本发明涉及嫁接，具体地，涉及一种嫁接设备。
背景技术：
1、为了保持植物的某些优良特性，就必须使用一定的方法将这种优良特性继承下来。目前，由于瓜类连作障碍问题越来越突出，嫁接技术越来越受到人们的重视。育苗专业户以及育苗公司也应运而生。
2、嫁接是植物的人工营养繁殖方法之一，即将一种植物的枝或芽嫁接到另一种植物的茎或根上，使嫁接在一起的两部分长成一个完整的植物。嫁接上去的枝或芽叫做接穗，被嫁接的茎或根叫做砧木。接穗一般选用具有2个-4个芽的幼苗，嫁接后成为植物的上部或顶部。砧木在嫁接后成为植物的根系部分。
3、对于育苗专业户和育苗公司，大多采用人工的方式进行嫁接。嫁接受人为因素的影响较大，嫁接的效率较低。并且，受制于人工的不稳定性，嫁接的稳定性较差，容易耽误嫁接时机，嫁接的成功率较低。因此，亟待提供一种嫁接设备。
技术实现思路
1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，本发明的实施例提供了一种嫁接设备。嫁接设备包括：砧木劈缝装置，砧木劈缝装置用于劈入砧木的嫁接端内的劈入位置，以形成嫁接缝；以及推送装置，推送装置用于推送接穗插入至嫁接缝内的插入位置，且在砧木劈缝装置脱离嫁接端后，推送接穗向内插入至嫁接缝内的指定位置，以完成砧木与接穗的嫁接，劈入位置和指定位置至少部分重叠。
2、示例性地，嫁接设备还包括用于夹持接穗的接穗装夹装置，推送装置的驱动端连接至接穗装夹装置，接穗装夹装置在推送装置的驱动下可移动，以推送其夹持的接穗插入至插入位置和指定位置。
3、示例性地，接穗装夹装置包括接穗装夹组件，接穗装夹组件包括沿接穗的延伸方向设置的第一接穗夹爪和第二接穗夹爪，第一接穗夹爪和第二接穗夹爪彼此独立开合且分别用于夹持接穗的不同位置。
4、示例性地，接穗装夹装置还包括切刀推动组件和连接至切刀推动组件的驱动端的切刀组件，第一接穗夹爪沿接穗的延伸方向位于切刀组件和第二接穗夹爪之间，第一接穗夹爪用于夹持植物的靠近切刀组件的部分，第二接穗夹爪用于夹持植物的远离切刀组件的部分，切刀组件在切刀推动组件的驱动下可切断植物，以使接穗装夹组件夹持的植物部分形成接穗。
5、示例性地，切刀组件包括v型切刀、第一切刀固定件、第二切刀固定件、弹性件以及紧固件，v型切刀沿接穗的延伸方向背向第一接穗夹爪渐缩，第一切刀固定件上设置有v型槽，第二切刀固定件上设置有v型凸台，紧固件连接在第一切刀固定件和第二切刀固定件之间，以使v型槽和v型凸台夹持v型切刀，且使弹性件挤压在第一切刀固定件和第二切刀固定件之间。
6、示例性地，所述嫁接设备还包括废料排出装置，废料排出装置包括废料夹爪、分离驱动件以及排出滑道，切刀组件沿植物的延伸方向位于废料夹爪和第一接穗夹爪之间，废料夹爪用于夹持植物的非接穗部分，分离驱动件的驱动端连接至废料夹爪，废料夹爪在分离驱动件的驱动下可移动，以夹持非接穗部分移动至排出滑道的一端，排出滑道的另一端连通至嫁接设备的外部。
7、示例性地，推送装置包括第一推送驱动件和第二推送驱动件，第一推送驱动件的驱动端连接至第二推送驱动件的主体，第二推送驱动件的驱动端连接至接穗，第一推送驱动件用于驱动第二推送驱动件和接穗同步移动，第二推送驱动件用于在第一推送驱动件驱动接穗插入至插入位置后、驱动接穗插入至指定位置。
8、示例性地，推送装置还包括推送限位件和推送基座，第一推送驱动件的主体和推送限位件设置在推送基座上，第二推送驱动件的主体在接穗位于插入位置时抵顶至推送限位件。
9、示例性地，嫁接设备还包括砧木装夹装置，砧木装夹装置包括第一砧木夹爪和第二砧木夹爪，第一砧木夹爪用于夹持嫁接端，第二砧木夹爪用于夹持砧木的非嫁接端，第一砧木夹爪在接穗插入至嫁接缝时处于打开状态。
