本发明属于酒窖起重机，具体涉及一种双梁酒窖起重机及其方法。
背景技术：
1、酒的化学成分是乙醇，一般含有微量的杂醇和酯类物质。酒是以粮食为原料经发酵酿造而成的。在酿酒过程中，一般先将酒糟原料集中倒入酒窖中，然后对酒窖中的酒糟推平压实，使酒糟在酒窖内均匀的被压实，以便于创造更好的发酵环境，提高发酵效率，而在酒糟推平压实的过程中，往往使用到起重装置，将推平压实的工具移动至酒窖上方，并最终控制工具在酒窖内部对酒糟推平压实处理。
2、然而目前用于酿酒过程中使用的起重装置，常规的操作方式是采用人工操作控制起重设备先将酒糟转运到酒窖后，然后再将推平架移动至酒窖中推平处理，推平结束后，将推平架取出酒窖，再使用压实板对推平后的酒糟压实处理，整个过程中，尤其是对酒糟推平压实的过程，需要工作人员多次配合将工具转移至酒窖，不仅操作繁琐，且工具在来回转运的过程中占用一定的时间，造成工作时间长，工作效率低。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种双梁酒窖起重机及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双梁酒窖起重机，包括架设在酒窖顶部支撑导轨上的主梁和安装在主梁上端的行走小车，所述行走小车的顶面一侧连接有延伸至主梁一侧的伸缩缸，所述伸缩缸的底端连接有伸入酒窖内的推平压实机构，伸缩缸的下端外侧设有朝向酒窖的定位摄像头；
3、所述推平压实机构包括设置于伸缩缸正下方的推平压实底箱，所述推平压实底箱的顶部连接有用于与伸缩缸底部固定的十字连接架，推平压实底箱的四侧面均转动连接有延展侧板，推平压实底箱的内部底壁呈环形阵列安装有四组与延展侧板对应的丝杠和导向滑杆，推平压实底箱的底壁中心处垂直固定有支撑柱，每个所述丝杠和对应的导向滑杆外侧安装有升降滑块，所述升降滑块远离丝杠的一端连接有与对应延展侧板固定的第一电推杆，所述支撑柱的顶端与十字连接架之间安装有调控多个丝杠工作的往复调节组件；
4、所述延展侧板的底部转动轴上安装有角度传感器，所述支撑柱内部嵌设有与角度传感器、第一电推杆和往复调节组件电连接的控制器，推平压实底箱移动对酒窖内酒糟推平时，控制器调控跟随推平压实底箱移动方向前侧的延展侧板倾斜以用于辅助推平，同时调控跟随推平压实底箱移动方向后侧的延展侧板往复运动以用于对推平后酒糟预压实。
5、优选的，所述延展侧板的长宽与推平压实底箱侧面长宽大小相同，延展侧板的顶端远离推平压实底箱的一侧安装有弹性感应杆，所述弹性感应杆与控制器电连接。
6、优选的，所述推平压实底箱的四侧面中部均贯穿开有通槽，所述第一电推杆穿过通槽，第一电推杆的顶端与升降滑块转动连接，第一电推杆的底端与延展侧板的侧面下端转动连接。
7、优选的，所述导向滑杆位于丝杠与相邻推平压实底箱侧壁之间，导向滑杆的顶端固定在十字连接架底部，丝杠的顶端伸入十字连接架内部与往复调节组件连接，所述升降滑块的一端与丝杠螺纹适配、另一端与导向滑杆滑动适配。
8、优选的，所述往复调节组件包括安装在支撑柱顶部的伺服电机、固定套在伺服电机输出轴外侧并位于十字连接架内部的主动齿轮、固定连接丝杠顶端的连接转轴、滑动套在连接转轴外侧的从动齿轮以及安装在每个从动齿轮下方的多个第二电推杆，所述主动齿轮与多个从动齿轮啮合，所述第二电推杆的顶端支撑从动齿轮，且若干个第二电推杆和伺服电机均与控制器电连接。
9、优选的，所述连接转轴的下端呈圆柱形并与丝杠顶端固定连接，连接转轴的上端呈棱柱型，所述从动齿轮的内孔呈棱柱形并与连接转轴的上端滑动适配。
10、优选的，所述从动齿轮的底面开有环形凹槽，且每个从动齿轮下方的第二电推杆均呈环形阵列设置有三个，三个第二电推杆的顶端均伸入从动齿轮的环形凹槽中，并在环形凹槽中转动。
11、一种双梁酒窖起重机的方法，包括以下步骤：
12、s1，主梁在酒窖顶部支撑导轨上沿x轴移动，移动到待推平压实的酒窖上方位置时停止；
13、s2，之后，行走小车带动伸缩缸在主梁上沿y轴移动，直至推平压实机构与伸缩缸一起移动至待推平压实的酒窖口位置停止；
14、s3，伸缩缸伸展下行，推平压实机构运行到指定高度后悬停，控制主梁沿x轴横向移动，行走小车微调，由推平压实机构对酒窖内酒糟进行推平；
15、s4，推平时，控制器接收主梁横向移动方向，控制推平压实机构上与主梁移动方向相同且位于前侧的延展侧板向下旋转至倾斜，并在推平压实底箱推平移动至少一个身位后，控制与主梁移动方向相同且位于后侧的延展侧板向下往复旋转，对推平后酒糟预压实；
