本发明涉及物流包装，特别是涉及一种袋摞抓取机械手。
背景技术：
1、袋垛有袋摞以旋转堆叠的方式堆积而成，如图9所示，而袋摞则是由若干包装袋堆叠二次，袋垛经由叉车搬运至拆垛托盘后，由工人对袋垛上的绑带进行拆卸，而后需要根据需求将袋摞逐个输送至后续指定工位，因此，袋摞的抓取分拣任务成为一项关键性任务，目前，市面上的抓袋机械手主要采用六自由度串联机械臂带动气动吸盘来完成袋摞分拣任务，然而气动吸盘在抓取成功率上存在较大缺陷，加之袋摞之间长时间的堆叠挤压，在抓取上层袋摞时经常会粘连下一层袋摞，从而导致抓取成功率大幅降低。
技术实现思路
1、针对上述问题，本发明实施例提供了一种袋摞抓取机械手。
2、本发明实施例提供的一种袋摞抓取机械手，包括机械手安装框，机械手安装框内前侧设置有手指定位轴；手指定位轴上固定设置有固定手指，手指定位轴上转动设置有活动手指；机械手安装框内还设置有抓取气缸，抓取气缸与活动手指传动连接用于驱动活动手指向固定手指靠合从而夹紧目标袋摞。
3、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：取袋过程中，通过机械臂带动袋摞抓取机械手向目标袋摞移动，使得固定手指插入目标袋摞与目标袋摞下一层袋摞之间，从而实现两个袋摞分离，避免粘连下一层袋摞，此后抓取气缸驱动活动手指向固定手指靠合从而夹紧目标袋摞，完成目标袋摞抓取，提高抓取成功率。
4、可选的，抓取气缸的缸体与机械手安装框转动连接，抓取气缸的活塞杆的端部铰接有手指连杆，手指连杆与活动手指固定连接。
5、可选的，还包括进给气缸安装座，机械手安装框水平滑动设置在进给气缸安装座内，进给气缸安装座内设置有与机械手安装框驱动连接的进给气缸。
6、可选的，还包括摆动框，进给气缸安装座竖向滑动设置在摆动框内，且摆动框与进给气缸安装座之间设置有阻尼机构。
7、可选的，阻尼机构包括竖向滑动穿设在摆动框上的塞打螺栓，塞打螺栓的底端与进给气缸安装座固定连接，塞打螺栓上且位于摆动框与进给气缸安装座之间套设有圆柱压缩弹簧。
8、可选的，还包括外框架，摆动框转动设置在外框架内，外框架上设置有驱动摆动框转动的摆动模组。
9、可选的，摆动模组包括转动穿设在外框架上的摆动轴，外框架上位于摆动轴一侧设置有摆动气缸，摆动气缸的活塞杆与摆动轴之间传动设置有v型摆杆，v型摆杆与摆动气缸的活塞杆铰接、与摆动轴固定连接；摆动框固定在摆动轴上。
10、可选的，外框架的外侧面上相对设置有压袋模组，每个压袋模组包括压袋框架，压袋框架中前后并行设置有两个压袋气缸，压袋气缸的行进方向与进给气缸的行进方向相垂直，压袋框架中位于压袋气缸的移动行程上设置有线性滑轨，线性滑轨中滑动设置有压袋光杆，且压袋光杆与压袋气缸的活塞杆同轴连接。
11、可选地，外框架的顶部设置有伺服旋转平台。
1.一种袋摞抓取机械手，其特征在于，包括机械手安装框，机械手安装框内前侧设置有手指定位轴；手指定位轴上固定设置有固定手指，手指定位轴上转动设置有活动手指；机械手安装框内还设置有抓取气缸，抓取气缸与活动手指传动连接用于驱动活动手指向固定手指靠合从而夹紧目标袋摞。
2.如权利要求1所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，抓取气缸的缸体与机械手安装框转动连接，抓取气缸的活塞杆的端部铰接有手指连杆，手指连杆与活动手指固定连接。
3.如权利要求1所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，还包括进给气缸安装座，机械手安装框水平滑动设置在进给气缸安装座内，进给气缸安装座内设置有与机械手安装框驱动连接的进给气缸。
4.如权利要求3所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，还包括摆动框，进给气缸安装座竖向滑动设置在摆动框内，且摆动框与进给气缸安装座之间设置有阻尼机构。
5.如权利要求4所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，阻尼机构包括竖向滑动穿设在摆动框上的塞打螺栓，塞打螺栓的底端与进给气缸安装座固定连接，塞打螺栓上且位于摆动框与进给气缸安装座之间套设有圆柱压缩弹簧。
6.如权利要求4所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，还包括外框架，摆动框转动设置在外框架内，外框架上设置有驱动摆动框转动的摆动模组。
7.如权利要求6所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，摆动模组包括转动穿设在外框架上的摆动轴，外框架上位于摆动轴一侧设置有摆动气缸，摆动气缸的活塞杆与摆动轴之间传动设置有v型摆杆，v型摆杆与摆动气缸的活塞杆铰接、与摆动轴固定连接；摆动框固定在摆动轴上。
8.如权利要求6所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，外框架的外侧面上相对设置有压袋模组，每个压袋模组包括压袋框架，压袋框架中前后并行设置有两个压袋气缸，压袋气缸的行进方向与进给气缸的行进方向相垂直，压袋框架中位于压袋气缸的移动行程上设置有线性滑轨，线性滑轨中滑动设置有压袋光杆，且压袋光杆与压袋气缸的活塞杆同轴连接。
9.如权利要求6所述的袋摞抓取机械手，其特征在于，外框架的顶部设置有伺服旋转平台。