10、示例性地，砧木劈缝装置包括劈刀组件和夹爪打开组件，劈刀组件用于劈入第一砧木夹爪夹持的嫁接端内的劈入位置，以形成嫁接缝，第一砧木夹爪在夹爪打开组件的作用下可形成使接穗插入至插入位置和指定位置的接缝空间。
11、示例性地，夹爪打开组件包括打开驱动件和连接至打开驱动件的驱动端的抵顶件，抵顶件在打开驱动件的驱动下可抵顶至第一砧木夹爪，以使第一砧木夹爪形成接缝空间。
12、示例性地，抵顶件包括固定部和可旋转地套设至固定部的滚动部，打开驱动件的驱动端连接至固定部，滚动部的滚动面在打开驱动件的驱动下可滚动地抵顶至第一砧木夹爪，以使第一砧木夹爪形成接缝空间。
13、示例性地，劈刀组件包括劈刀驱动件和连接至劈刀驱动件的驱动端的劈刀机构，劈刀机构在劈刀驱动件的驱动下可劈入至劈入位置。
14、示例性地，劈刀机构包括劈刀驱动件、劈刀连接件、伸缩驱动件、劈刀和连接至所述劈刀驱动件的驱动端的劈刀机构，劈刀机构在劈刀驱动件的驱动下可劈入至劈入位置，劈刀连接件连接在劈刀驱动件的驱动端和伸缩驱动件的主体之间，劈刀连接至伸缩驱动件的驱动端，且在伸缩驱动件的驱动下沿伸缩方向在位于劈刀连接件外的伸出位置和位于劈刀连接件内的缩回位置之间可移动，位于伸出位置的劈刀在劈刀驱动件的驱动下可劈入至劈入位置，伸缩方向垂直于劈刀的劈入方向，伸缩驱动件用于在接穗插入至插入位置后，驱动劈刀移动至缩回位置，以脱离嫁接端。
15、示例性地，嫁接设备还包括夹子安装装置，夹子安装装置包括夹子夹爪组件、夹子夹爪驱动组件和推料组件，夹子夹爪组件在夹子夹爪驱动组件的驱动下在拾取位置和安装位置之间可移动，夹子夹爪组件位于拾取位置时用于拾取夹子，且在接穗插入至指定位置后移动至安装位置，以用于将夹子夹持至嫁接端，推料组件用于在夹子夹持至嫁接端时推正嫁接端。
16、示例性地，推料组件包括推料驱动件和连接至推料驱动件的驱动端的推料件，推料件在推料驱动件的驱动下沿推进方向可移动，以推正嫁接端，推进方向垂直于砧木的延伸方向。
17、示例性地，嫁接设备还包括接穗装夹装置、砧木装夹装置、夹子安装装置和驱动装置，驱动装置用于驱动接穗装夹装置和砧木装夹装置在第一工位、第二工位、第三工位和第四工位之间循环移动，位于第一工位的接穗装夹装置和砧木装夹装置分别用于夹持接穗和砧木，砧木劈缝装置用于劈入位于第二工位的砧木装夹装置夹持的砧木的嫁接端内的劈入位置，以形成嫁接缝，推送装置用于推送位于第二工位的接穗装夹装置夹持的接穗插入至插入位置，且在砧木劈缝装置脱离嫁接端后，推送接穗插入至指定位置，夹子安装装置用于将夹子夹持至位于第三工位的砧木装夹装置夹持的砧木的嫁接端，位于第四工位的砧木装夹装置用于释放砧木。
18、示例性地，驱动装置包括电机和连接至电机的驱动端的四工位凸轮分割器，接穗装夹装置和砧木装夹装置分别连接至四工位凸轮分割器，电机用于通过四工位凸轮分割器驱动接穗装夹装置和砧木装夹装置在第一工位、第二工位、第三工位和第四工位之间循环旋转。
19、本发明实施例提供的嫁接设备的砧木劈缝装置可以对砧木的嫁接端进行劈缝，以形成嫁接缝。而砧木劈缝装置和推送装置可以配合，以使接穗可以插入至嫁接缝，从而可以与砧木形成嫁接植物。如此，嫁接设备可以完成自动化嫁接的工作，因此可以降低人工成本划伤等安全事故发生的概率。并且，由于减少了人工的参与，嫁接的一致性较高，从而可以提高嫁接的成功率和工作效率。
20、在
技术实现要素：
中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
