本发明实施例涉及起重机控制，尤其涉及一种起重机的控制方法、装置和起重机。
背景技术：
1、颗粒物的氧化催化技术(diesel oxidation catalysis，doc)是在蜂窝陶瓷载体上涂覆贵金属催化剂(如pt等)，其目的是为了降低发动机尾气中的hc(碳氢化合物)、co(一氧化碳)和sof(可溶性有机物)的化学反应活化能，使这些物质能与尾气中的氧气在较低的温度下进行氧化反应，并最终转化为co2(二氧化碳)和h2o(水)。颗粒物的捕集技术主要是通过扩散、沉积和撞击机理来过滤捕集发动机排气中微粒的。排气流经捕集器时，其中微粒被捕集在过滤体的滤芯内，剩下较清洁的排气排入大气中。
2、发动机的排气颗粒物主要包含两种成分：未燃的碳烟(soot)和灰分(ash)，其中颗粒排放物质大部分是由碳和碳化物的微小颗粒组成的。随着工作时间的加长，dpf(dieselparticulate filter，柴油颗粒捕集器)上堆积的颗粒物越来越多，不仅影响dpf的过滤效果，还会增加排气背压，从而影响发动机的换气和燃烧，导致功率输出降低，油耗增加，所以如何及时消除dpf上的颗粒物(dpf再生)是该技术的关键。所谓dpf再生是指在dpf长期工作中，捕集器里的颗粒物质逐渐增多会引起发动机背压升高，导致发动机性能下降，所以要定期除去沉积的颗粒物，恢复dpf的过滤性能。
3、而起重机在工作状态下排温较低，dpf积碳速率快，再生周期短，目前起重机工作状态下不能进行再生，存在dpf堵塞的风险。此时如果控制起重机进入再生状态，需要退出工作状态进行再生，影响作业效率，引起用户抱怨。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种起重机的控制方法、装置和起重机，解决了现有技术中起重机在作业状态下无法进行再生的技术问题。
2、本发明实施例提供了一种起重机的控制方法，当起重机处于作业状态，且生成再生请求信号时，所述控制方法包括：
3、获取所述起重机的当前后处理温度值以及后处理温度设定值；
4、基于所述当前后处理温度值与所述后处理温度设定值确定再生温度偏差值；
5、基于所述再生温度偏差值，利用比例积分控制器确定所述起重机的发动机修正转速；
6、利用所述修正转速对所述发动机的当前设定转速进行修正，得到所述发动机的再生目标转速，其中，所述当前设定转速基于所述起重机所处的再生阶段确定得到；
7、控制所述发动机以梯度变化的方式从当前实际转速降低至所述再生目标转速，以使所述起重机的后处理温度达到再生起燃温度，实现所述起重机的再生。
8、进一步地，获取所述后处理温度设定值包括：
9、获取所述发动机的所述当前实际转速以及喷油量；
10、基于所述当前实际转速和所述喷油量确定所述起重机在当前作业状态下的所述后处理温度设定值。
11、进一步地，在利用所述修正转速对所述发动机的当前设定转速进行修正，得到所述发动机的再生目标转速之前，所述控制方法还包括：
12、基于所述当前后处理温度值确定所述起重机的当前再生阶段，其中，所述起重机在进入再生模式后依据温度的不同处于不同的再生阶段；
13、基于所述当前再生阶段确定所述发动机的所述当前设定转速，其中，所述当前设定转速满足所述当前再生阶段对应的预设转速阈值区间。
14、进一步地，所述生成再生请求信号包括：
15、获取所述起重机的颗粒物捕集系统的当前碳含量值；
16、基于所述当前碳含量值和预设碳量阈值确定是否需要启动再生；
17、若是，则生成所述再生请求信号。
18、进一步地，在实现所述起重机的再生之后，所述控制方法还包括：
19、实时获取所述当前碳含量值；
20、判断所述当前碳含量值是否小于所述预设碳量阈值；
21、若是，则控制所述起重机退出再生模式。
22、本发明实施例还提供了一种起重机的控制装置，当起重机处于作业状态，且生成再生请求信号时，所述控制装置包括：
23、温度获取单元，用于获取所述起重机的当前后处理温度值以及后处理温度设定值；
24、温度处理单元，用于基于所述当前后处理温度值与所述后处理温度设定值确定再生温度偏差值；
25、修正转速确定单元，用于基于所述再生温度偏差值，利用比例积分控制器确定所述起重机的发动机修正转速；
26、再生转速确定单元，用于利用所述修正转速对所述发动机的当前设定转速进行修正，得到所述发动机的再生目标转速，其中，所述当前设定转速基于所述起重机所处的再生阶段确定得到；
27、再生控制单元，用于控制所述发动机以梯度变化的方式从当前实际转速降低至所述再生目标转速，以使所述起重机的后处理温度达到再生起燃温度，实现所述起重机的再生。
28、进一步地，所述温度获取单元获取包括：
29、参数获取子单元，用于获取所述发动机的所述当前实际转速以及喷油量；
30、参数处理子单元，用于基于所述当前实际转速和所述喷油量确定所述起重机在当前作业状态下的所述后处理温度设定值。
31、进一步地，所述控制装置还包括：信号生成单元，用于生成所述生成再生请求信号；
32、所述信号生成单元具体用于：
33、获取所述起重机的颗粒物捕集系统的当前碳含量值；
34、基于所述当前碳含量值和预设碳量阈值确定是否需要启动再生；
35、若是，则生成所述再生请求信号。
36、进一步地，在所述再生控制单元控制所述起重机实现再生之后，所述再生控制单元还用于：
37、实时获取所述当前碳含量值；
38、判断所述当前碳含量值是否小于所述预设碳量阈值；
39、若是，则控制所述起重机退出再生模式。
40、本发明实施例还提供了一种起重机，所述起重机执行上述任意实施例所述的起重机的控制方法。
41、本发明实施例公开了一种起重机的控制方法、装置和起重机，当起重机处于作业状态，且生成再生请求信号时，控制方法包括：获取起重机的当前后处理温度值以及后处理温度设定值；基于当前后处理温度值与后处理温度设定值确定再生温度偏差值；基于再生温度偏差值，利用比例积分控制器确定起重机的发动机修正转速；利用修正转速对发动机的当前设定转速进行修正，得到发动机的再生目标转速；控制发动机以梯度变化的方式从当前实际转速降低至再生目标转速，以使起重机的后处理温度达到再生起燃温度，实现起重机的再生。本发明解决了现有技术中起重机在作业状态下无法进行再生的技术问题，实现了起重机在作业状态下可以同时进行再生的技术效果。
1.一种起重机的控制方法，其特征在于，当起重机处于作业状态，且生成再生请求信号时，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，获取所述后处理温度设定值包括：
3.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，在利用所述修正转速对所述发动机的当前设定转速进行修正，得到所述发动机的再生目标转速之前，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述生成再生请求信号包括：
5.根据权利要求4所述的起重机的控制方法，其特征在于，在实现所述起重机的再生之后，所述控制方法还包括：
6.一种起重机的控制装置，其特征在于，当起重机处于作业状态，且生成再生请求信号时，所述控制装置包括：
7.根据权利要求6所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述温度获取单元获取包括：
8.根据权利要求6所述的起重机的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：信号生成单元，用于生成所述生成再生请求信号；
9.根据权利要求8所述的起重机的控制装置，其特征在于，在所述再生控制单元控制所述起重机实现再生之后，所述再生控制单元还用于：
10.一种起重机，其特征在于，所述起重机执行上述权利要求1至5中任一项所述的起重机的控制方法。
