电机产生的电能，包括：
15、控制所述第二电机的直轴输出的电流值等于所述实际直轴输出电流所示的电流值。
16、在第一方面的一种实现方式中，控制所述第一电机按照所述实际能量回收功率进行能量回收，包括：
17、根据所述实际能量回收功率以及所述第一电机的转速，确定电机扭矩；
18、控制所述第一电机按照所述电机扭矩进行扭矩输出。
19、在第一方面的一种实现方式中，所述确定车辆制动过程中所需的能量回收功率，包括：
20、根据目标减速度值，确定由所述第一电机驱动的轮端所需的减速扭矩；
21、根据所述减速扭矩以及车速，确定车辆制动过程中所需的能量回收功率。
22、本申请第二方面提出一种电机控制装置，应用于车辆，所述车辆包括第一电机、第二电机和电池，所述装置包括：
23、回收功率确定单元，用于确定车辆制动过程中所需的能量回收功率；
24、耗电功率确定单元，用于在所述能量回收功率大于所述电池的充电功率的情况下，确定所述第二电机的耗电功率阈值以及溢出功率中的较小者，作为所述第二电机的耗电功率；其中，所述耗电功率阈值为所述第二电机交轴无输出时的直轴耗电功率阈值，所述溢出功率为所述电池的充电功率与所述能量回收功率之间的差异功率；
25、电机控制单元，用于以所述第一电机的能量回收功率不超过所述电池的充电功率与所述第二电机的耗电功率之和为条件，控制所述第一电机进行能量回收，以及，控制所述第二电机按照所述耗电功率消耗所述第一电机产生的电能。
26、本申请第三方面提出一种车辆动力系统，包括第一电机、第二电机和电池，所述车辆动力系统被配置为执行上述第一方面或第一方面的任意一种实现方式所述的电机控制方法。
27、本申请第四方面提出一种车辆，包括第一电机、第二电机和电池，所述车辆被配置为执行上述第一方面或第一方面的任意一种实现方式所述的电机控制方法。
28、本申请第五方面提出一种电子设备，包括存储器和处理器；
29、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
30、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现上述第一方面或第一方面的任意一种实现方式所述的电机控制方法。
31、本申请第六方面提出一种计算机程序产品，应用于车辆，所述车辆包括第一电机、第二电机和电池，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令，在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行上述第一方面或第一方面的任意一种实现方式所述的电机控制方法。
32、本申请提出的电机控制方法设置第二电机用于消耗第一电机回收的电能，在车辆制动过程中，先确定车辆制动所需的能量回收功率，在车辆制动过程中所需的能量回收功率大于电池的充电功率的情况下，确定第二电机的耗电功率阈值以及溢出功率(电池的充电功率与所述能量回收功率之间的差异功率)中的较小者，作为第二电机的耗电功率，然后以第一电机的能量回收功率不超过电池的充电功率与第二电机的耗电功率之和为条件，控制第一电机进行能量回收，以及，控制第二电机按照所述耗电功率消耗第一电机产生的电能。上述控制方法可以使得第一电机回收的能量与存入电池的能量以及第二电机消耗的能量三者之间保持平衡，即，使得第一电机的能量回收功率超过电池充电功率的部分，被第二电机消耗，从而避免由于第一电机回收的能量无法存入电池或无法消耗而反向遏制第一电机的能量回收，进而影响第一电机输出制动扭矩的情况，从而有助于使车辆实现稳定的减速效果。
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括第一电机、第二电机和电池，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述第一电机的能量回收功率不超过所述电池的充电功率与所述第二电机的耗电功率之和为条件，控制所述第一电机进行能量回收，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述第二电机的耗电功率阈值以及溢出功率中的较小者，作为所述第二电机的耗电功率，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述第二电机按照所述耗电功率消耗所述第一电机产生的电能，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述第一电机按照所述实际能量回收功率进行能量回收，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆制动过程中所需的能量回收功率，包括：
7.一种电机控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括第一电机、第二电机和电池，所述装置包括：
8.一种车辆动力系统，其特征在于，包括第一电机、第二电机和电池，所述车辆动力系统被配置为执行如权利要求1至6中任意一项所述的电机控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括第一电机、第二电机和电池，所述车辆被配置为执行如权利要求1至6中任意一项所述的电机控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
11.一种计算机程序产品，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括第一电机、第二电机和电池，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令，在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行如权利要求1至6中任意一项所述的电机控制方法。