21、以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
1.一种嫁接设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的嫁接设备，其特征在于，所述嫁接设备还包括用于夹持所述接穗的接穗装夹装置，所述推送装置的驱动端连接至所述接穗装夹装置，所述接穗装夹装置在所述推送装置的驱动下可移动，以推送其夹持的所述接穗插入至所述插入位置和所述指定位置。
3.如权利要求2所述的嫁接设备，其特征在于，所述接穗装夹装置包括接穗装夹组件，所述接穗装夹组件包括沿所述接穗的延伸方向设置的第一接穗夹爪和第二接穗夹爪，所述第一接穗夹爪和所述第二接穗夹爪彼此独立开合且分别用于夹持所述接穗的不同位置。
4.如权利要求3所述的嫁接设备，其特征在于，所述接穗装夹装置还包括切刀推动组件和连接至所述切刀推动组件的驱动端的切刀组件，所述第一接穗夹爪沿所述接穗的延伸方向位于所述切刀组件和所述第二接穗夹爪之间，所述第一接穗夹爪用于夹持植物的靠近所述切刀组件的部分，所述第二接穗夹爪用于夹持所述植物的远离所述切刀组件的部分，所述切刀组件在所述切刀推动组件的驱动下可切断所述植物，以使所述接穗装夹组件夹持的植物部分形成所述接穗。
5.如权利要求4所述的嫁接设备，其特征在于，所述切刀组件包括v型切刀、第一切刀固定件、第二切刀固定件、弹性件以及紧固件，所述v型切刀沿所述接穗的延伸方向背向所述第一接穗夹爪渐缩，所述第一切刀固定件上设置有v型槽，所述第二切刀固定件上设置有v型凸台，所述紧固件连接在所述第一切刀固定件和所述第二切刀固定件之间，以使所述v型槽和所述v型凸台夹持所述v型切刀，且使所述弹性件挤压在所述第一切刀固定件和所述第二切刀固定件之间。
6.如权利要求4所述的嫁接设备，其特征在于，所述嫁接设备还包括废料排出装置，所述废料排出装置包括废料夹爪、分离驱动件以及排出滑道，所述切刀组件沿所述植物的延伸方向位于所述废料夹爪和所述第一接穗夹爪之间，所述废料夹爪用于夹持所述植物的非接穗部分，所述分离驱动件的驱动端连接至所述废料夹爪，所述废料夹爪在所述分离驱动件的驱动下可移动，以在所述切刀组件切断所述植物后夹持所述非接穗部分移动至所述排出滑道的一端，所述排出滑道的另一端连通至所述嫁接设备的外部。
7.如权利要求1所述的嫁接设备，其特征在于，所述推送装置包括第一推送驱动件和第二推送驱动件，所述第一推送驱动件的驱动端连接至所述第二推送驱动件的主体，所述第二推送驱动件的驱动端连接至所述接穗，所述第一推送驱动件用于驱动所述第二推送驱动件和所述接穗同步移动，所述第二推送驱动件用于在所述第一推送驱动件驱动所述接穗插入至所述插入位置后、驱动所述接穗插入至所述指定位置。
8.如权利要求7所述的嫁接设备，其特征在于，所述推送装置还包括推送限位件和推送基座，所述第一推送驱动件的主体和所述推送限位件设置在所述推送基座上，所述第二推送驱动件的主体在所述接穗位于所述插入位置时抵顶至所述推送限位件。
9.如权利要求1所述的嫁接设备，其特征在于，所述嫁接设备还包括砧木装夹装置，所述砧木装夹装置包括第一砧木夹爪和第二砧木夹爪，所述第一砧木夹爪用于夹持所述嫁接端，所述第二砧木夹爪用于夹持所述砧木的非嫁接端，所述第一砧木夹爪在所述接穗插入至所述嫁接缝时处于打开状态。
10.如权利要求9所述的嫁接设备，其特征在于，所述砧木劈缝装置包括劈刀组件和夹爪打开组件，所述劈刀组件用于劈入所述第一砧木夹爪夹持的所述嫁接端内的劈入位置，以形成所述嫁接缝，所述第一砧木夹爪在所述夹爪打开组件的作用下可形成使所述接穗插入至所述插入位置和所述指定位置的接缝空间。
