本发明涉及土工离心，尤其是涉及一种移动装置、锚杆预应力施加设备和土工离心机。
背景技术：
1、近年来，我国的基建工程常伴有体量大、技术更替快等特点，主要体现在土石坝、海洋港口工程、软土地基加固和道路等重大工程。面对此类重大工程的支护手段可以采用锚杆加固，例如通过给锚杆施加预应力，使其周围岩土体处于受压状态，从而改善锚固系统的力学性能，抑制岩土体滑移和变形，降低岩土体拉伸和剪切破坏的风险，从而提高岩土体的承载能力，提高上述重大工程的稳定性。
2、为分析研究岩土体情况，常需要土工离心机进行辅助。例如，对土工离心机内岩土体模型中的锚杆施加预应力，进行土工结构的模拟。
3、土工模型在离心力作用下会产生相应的工程结构的应力和变形，若对土工模型内物体施加作用力的装置无法适应土工结构的变化，容易与模型内的物体发生机械干涉或碰撞，会严重影响模拟的真实性，造成分析验证的失败。
4、因此，有必要开发一种新型土工离心机，以改善相关技术中存在的上述部分问题。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种移动装置、锚杆预应力施加设备和土工离心机，能够在土工模型发生结构变化时，根据目标物体的位置变化相应地调节执行机构的位置，避免发生机械干涉或碰撞，有利于土工模型保持真实的应力变化和形态变化。
2、本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、本发明提供的移动装置包括：执行机构、动力机构、传动机构和控制机构；所述执行机构用于移动容器内的目标物体；所述动力机构用于提供动力；所述传动机构，连接所述动力机构和所述执行机构；所述控制机构连接所述传动组件，用于调节所述传动机构的摆动角度，以调节所述执行机构与所述目标物体的距离。
4、可选的，所述传动机构分别与所述执行机构和所述动力机构之间可摆动连接。
5、可选的，所述传动机构包括第一传动件、第二传动件和传动控制件，所述传动控制件的两端分别与所述第一传动件和所述第二传动件可摆动连接。
6、可选的，所述控制机构包括控制移动件和控制固定件，所述传动控制件可转动设置于所述控制固定件上，所述控制移动件连接所述控制固定件，所述控制移动件在移动过程中带动所述传动控制件移动，其中，所述传动控制件的转动轴线垂直于所述控制移动件的移动路径。
7、可选的，所述控制移动件包括丝状部和环状部，所述控制固定件包括轴承部，所述传动控制件设置于所述轴承部内，所述丝状部连接所述环状部。
8、可选的，至少两个轴承部间隔设置于所述传动控制件上。
9、可选的，所述环状部包括相互可转动连接的第一环体和第二环体，所述第一环体连接所述丝状部，所述第二环体连接所述轴承部。
10、可选的，所述控制移动件包括舵机，所述舵机通过螺栓连接所述容器的壁面，所述丝状部连接至所述舵机的输出部。
11、本发明提供了一种锚杆预应力施加设备，包括转换装置和上述移动装置，执行机构通过所述转换装置连接锚杆，用于将所述执行机构输出的旋转运动转换为拉动所述锚杆的直线运动。
12、本发明提供了一种土工离心机，包括上述移动装置。
13、与现有技术相比，本发明提供的移动装置、锚杆预应力施加设备和土工离心机具有如下有益效果：
14、1、本发明在执行机构移动容器内目标物体的过程中，通过控制机构连接传动机构，使传动机构的摆动角度发生变化，进而改变执行机构与目标物体之间的距离，使执行机构能够土工模型发生结构变化时，根据目标物体的位置变化相应地调节执行机构的位置，例如避免执行机构与土工模型发生机械干涉或碰撞，有利于土工模型保持真实的应力变化和形态变化。
15、2、本发明通过传动机构分别与执行机构之间可摆动连接，实现在控制机构调节传动机构角度时，执行机构不仅能根据目标物体的位置变化而相应地调节自身位置，而且执行机构对目标物体的输出角度不发生变化，减小了位置变化影响执行机构的工作。
16、3、本发明在第一传动件和第二传动件之间设置传动控制件，使传动控制件与所述第一传动件和第二传动件分别可摆动连接，通过控制机构驱动传动控制件移动的方式进行摆动角度调节，第一传动件端部的偏移能够被第二传动件所补偿，避免了非预期方向上的执行机构位移，使执行机构能够适应目标物的运动轨迹。
17、4、本发明通过将传动控制件可转动的设置在两个间隔设置的轴承部上，有利于提高传动机构在传动和姿态调节过程中的稳定性。
1.一种移动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述传动机构(3)分别与所述执行机构(1)和所述动力机构(2)之间可摆动连接。
3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述传动机构(3)包括第一传动件(301)、第二传动件(302)和传动控制件(303)，所述传动控制件(303)的两端分别与所述第一传动件(301)和所述第二传动件(302)可摆动连接。
4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述控制机构(4)包括控制移动件(401)和控制固定件(402)，所述传动控制件(303)可转动设置于所述控制固定件(402)上，所述控制移动件(401)连接所述控制固定件(402)，所述控制移动件(401)在移动过程中带动所述传动控制件(303)移动，其中，所述传动控制件(303)的转动轴线垂直于所述控制移动件(401)的移动路径。
5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述控制移动件(401)包括丝状部(4012)和环状部(4013)，所述控制固定件(402)包括轴承部(4021)，所述传动控制件(303)设置于所述轴承部(4021)内，所述丝状部(4012)连接所述环状部(4013)。
6.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，至少两个轴承部(4021)间隔设置于所述传动控制件(303)上。
7.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，所述环状部(4013)包括相互可转动连接的第一环体(40131)和第二环体(40132)，所述第一环体(40131)连接所述丝状部(4012)，所述第二环体(40132)连接所述轴承部(4021)。
8.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，所述控制移动件(401)包括舵机(4011)，所述舵机(4011)通过螺栓连接所述容器(7)的壁面，所述丝状部(4012)连接至所述舵机(4011)的输出部。
9.一种锚杆预应力施加设备，其特征在于，包括转换装置和如权利要求1至8任一项所述的移动装置，执行机构(1)通过所述运转换装置连接锚杆(703)，用于将所述执行机构(1)输出的旋转运动转换为拉动所述锚杆(703)的直线运动。
10.一种土工离心机，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的移动装置。