16、s5，在s4推平预压实过程中，控制器接收主梁横向移动速度，并调控延展侧板往复旋转频率，使移动速度与往复旋转频率正相关；
17、s6，横向推平至酒糟靠近侧壁时，收缩复原前侧的延展侧板，直至贴近侧壁，由行走小车带动推平压实底箱沿y轴纵向移动，之后沿x轴反向移动，重复s4步骤，直至推平结束；
18、s7，压实时，由控制器调控四个延展侧板展开，主梁横向移动，行走小车纵向移动，直至压实结合。
19、本发明的技术效果和优点：该双梁酒窖起重机及其方法，相较于现有的酒窖用起重机，通过设置在行走小车一侧的伸缩缸，伸缩缸下方设置推平压实机构，推平压实机构跟随主梁、行走小车以及伸缩缸工作，对酒窖内酒糟先推平和压实，实现推平与压实一体化，提高了整体的工作效率。
20、此外推平压实机构包括推平压实底箱和多个延展侧板，在推平处理中，由控制器、往复调节组件和第一电推杆，能够使推平移动方向前侧的延展侧板倾斜、推平移动方向后侧的延展侧板往复旋转由竖直至水平，从而既实现延展侧板辅助推平压实底箱对酒糟推平处理，同时还能够实现对推平后酒糟的预压实处理，进一步的提高了整体的工作效率；
21、另外在推平中，还能够由控制器接收推平压实底箱推平移动的速度，从而调整延展侧板预压实的频率，使预压实与推平充分结合，确保对推平后的酒糟预压实处理。
1.一种双梁酒窖起重机，包括架设在酒窖顶部支撑导轨（1）上的主梁（2）和安装在主梁（2）上端的行走小车（3），其特征在于，所述行走小车（3）的顶面一侧连接有延伸至主梁（2）一侧的伸缩缸（4），所述伸缩缸（4）的底端连接有伸入酒窖（7）内的推平压实机构（5），伸缩缸（4）的下端外侧设有朝向酒窖（7）的定位摄像头（6）；
2.根据权利要求1所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，所述延展侧板（53）的长宽与推平压实底箱（51）侧面长宽大小相同，延展侧板（53）的顶端远离推平压实底箱（51）的一侧安装有弹性感应杆（5301），所述弹性感应杆（5301）与控制器电连接。
3.根据权利要求1所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，所述推平压实底箱（51）的四侧面中部均贯穿开有通槽（5101），所述第一电推杆（58）穿过通槽（5101），第一电推杆（58）的顶端与升降滑块（57）转动连接，第一电推杆（58）的底端与延展侧板（53）的侧面下端转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，所述导向滑杆（56）位于丝杠（55）与相邻推平压实底箱（51）侧壁之间，导向滑杆（56）的顶端固定在十字连接架（52）底部，丝杠（55）的顶端伸入十字连接架（52）内部与往复调节组件（59）连接，所述升降滑块（57）的一端与丝杠（55）螺纹适配、另一端与导向滑杆（56）滑动适配。
5.根据权利要求4所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，所述往复调节组件（59）包括安装在支撑柱（54）顶部的伺服电机（591）、固定套在伺服电机（591）输出轴外侧并位于十字连接架（52）内部的主动齿轮（592）、固定连接丝杠（55）顶端的连接转轴（593）、滑动套在连接转轴（593）外侧的从动齿轮（594）以及安装在每个从动齿轮（594）下方的多个第二电推杆（595），所述主动齿轮（592）与多个从动齿轮（594）啮合，所述第二电推杆（595）的顶端支撑从动齿轮（594），且若干个第二电推杆（595）和伺服电机（591）均与控制器电连接。
6.根据权利要求5所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，所述连接转轴（593）的下端呈圆柱形并与丝杠（55）顶端固定连接，连接转轴（593）的上端呈棱柱型，所述从动齿轮（594）的内孔呈棱柱形并与连接转轴（593）的上端滑动适配。
7.根据权利要求6所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，所述从动齿轮（594）的底面开有环形凹槽，且每个从动齿轮（594）下方的第二电推杆（595）均呈环形阵列设置有三个，三个第二电推杆（595）的顶端均伸入从动齿轮（594）的环形凹槽中，并在环形凹槽中转动。
8.一种双梁酒窖起重机的方法，采用权利要求1-7任一项所述的一种双梁酒窖起重机，其特征在于，包括以下步骤：