11.如权利要求10所述的嫁接设备，其特征在于，所述夹爪打开组件包括打开驱动件和连接至所述打开驱动件的驱动端的抵顶件，所述抵顶件在所述打开驱动件的驱动下可抵顶至所述第一砧木夹爪，以使所述第一砧木夹爪形成所述接缝空间。
12.如权利要求11所述的嫁接设备，其特征在于，所述抵顶件包括固定部和可旋转地套设至所述固定部的滚动部，所述打开驱动件的驱动端连接至所述固定部，所述滚动部的滚动面在所述打开驱动件的驱动下可滚动地抵顶至所述第一砧木夹爪，以使所述第一砧木夹爪形成所述接缝空间。
13.如权利要求12所述的嫁接设备，其特征在于，所述劈刀组件包括劈刀驱动件、劈刀限位件、劈刀基座和连接至所述劈刀驱动件的驱动端的劈刀机构，所述劈刀机构在所述劈刀驱动件的驱动下可劈入至所述劈入位置，所述劈刀驱动件的主体和所述劈刀限位件设置在所述劈刀基座上，所述劈刀机构位于所述劈入位置时抵顶至所述劈刀限位件。
14.如权利要求13所述的嫁接设备，其特征在于，所述劈刀机构包括劈刀连接件、伸缩驱动件和劈刀，所述劈刀连接件连接在所述劈刀驱动件的驱动端和所述伸缩驱动件的主体之间，所述劈刀连接至所述伸缩驱动件的驱动端，且在所述伸缩驱动件的驱动下沿伸缩方向在位于所述劈刀连接件外的伸出位置和位于所述劈刀连接件内的缩回位置之间可移动，位于所述伸出位置的所述劈刀在所述劈刀驱动件的驱动下可劈入至所述劈入位置，所述伸缩方向垂直于所述劈刀的劈入方向，所述伸缩驱动件用于在所述接穗插入至所述插入位置后，驱动所述劈刀移动至所述缩回位置，以脱离所述嫁接端。
15.如权利要求9所述的嫁接设备，其特征在于，所述嫁接设备还包括夹子安装装置，所述夹子安装装置包括夹子夹爪组件、夹子夹爪驱动组件和推料组件，所述夹子夹爪组件在所述夹子夹爪驱动组件的驱动下在拾取位置和安装位置之间可移动，所述夹子夹爪组件位于所述拾取位置时用于拾取夹子，且在所述接穗插入至所述指定位置后移动至所述安装位置，以用于将所述夹子夹持至所述嫁接端，所述推料组件用于在所述夹子夹持至所述嫁接端时推正所述嫁接端。
16.如权利要求15所述的嫁接设备，其特征在于，所述推料组件包括推料驱动件和连接至所述推料驱动件的驱动端的推料件，所述推料件在所述推料驱动件的驱动下沿推进方向可移动，以推正所述嫁接端，所述推进方向垂直于所述砧木的延伸方向。
17.如权利要求1所述的嫁接设备，其特征在于，所述嫁接设备还包括接穗装夹装置、砧木装夹装置、夹子安装装置和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述接穗装夹装置和所述砧木装夹装置在第一工位、第二工位、第三工位和第四工位之间循环移动，位于所述第一工位的所述接穗装夹装置和所述砧木装夹装置分别用于夹持所述接穗和所述砧木，所述砧木劈缝装置用于劈入位于所述第二工位的所述砧木装夹装置夹持的所述砧木的嫁接端内的所述劈入位置，以形成所述嫁接缝，所述推送装置用于推送位于所述第二工位的所述接穗装夹装置夹持的所述接穗插入至所述插入位置，且在所述砧木劈缝装置脱离所述嫁接端后，推送所述接穗插入至所述指定位置，所述夹子安装装置用于将所述夹子夹持至位于所述第三工位的所述砧木装夹装置夹持的所述砧木的所述嫁接端，位于所述第四工位的所述砧木装夹装置用于释放所述砧木。
18.如权利要求17所述的嫁接设备，其特征在于，所述驱动装置包括电机和连接至所述电机的驱动端的四工位凸轮分割器，所述接穗装夹装置和所述砧木装夹装置分别连接至所述四工位凸轮分割器，所述电机用于通过所述四工位凸轮分割器驱动所述接穗装夹装置和所述砧木装夹装置在所述第一工位、所述第二工位、所述第三工位和所述第四工位之间循环旋转。
